使用相机检测车辆附近的物体的制作方法

本发明涉及车辆并且，更加具体地，涉及被配置成从停车位自动地移动的车辆。

背景技术：

在消费者汽车中车载相机已经变得日益普遍。通常，这些相机被安装到车辆的后面，因此当倒车时驾驶员能够方便地监控车辆后面的空间，尽管一些车辆也可以包括面向前向和/或侧向的相机。在一些示例中，一个或者多个外部相机能够拍摄要被显示的在车辆的内部的图像和/视频以当停放(parking)车辆、从停车位迁移车辆、和/或在有限的空间中操纵车辆时协助驾驶员。在一些示例中，车载相机能够提高驾驶员的车辆的周围环境的理解，提高安全性。在一些示例中，车辆也可以包括lidar或者超声波传感器以检测贴近(proximate)的物体，但是当检测近(例如，约六到十二英寸或者更少的)距离处物体时这些传感器可能不能很好地执行。因此，例如，在自动驾驶期间，一个或者多个车载相机能够被与车辆上的其它的传感器协同使用。

技术实现要素：

本发明涉及一种车辆，并且更加具体地，涉及一种车辆，该车辆被配置成自动地从停车位离开或者移动。在一些示例中，车辆能够包括多个外部相机，所述多个外部相机被配置成在停放操作期间拍摄车辆的周围环境的图像。拍摄到的车辆的周围环境的图像在车辆被关掉之前能够被存储。当车辆随后启动或者被通电时，相机能够在移动车辆之前拍摄车辆的周围环境的第二图像。在一些示例中，被整合到车辆中的处理器能够将第一图像与第二图像进行比较以确定在图像中是否存在指示物体贴近车辆的不同。例如，根据不存在贴近车辆的物体的确定，车辆能够自动地离开其停车位。

附图说明

图1图示根据本公开的示例的装备有外部相机的车辆和相机的视野；

图2图示根据本公开的示例的装备有外部相机的车辆和从不同于图1中的角度的相机的视野；

图3图示根据本公开的示例的在停放操作期间存储关于车辆的周围环境的信息的方法；

图4图示根据本公开的示例的用于检查车辆的周围环境的方法；

图5图示根据本公开的示例的系统框图。

具体实施方式

在下面的描述中，针对附图做参考并形成描述的一部分，并且在描述中通过能够被实践的图解具体示例示出。要理解的是，其它的示例能够被使用并且在没有脱离本公开的示例的范围的情况下能够进行结构变化。

本发明涉及一种车辆并且，更加具体地，涉及被配置成从停车位自动地移动的车辆。在一些示例中，车辆能够包括多个外部相机，所述多个外部相机被配置成在停放操作期间拍摄车辆的周围环境的图像。拍摄到的车辆的周围环境的图像在车辆被关掉之前能够存储。当车辆启动时，相机能够拍摄车辆的周围环境的第二图像。在一些示例中，被整合到车辆中的处理器能够将第一图像与第二图像进行比较以确定在图像中是否存在指示物体贴近车辆的不同。例如，根据不存在贴近车辆的物体的确定，车辆能够自动地离开其停车位。

在一些示例中，车辆能够包括一个或者多个外部相机。图1图示根据本公开的示例的被装备有外部相机101、103、105以及107的车辆100和相机的各自的视野111、113、115以及117。在一些示例中，视野111、113、115以及117能够包围车辆100。例如，相机101、103、105以及107能够拍摄车辆100的周围环境的一个或者多个图像和/或视频。在一些示例中，图像和/或视频能够被显示在车辆100的内部的资讯娱乐面板上，使得车辆操作者能够看到车辆100的周围环境。例如，当操作者操纵车辆100进入或者离开停车位或者其它小的空间时，相机101、103、105以及107能够是特别有帮助的。在一些示例中，相机101、103、105以及107能够通过提供比在没有相机101、103、105以及107的情况下的操作员的视野更大的车辆的周围环境的视野来帮助车辆100的操作员安全地操纵车辆100。在一些示例中，更大的视野通过对于操作员来说使其更加容易避开贴近车辆100的物体、人或者动物来增加安全性。在一些示例中，车辆100能够进一步包括包括用于收集关于车辆的周围环境的数据的附加的传感器，包括lidar、超声波传感器、或者其它的传感器。

