车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆与流程

技术特征：

1.一种车辆防侧翻预警方法，其特征在于，包括：

采集车身侧倾状态参数；

根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；

根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：

LTR g = - 2 Σ j = 1 n ( K φ , j φh s + C φ , j φ · h s + h u j l j Σ i = 1 n 1 l i ( k φ + c φ · - m s gh s φ ) ) m s gh s T , ]]>

其中，LTR_g为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；m_s为车辆簧载质量；h_s为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；h_u＝h_uj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；K_φ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；C_φ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；l_i＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在车辆的簧载质量m_s与非簧载质量m_u的大小关系为m_s＞＞m_u，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，根据达朗贝尔约束将所述载荷转移率阈值模型的模型公式简化，得到简化模型公式为：

LTR g = - 2 ( ( k ( h u + h s ) - m s gh s h u ) φ + c ( h u + h s ) φ · ) mgh s T , ]]>

其中m＝m_s+m_u；m_u为车辆的非簧载质量。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险，包括：

若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值小于等于预设的侧翻阈值，则判断车辆没有发生侧翻的危险；

若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值大于预设的侧翻阈值，则判断车辆有发生侧翻的危险。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断车辆有发生侧翻的危险的情况下，根据所述横向载荷转移率的绝对值的大小划分危险等级，在所述横向载荷转移率的绝对值大的情况下所述危险等级相应高。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

通过显示装置显示、通过语音装置播报和/或通过仪表指示侧翻预警提示信息，所述侧翻预警提示信息包括所述横向载荷转移率和/或所述危险等级；和/或，

通过指示灯指示所述危险等级。

10.一种车辆防侧翻预警装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车身侧倾状态参数；

处理模块，用于根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；

判断模块，用于根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：

LTR g = - 2 Σ j = 1 n ( K φ , j φh s + C φ , j φ · h s + h u j l j Σ i = 1 n 1 l i ( k φ + c φ · - m s gh s φ ) ) m s gh s T , ]]>

其中，LTR_g为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；m_s为车辆簧载质量；h_s为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；h_u＝h_uj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；K_φ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；C_φ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；l_i＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：在车辆的簧载质量m_s与非簧载质量m_u的大小关系为m_s＞＞m_u，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，所述载荷转移率阈值模型的模型公式在根据达朗贝尔约束简化后得到的简化模型公式为：

LTR g = - 2 ( ( k ( h u + h s ) - m s gh s h u ) φ + c ( h u + h s ) φ · ) mgh s T , ]]>

其中m＝m_s+m_u；m_u为车辆的非簧载质量。

16.根据权利要求10-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值小于等于预设的侧翻阈值，则判断车辆没有发生侧翻的危险；

若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值大于预设的侧翻阈值，则判断车辆有发生侧翻的危险。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：在判断车辆有发生侧翻的危险的情况下，根据所述横向载荷转移率的绝对值的大小划分危险等级，在所述横向载荷转移率的绝对值大的情况下所述危险等级相应高。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

显示装置、语音装置和/或仪表，用于给出侧翻预警提示信息，所述侧翻预警提示信息包括所述横向载荷转移率和/或所述危险等级；和/或，指示灯，用于指示所述危险等级。

19.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10-18所述的装置。

20.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-9任一所述方法的步骤。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。