技术特征：
1.一种打磨机器人，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的顶端安装有打磨台（2），所述底板（1）的顶端安装有底座（3），所述底座（3）的顶端转动连接有转轴，所述转轴的顶端连接有第一活动臂（4），所述第一活动臂（4）的一侧滑动连接有滑块，所述滑块的一侧滑动连接有第二活动臂（7），所述第二活动臂（7）的一端连接有固定座（9），所述固定座（9）的底端安装有扭矩传感器（12），所述固定座（9）的顶端安装有倾角传感器（11），所述扭矩传感器（12）的输出端连接有打磨杆（13），所述第一活动臂（4）的内部转动连接有第一丝杠（14），所述滑块的一侧开设有第一螺纹，所述滑块和第一丝杠（14）通过第一螺纹啮合，所述滑块的另一侧开设有第二螺纹，所述第二活动臂（7）的内部转动连接有第二丝杠（15），所述滑块和第二丝杠（15）通过第二螺纹啮合，所述第一活动臂（4）的一侧两端和第二活动臂（7）的一侧两端均滑动连接有防尘罩（6）。2.如权利要求1所述打磨机器人，其特征在于：所述第一活动臂（4）的内部安装有第一滑轨，所述第一活动臂（4）和滑块通过第一滑轨滑动连接。3.如权利要求1所述打磨机器人，其特征在于：所述第二活动臂（7）的内部安装有第二滑轨，所述第二活动臂（7）和滑块通过第二滑轨滑动连接。4.如权利要求1所述打磨机器人，其特征在于：所述第一活动臂（4）的顶端安装有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端和第一丝杠（14）的一端连接，所述第二活动臂（7）的另一侧安装有第二电机（8），所述第二电机（8）的输出端和第二丝杠（15）的一端连接。5.如权利要求1所述打磨机器人，其特征在于：所述固定座（9）的顶端安装有第三电机（10），所述第三电机（10）的输出端和扭矩传感器（12）的输入端连接。6.如权利要求1所述打磨机器人，其特征在于：所述底座（3）的一侧安装有第四电机（17），所述第四电机（17）的输出端套装有蜗杆，所述转轴的外侧套装有蜗轮，所述蜗杆和蜗轮啮合。7.一种应用权利要求1-6中任意一项所述打磨机器人的控制系统，包括系统本体，其特征在于：所述系统本体包括数据采集模块、数据传输模块、数据处理模块、报警模块和控制模块，所述数据采集模块为扭矩传感器（12）和倾角传感器（11），所述数据传输模块为以太网，所述数据处理模块包括pid调节器（16），所述pid调节器（16）的一侧和第一活动臂（4）的另一侧连接，所述控制模块、第一电机（5）、第二电机（8）、第三电机（10）、第四电机（17）、扭矩传感器（12）、倾角传感器（11）和声光报警器之间分别通过导线与pid调节器（16）电性连接。
技术总结
本实用新型提供一种打磨机器人及其控制系统，涉及打磨设备技术领域，包括底板，底板的顶端安装有打磨台，底板的顶端安装有底座，底座的顶端转动连接有转轴，转轴的顶端连接有第一活动臂，第一活动臂的一侧滑动连接有滑块，滑块的一侧滑动连接有第二活动臂，第二活动臂的一端连接有固定座，固定座的底端安装有扭矩传感器，固定座的顶端安装有倾角传感器，扭矩传感器的输出端连接有打磨杆，第一活动臂的内部转动连接有第一丝杠，滑块的一侧开设有第一螺纹，滑块和第一丝杠通过第一螺纹啮合，滑块的另一侧开设有第二螺纹。本实用新型能有效实现了打磨头的力、位混合的高精度控制，且打磨效率较高，具有较高的实用价值。具有较高的实用价值。具有较高的实用价值。
技术研发人员：徐增丙 刘彬 许开旗 王初荣 凌云 纪俊丹 杨凌豪
受保护的技术使用者：宜兴市九洲封头锻造有限公司
技术研发日：2022.01.22
技术公布日：2022/6/17