如先前所提及的，车辆上的一个或者多个周围视角相机能够被使用以在极为贴近车辆处拍摄物体的连续镜头。图2图示根据本公开的示例的被装备有外部相机203和207的车辆200和从不同于图1的角度的相机的各自的视野213和217。在一些示例中，视野213和217能够包括车辆200的侧面和贴近车辆200的地面的部分。因此，当存在时，在相机213和217处拍摄到的一个或者多个图像和/或视频能够包括贴近或者接触车辆200的物体。尽管车辆200被图示具有被布置在车辆200的侧面上的两个外部相机213和217，但是在一些示例中，其它数目的相机和/或相机的位置可以被使用——例如，车辆200能够包括图1的车辆100的相机配置。在一些示例中，车辆200能够进一步包括用于收集关于车辆的周围环境的数据的附加的传感器，诸如lidar、超声波传感器、和/或其它的传感器。

在一些示例中，车辆能够被配置成使用参考图1-2描述的相机中的一个或者多个以自动地操纵进入和离开停车位。图3图示根据本公开的示例的在停放操作期间存储关于车辆的周围环境的信息的方法300。例如，当车辆(例如，车辆100或者车辆200)正在驾驶中310时，方法300能够被执行并且开始。在一些示例中，驾驶310能够包括通过驾驶员的车辆操作、全自动驾驶、或者通过由车辆上的一个或者多个全部或部分自动化系统协助的驾驶员的车辆操作。

当驾驶时，例如，在步骤320中车辆能够拍摄并处理其周围环境的一个或者多个图像。在一些示例中，通过一个或者多个外部相机，诸如相机101、103、105、107、203或者207能够拍摄一个或者多个图像。例如，使用任何已知技术能够处理图像以提取关于车辆的周围环境的信息。在一些示例中，通过自动驾驶系统能够使用图像处理数据以自动地导航车辆。例如，图像处理能够被用于检测诸如车道线的在道路上的线或者表示停车位的线以在自动或者半自动驾驶操作中使用。例如，车辆也能够使用诸如lidar或者超声波传感器的附加的传感器收集关于其周围环境的数据。

在一些示例中，图像处理320能够被用于识别在已拍摄的图像中的一个或者多个物体(例如，在车辆的附近的物体)。例如，在步骤330中能够检测和跟踪这些物体。来自于诸如lidar、超声波传感器、或者其它的传感器的一个或者多个附加传感器的数据能够被附加地或者可替换地使用以识别在车辆的周围环境的一个或者多个已拍摄的图像中拍摄的物体。在一些示例中，当使用在330处执行的物体的检测和跟踪自动地或者半自动地驾驶时，车辆能够避开一个或者多个被跟踪的物体。如果驾驶员正在操作车辆，则检测和跟踪物体能够产生警报以通知驾驶员贴近的物体使得它们能够被避开。例如，其它的完全或者部分自动化系统能够使用物体检测和跟踪以提高车辆的用户的安全性和舒适性。

在一些示例中，在步骤340处，当车辆被驾驶时，其能够确定是否已经接收到关掉车辆的命令。在一些示例中，通过自动停放操作(例如，当停放操作已经被完成时)能够自动地产生关掉车辆的命令。在一些示例中，用户可以使用被包括在车辆中的按钮、开关、和/或语音命令输入关掉车辆的命令。例如，一旦车辆被停放在其目的地处，驾驶员可能想要关掉车辆。例如，如果没有接收到关掉车辆的命令，则方法能够返回到步骤320以拍摄车辆的周围环境的更多图像。

例如，如果在步骤340中接收到关掉车辆的命令，则在步骤350中能够存储车辆的周围环境的一个或者多个拍摄到的图像。在一些示例中，拍摄到的图像能够反映在停车位或者车辆已经被停放的其它位置的车辆的周围环境。拍摄到的图像能够是与在接收到关闭车辆的命令之前的预先确定的时间量相对应的图像(例如，图像能够是在接收到关闭车辆的命令之前的前三秒钟期间拍摄的图像)，同时在一些示例中，图像能够仅是从接收到关闭车辆的命令起的图像(例如，静止图像)。此外，在一些示例中，响应于关闭车辆的命令附加地或者可替地存储上述图像，车辆能够响应于接收停放车辆的命令(例如，响应于使车辆进入已停放的状态或者驻车)存储上述图像，不论是否车辆保持在被停放的位置上。一个或者多个拍摄的图像能够被存储在被整合在车辆的车载计算机中的存储器中。一旦一个或者多个图像已经被存储，则在步骤360中车辆能够关掉。

