车辆的行进阻力的确定方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于确定车辆的行进阻力F阻力的方法和系统。根据本发明，基于模型的行进阻力F阻力模型被估算。继而从所述车辆行进的距离S的起点到终点对所述车辆确定在基于模型的估算能量改变ΔW预测和实际能量改变ΔW实际之间的能量改变差ΔW差值。接下来基于所述能量改变差ΔW差值确定制动力F未知，所述制动力是对于模型而言是未知的并且在整个所述距离S上作用在所述车辆上。继而所述行进阻力F阻力被确定为所述基于模型估算的行进阻力F阻力模型的调节值，所述调节基于对于模型而言未知的所述制动力F未知。
【专利说明】车辆的行进阻力的确定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于确定车辆的行进阻力Fba的方法、一种根据权利要求19的前序部分的用于确定车辆的行进阻力Fba的系统、以及一种根据权利要求20的前序部分的车辆。本发明还涉及一种实施根据本发明的方法的计算机程序和计算机程序制品。
【背景技术】
[0002]在图1中示意性展示的各种力作用在车辆上。描述这些力的公式可以被写作:
[0003]
【权利要求】
1.一种确定车辆的行进阻力Fba的方法， 其特征在于: -估算基于模型的行进阻力 -从所述车辆行进的距离S的起点至终点对所述车辆确定在基于模型估算能量改变 实际能量改变ΛW3*之间的能量改变差ΛW差值， -基于所述能量改变差AWsm确定制动力，所述制动力对于模型而言是未知的并且在整个所述距离S上作用在所述车辆上，以及 -将所述行进阻力？@力确定为所述基于模型估算的行进阻力？@力+_的调节值，所述调苄基于对于模型而言未知的所述制动力F_p。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述能量改变差AWsm包括在基于模型估算动能改变实际动能改变Λ W之间的动能改变差AW
动能差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中 -所述基于模型的估算动能改变AW5aratg基于对于所述车辆的速度的预测，以及 -所述实际动能改变基于所述车辆的实际速度。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述能量改变差AWsm的所述确定在所述车辆在整个所述距离S上的估算势能改变和实际势能改变之间的势能改变差AWMga；{t基本为零时进行。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述能量改变差AWsm的所述确定在所述车辆的所述行进阻力FbaM著大于作用在所述车辆上的驱动力F9ra时进行。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述确定在所述驱动力F9ga基本为零(O)N时进行。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述能量改变差AWsm的所述确定在所述行进阻力Fba占据所述车辆的力公式中的主导地位时进行。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中所述能量改变差AWsm的所述确定在所述车辆进行速度变化时进行，在所述速度变化中，与所述车辆的重量m有关的任何不确定量的影响是轻微的。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中所述能量改变差AWsm的所述确定在由所述距离S覆盖的道路区段基本上是平坦的、至少在某些地方是平坦的时进行，从而使得与所述车辆的重量m有关的任何不确定量的影响是轻微的。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述距离S包括所述车辆的速度具有局部最小值的点。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的方法，其中在所述起点处的所述车辆的驱动力F9ra基本为零(O) N。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中在整个所述距离S上的道路坡度α用于所述能量差AWsm的所述确定。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中所述距离S的长度L超过预定长度，并且所述能量改变差AWsm采用在整个所述距离S上的平均值的形式。
14.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中所述终点在下述任何事件出现之N /.m:-换档， -基于由使用者输入的减速中止， -基于巡航控制干涉的减速中止，或 -检测出在预测速度Viw和实际速度之间存在显著差别。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中调节参数kimf基于对于模型而言未知的所述制动力确定，所述调节参数用于所述行进阻力Fba的所述确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述行进阻力Fba的确定涉及将kimf作为所述基于模型的估算行进阻力？@力+_的调节参数使用，所述参数是以下两者之一: -加法参数，或 -乘法参数。
17.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，并且所述计算机程序在所述代码在计算机中执行时使得所述计算机实施根据权利要求1-16中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序制品，所述计算机程序制品包括计算机可读介质和根据权利要求17所述的计算机程序，所述计算机程序被包含在所述计算机可读介质中。
19.一种适于确定车辆行进阻力Fba的系统， 其特征在于: -估算单元，其适于估算基于模型的行进阻力Fbassp -差值单元，其适于从所述车辆行进的距离S的起点到终点对所述车辆确定在基于模型的估算能量改变ΛW.和实际能量改变ΛW娜之间的能量改变差A兩魏， -动力单元，其适于基于所述能量改变差Λ Wsm确定制动力，所述制动力对于模型而言是未知的并且在整个所述距离S上作用在所述车辆上，以及 -调节单元，其适于将所述行进阻力Fba确定为所述基于模型的估算的行进阻力Fbas^的调节值，所述调节是基于对于模型而言未知的所述制动力F_p。
20.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有根据权利要求19所述的适于确定行进阻力Fpi力的系统。
【文档编号】B60W30/14GK103648879SQ201280031590
【公开日】2014年3月19日 申请日期:2012年6月15日 优先权日:2011年6月27日
【发明者】M·瑟得格伦, M·埃瓦尔德松 申请人:斯堪尼亚商用车有限公司