在一些示例中，车辆能够在车辆中具有或者不具有驾驶员的情况下从停车地点或者停车场自动地取回(retrieve)自身。当这样做是为了避免与贴近的物体的碰撞，车辆能够在移动之前针对贴近的物体检查其最接近的周围环境(即，车辆能够驶入的区域)。图4图示根据本公开的示例的用于检查车辆的周围环境的方法400。例如，在使用方法300断电或者停放之前在车辆已经存储其周围环境的一个或者多个图像之后能够执行方法400。在一些示例中，方法400能够作为用于从停车位取回车辆的无人驾驶、自动操作的一部分被执行。

在一些示例中，当在步骤410车辆上电时方法400能够开始。例如，启动车辆能够包括使能对于电动车辆的电力供应或者启动燃料驱动的车辆的引擎。在一些示例中，根据从与车辆的用户关联的移动设备的接收到的输入或者响应于在车辆自身处的按钮、开关、或者语音命令输入可以启动车辆。此外，方法400能够被执行，在停放位置处已经停放和/或关掉之后响应于针对车辆的命令或者输入(例如，从车辆的用户接收到的，如上所述)自动地移动(例如，自动地驾驶到用户的位置)。

在启动之后，车辆能够在步骤420中拍摄其周围环境的一个或者多个图像。例如，诸如相机101、103、105、107、203或者207的一个或者多个外部相机，能够被用于拍摄一个或者多个图像。在一些示例中，在步骤420中拍摄的图像的帧(例如，限定相机正在拍摄的车辆的周围环境中的区域)能够与在步骤320中先前拍摄的图像的帧相似或者基本上相同(例如，与响应于车辆先前关掉或者停放而存储的图像的帧相似或者基本上相同)。例如，在步骤420中拍摄图像具有与在步骤320中先前拍摄的图像相同的帧能够确保每次拍摄车辆周围的相同的区域。在一些示例中，车辆能够是在相同的位置中并且当执行步骤320和420时相机(例如，相机101、103、105、107、203或者207)能够被同等地缩放以避免改变拍摄到的帧。图像能够为在其停车位中的车辆的周围环境提供可视数据。在一些示例中，诸如lidar或者超声波传感器的其它的传感器能够被用于收集关于车辆的周围环境的附加的数据。

接下来，在步骤430中，能够执行图像比较以确定在步骤320停放时拍摄图像时与在步骤420中拍摄的新的图像时之间车辆的周围环境是否已经改变。如果两组图像是相同的，则能够确定没有新的物体(例如，人、动物或者其它的障碍物)贴近车辆，并且如果在两组图像中存在不同，则能够执行进一步的图像处理以确定是否那些不同指示贴近车辆的物体。在步骤430处执行的此基于图像比较的确定能够提供计算简单的方式以确定车辆能够从其停放位置自动地移动，或者需要进一步的图像处理以识别车辆的周围环境中的物体。在一些示例中，步骤430能够包括，当车辆以目前其被定位的相同方式被定位时，从被整合在车辆中的存储器中加载在最近车辆关闭之前拍摄的一个或者多个图像。在一些示例中，在步骤430期间能够使用背景构造(formation)，其中存储的图像能够被视为最新拍摄到的图像的“背景”。在一些示例中，仅与车辆的近周围环境相对应的图像的区段(即，车辆可以通过驾驶立即进入的区域，诸如车辆的三、五或者十英尺内的区域)被比较。例如，比阈值距离更远(例如，比三或者十英尺更远的物体)或者在天空(例如，云)中的物体相对应的图像的区段可以不被比较。对于被比较的图像的段，在一些示例中，图像比较430能够包括拍摄到的图像的多个小区段中的每一个的比较。例如，单独的像素或者成组的数个像素能够被比较。如果相同的物体在两组图像中，其中在两组图像的拍摄之间没有改变各个相机的帧，各个像素基本上能够是相同的。在一些示例中，其它的技术能够被执行以比较两组图像，以照明条件不同为例，将会对其进行描述。

能够在步骤430中使用包括如上所述的逐像素或者逐区域比较的各种图像处理算法以分析图像并且在步骤440处确定是否在步骤320中拍摄的停放图像和在步骤420中拍摄的取回图像之间存在不同。根据两组图像是相同的或者基本上相同的确定，在步骤490中车辆能够确定其自由移动。在一些示例中，步骤490能够包括确定其中车辆能够安全地移动的方向的子集。例如，如果第二车辆正在面向执行方法400的车辆停放，并且在两组图像中都出现，则步骤490能够包括确定是否其移动到任一侧面或者反向，但是不是向前移动，是安全的。在一些示例中，步骤490能够包括将车辆自动地驾驶到车辆的用户能够访问其的位置。在一些示例中，根据两组图像是相同的并且因此车辆周围环境是相同的确定，车辆能够通过自动地执行被用于停放的相同动作离开其停车位，但是是反向。在一些示例中，根据两组图像是相同的确定，当车辆停放在停车位时(例如，假定，因为两组图像是相同的，车辆的周围环境中的物体已经保持相同)，车辆能够使用基于先前出现的物体识别确定的路径离开其停车位。在一些示例中，自动驾驶能够包括从一个或者多个传感器(例如，一个或者多个相机、lidar、和/或超声波传感器)收集数据以安全地操纵车辆。

如果在步骤440处在两组图像之间存在检测到的不同，则在步骤450中能够执行进一步的图像处理和确定算法以确定是否该不同指示贴近车辆的物体。在一些示例中，如在上面所提及的背景构造能够被用于识别贴近车辆的一个或者多个物体。在一些示例中，能够检测和确定没有指示贴近车辆的物体的照明(例如，阴影)或者天气(例如，雪)中的不同。在一些示例中，诸如其中在稍微不同的位置处拍摄到的一个或者多个图像被比较的帧间差分和其中在一系列的图像内的物体的运动方向被确定的光学流的其它技术、解决方案能够被用于检测车辆附近的运动中的一个或者多个物体。在m.ilsever和c.unsalan，“基于像素的变化检测方法”，二维变化检测方法：远程感测应用，章节2，页码7-21，2012中描述了示例性的图像处理技术的详情，通过引用被合并于此。基于图像处理450，和其它的传感器数据(例如，lidar和超声波传感器)，在步骤460处，能够确定物体是否正在阻挡车辆的移动，并且因此，能够确定是否移动车辆是安全的。在一些示例中，lidar和超声波传感器能够被用于检查在相机之间的一个或者多个盲点和/或确认存在贴近车辆的物体。例如，lidar和/或超声波传感器能够特别地检测在离车辆的适度的(例如，六到十二英寸或者更远)距离处的物体。在一些示例中，时钟、gps以及天气数据中的一个或者多个也能够被用于确定，两组图像中的不同是通过照明或者天气引起，而不是贴近的物体。例如，天气数据能够被无线地传送到车辆的车载计算机。根据在停放期间拍摄到的一个或者多个图像与在车辆取回之前拍摄到的一个或者多个图像之间的检测的不同没有指示贴近车辆的物体的确定，方法400能够进行到步骤490，允许车辆移动，如上所述。

当两组图像之间的不同指示贴近车辆的物体时，在步骤470中车辆能够保持停放。在一些示例中，车辆能够产生声音、光或者小的动作以警告贴近的物体(例如，贴近的人或者动物)以远离车辆。然后方法400能够返回到步骤420以拍摄要被处理的另一组图像。方法能够继续，并且基于确定不再存在贴近车辆的物体，在步骤490中车辆能够移动。例如，如果先前已经被检测的人或者动物移开，则其将不再被检测到并且在步骤490中车辆能够确定移动是安全的。在一些示例中，当检测到的物体还没有移动时在从步骤420重复方法400数次之后，通知能够被传送到与车辆的用户关联的移动设备以指示不能够发起自动取回。

如先前所讨论的，在一些示例中，即使在步骤460中检测到物体，但是对于车辆来说自动地导航离开其停车位同时避开物体是可能的。例如，如果存在在车辆的前面检测到的物体，但是没有在后面检测到的物体，则车辆能够反向驾驶以离开其停车位，从而避开物体。例如，车辆能够使用来自于诸如lidar或者超声波传感器的附加的传感器的数据，以安全自动地操纵离开其停车位。

在一些示例中，在步骤460中车辆可能不能够解决是否在多组图像之间的不同指示贴近的物体。在一些示例中，一个或者多个图像处理算法能够确定不同指示贴近的物体的概率并且设置用于在步骤490中允许移动的阈值和用于在步骤470中防止移动的阈值。在一些示例中，这些阈值能够是不同的，允许算法“不确定”是否不同指示贴近的物体的情形。在一些示例中，在步骤480中通过将在启动或者上电车辆之后拍摄的一个或者多个图像传送到与车辆的用户关联的移动设备能够决定检测到的不同。在一些示例中，一个或者多个活动图像和/或视频能够被传送。例如，能够在移动设备上给用户呈现用户界面，该用户界面包括拍摄到的图像和可选择移动车辆的输入，在490、可选择在车辆处产生声音、光或者动作警告以警告紧挨着车辆的人或者动物的输入、以及可选择以防止车辆移动的输入，在470。用户能够选择上述输入中的一个或者多个，并且所选择的输入能够无线地传送到车辆以根据所选择的输入对车辆进行控制。

图5图示根据本公开的示例的系统框图500。在一些示例中，用户510能够经由他们的被关联的移动设备512将信息发送到车辆530以及从车辆530接收信息。在一些示例中，例如，移动设备512能够是智能电话、平板、或者其它合适的计算设备。如参考图4所描述的，在一些示例中，车辆530的用户510能够使用他们的移动设备512以观看拍摄到的车辆530的周围环境的图像并且将输入传送到车辆530以对其远程控制。例如，用户512能够传送输入用于车辆播放声音、显示光、和/或产生小的移动以警告附近的人或者动物车辆将要自动地移动。在一些示例中，车辆530能够包括无线收发器542，该无线收发器542在短程无线网络(例如，蓝牙、近场通信、紫蜂等等)和/或远程无线网络(例如，wi-fi、蜂窝数据网络等等)上与车辆的用户510进行通信。例如，车辆530能够进一步包括一个或者多个相机544，例如，诸如相机101、103、105、107、203以及207的相机544。例如，被包括在车辆530中的一个或者多个相机544能够被用于拍摄车辆530的周围环境的一个或者多个图像作为参考图1-4描述的过程中的任意一个的部分。例如，当用户510在车辆内部时，资讯娱乐系统544能够被提供以显示在相机544处拍摄到的一个或者多个图像。在一些示例中，车辆530能够包括车载计算机560，该车载计算机560可操作地耦合到无线收发器542和车辆530的数个电子系统，将会对其进行描述。例如，车载计算机560能够包括处理器562、存储564、以及存储器566。在一些示例中，处理器562能够执行参考图1-4描述的方法的任何步骤。例如，处理器562也能够被用于附加的功能，诸如管理车辆530的任何其它的系统。在一些示例中，车辆530能够进一步包括诸如gps572、一个或者多个超声波传感器574、和/或lidar552的附加的传感器。被包括在车辆530中的这些传感器和/或其它的传感器能够提供关于车辆530的周围环境的数据以在确定是否存在贴近车辆的物体中使用。

在一些示例中，车辆530能够进一步包括控制器550，该控制器550可操作地耦合到车载计算机560；车辆530中的一个或者多个致动器系统590以及车辆中的一个或者多个指示器系统580。一个或者多个致动器系统590能够包括，但是不限于，发动机591或者引擎592、电池系统593、传动装置594、悬挂设置595、刹车596、转向系统597以及门系统598。控制器550能够在车辆操作期间控制这些致动器系统590中的一个或者多个；例如，使用发动机591或者引擎592、电池系统593、传动装置594、悬挂设置595、刹车596、和/或转向系统597等等，在自动停放或者车辆取回过程期间控制车辆。在一些示例中，使用门致动器系统598能够打开或者关闭一个或者多个门。一个或者多个指示器系统580能够包括，但不限于，车辆530中的一个或者多个扬声器582、车辆中的一个或者多个灯584、车辆中的一个或者多个显示器586(例如，作为车辆中的控制或者资讯娱乐系统的部分)和车辆中的一个或者多个触觉致动器588。响应于来自于车载计算机560的命令，车辆控制器550能够控制这些指示器系统580中的一个或者多个以(例如，在驾驶员控制的停放或者车辆取回操作期间)将指示提供给车辆的用户510或者(例如，在自动车辆取回操作之前)将这些指示提供给贴近车辆的人或者动物。在一些示例中，控制器550能够基于经由与用户510关联的移动设备512的输入控制一个或者多个指示器系统580来这样做。

因此，根据上述，本公开的一些示例针对一种控制车辆的方法，该方法包括：用车辆的一个或者多个外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第一图像；将一个或者多个第一图像存储在被包括在车辆中的存储器中；接收与移动车辆的请求相对应的输入；响应于接收输入：用一个或者多个外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第二图像；将一个或者多个第二图像与一个或者多个第一图像进行比较并且确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间是否存在不同；以及根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间不存在不同，根据输入自动地移动车辆；并且根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间存在不同，确定不同是否指示贴近车辆的物体。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，当执行用于车辆的停放操作时拍摄一个或者多个第一图像；在停放操作的完成时存储一个或者多个第一图像；以及在停放操作的完成之后接收与移动车辆的请求相对应的输入。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，该方法进一步包括，根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同指示贴近车辆的物体，将一个或者多个第二图像传送到与车辆的用户关联的移动设备；在将一个或者多个第二图像传输到移动设备之后，从移动设备接收第一输入；以及响应于从移动设备接收第一输入：根据确定第一输入对应于移动车辆的请求，自动地移动车辆；并且根据确定第一输入对应于不移动车辆的请求，防止车辆移动。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，该方法进一步包括，根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同指示贴近车辆的物体，产生视觉或者听觉警报中的一个或者多个；在产生视觉或者听觉警报中的一个或者多个之后，确定物体是否仍然贴近车辆；根据确定物体不再贴近车辆，自动地移动车辆；并且根据确定物体仍然贴近车辆：防止车辆移动；以及将贴近车辆的物体的通知传送到与车辆的用户关联的移动设备。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，该方法进一步包括，根据确定不同指示贴近车辆的物体：在一个方向选择车辆运动的路径使得车辆将避开物体；以及沿着被选择的路径自动地移动车辆。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同是否指示贴近车辆的物体包括，从lidar传感器和超声波传感器中的一个或者多个采样数据。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同是否指示贴近车辆的物体包括，从gps传感器、时钟、以及天气数据中的一个或者多个采样数据。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，根据确定不同不指示贴近车辆的物体，自动地移动车辆；以及根据确定不同指示贴近车辆的物体，防止车辆移动。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，与移动车辆的请求相对应的输入包括，从与车辆的用户相关联的移动终端接收到的将车辆移动到用户的位置的输入。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，确定不同是否指示贴近车辆的物体包括，确定不同指示贴近车辆的物体的概率；以及根据确定概率超过第一概率阈值，防止车辆移动；以及根据确定概率低于第二概率阈值，自动地移动车辆。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，该方法进一步包括，在存储一个或者多个第一图像之后并且在拍摄一个或者多个第二图像之前：关掉车辆的电力供应；以及在关掉车辆的电力供应之后，接通车辆的电力供应。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间是否存在不同包括，忽视在与车辆的阈值距离内的区域相对应的图像的预先确定的区域的外部的不同。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同指示贴近车辆的物体包括：处理一个或者多个第二图像以识别在一个或者多个第二图像中的一个或者多个物体；根据确定在一个或者多个第二图像中的一个或者多个物体中的至少一个贴近车辆，确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同指示贴近车辆的物体；以及根据确定在一个或者多个第二图像中的一个或者多个物体不贴近车辆：确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间的不同不指示贴近车辆的物体；以及根据输入自动地移动车辆。作为对于上述公开的示例中的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，自动地移动车辆包括，在与移动车辆的请求相对应的输入被接收之前至少部分基于使用一个或者多个第一图像执行的物体识别选择用于车辆的路径。

本公开的一些示例涉及一种车辆，包括：一个或者多个外部相机；存储器；控制器，该控制器可操纵地耦合到一个或者多个外部相机；以及处理器，该处理器可操作地耦合到控制器和一个或者多个外部相机，该处理器被配置成执行方法，包括：用一个或者多个外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第一图像；将一个或者多个第一图像存储在存储器中；接收与移动车辆的请求相对应的输入；响应于接收输入：用一个或者多个外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第二图像；将一个或者多个第二图像与一个或者多个第一图像进行比较以确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间是否存在不同；根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间不存在不同，根据输入自动地移动车辆；以及根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间存在不同，确定是否不同指示贴近车辆的物体。

本公开的一些示例涉及一种非瞬态计算机可读存储介质，该非瞬态计算机可读存储介质具有已经在其上存储的一组用于控制包括处理器的车辆的指令，其中，当通过处理器执行时指令，促使处理器执行方法，包括：用一个或者多个车辆的外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第一图像；将一个或者多个第一图像存储在被包括在车辆中的存储器中；接收与移动车辆的请求相对应的输入；响应于接收输入：用一个或者多个外部相机拍摄车辆的周围环境的一个或者多个第二图像；将一个或者多个第二图像与一个或者多个第一图像进行比较以及确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间是否存在不同；以及根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间不存在不同，根据输入自动地移动车辆；以及根据确定在一个或者多个第二图像和一个或者多个第一图像之间存在不同，确定不同是否指示贴近车辆的物体。

虽然参考附图已经充分地描述了示例，但是要注意的是，对于本领域的技术人员来说各种变化和修改将会变得显而易见。这样的变化和修改要被理解为被包括如通过随附的权利要求所定义的本公开的示例的范围内。