安装在车辆上的车辆控制装置和控制车辆的方法与流程

本发明涉及安装在车辆中的车辆控制装置和用于控制车辆的方法。

背景技术：

车辆是能够使用户在用户期望方向上移动的设备。通常，一个代表性示例可以是汽车。

此外，为了方便用户使用车辆，在车辆中提供各种类型的传感器和电子装置。具体地，对高级驾驶辅助系统(adas)的研究正在积极进行中。另外，自主车辆正在积极开发中。

车辆可以设置有各种类型的灯。总体上，车辆包括各种车灯，这些车灯具有便于在夜间行驶期间识别车辆附近的物品或物体的照明功能和将车辆的行驶状态通知给其它车辆或行人的信号发送功能。

例如，车辆可以包括使用诸如向前侧发光以确保驾驶员视野的前灯、在踩刹车时打开的刹车灯、在左转或右转时使用的转向指示灯这样的灯来直接发光的方式进行操作的装置，

作为另一个示例，在车辆的前侧和后侧安装用于反射光以便于从外部识别车辆的反射器。

车辆的灯的安装准则和标准被规定为充分展现每种功能的规则。

此外，随着近期高级驾驶辅助系统(adas)的发展正在积极进行中，需要开发用于在驾驶车辆的同时优化用户的便利性和安全性的技术。

另外，随着车辆的自主驾驶模式的发展，已经积极开发了用于在车辆的手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换的各种技术。

技术实现要素：

本发明的一方面是提供能够以最佳方式切换车辆驾驶模式的车辆控制装置和控制车辆的方法。

本发明的另一方面是提供在自主驾驶模式切换成手动驾驶模式时能够使驾驶员在驾驶模式切换成手动驾驶模式的时间点之前准备好执行手动驾驶的车辆控制装置和控制车辆的方法。

本发明的又一方面是提供能够在最佳时间点将自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的车辆控制装置和控制车辆的方法。

本发明要解决的任务可以不限于以上提到的任务，并且本领域的技术人员基于以下描述将显而易见地理解本发明要解决的其它问题。

为了实现这些和其它优点并且根据本说明书的目的，如本文中实施和广义描述的，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：相机；感测单元，该感测单元被配置为感测驾驶员的状态；以及处理器，该处理器被配置为决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达该车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间，并且决定驾驶员基于驾驶员的状态准备好执行手动驾驶所需的第二时间，其中，所述处理器输出通知信息，使得当第二时间比第一时间长时，缩短第二时间。

在本文中公开的一个实施方式中，处理器可以输出通知信息，使得第二时间变得比第一时间短。

在本文中公开的一个实施方式中，其中，处理器可以在输出通知信息之后重新决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间，并且基于重新决定的第二时间和第一时间来决定是否输出通知信息。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间长时，处理器可以使当前以自主驾驶模式行驶的车辆减速，使得所述第一时间延长。

在本文中公开的一个实施方式中，处理器可以基于第一时间和第二时间之差在预定时间内，将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

在本文中公开的一个实施方式中，从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式可以根据预设步骤按照逐步的方式执行。

在本文中公开的一个实施方式中，处理器可以通过感测单元决定坐在驾驶员旁边的乘客准备好执行手动驾驶所需的第三时间。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间长并且第三时间比第一时间短时，处理器可以向所述乘客输出通知信息，使得缩短驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间长并且第三时间比第一时间短时，处理器可以基于所述乘客准备好执行手动驾驶，向设置在乘客侧的驾驶装置授予车辆的手动驾驶权限。

在本文中公开的一个实施方式中，当在车辆经过将以手动驾驶模式驾驶的点并且乘客执行手动驾驶的状态下驾驶员准备好执行手动驾驶时，处理器可以将车辆的手动驾驶权限从设置在乘客侧的驾驶装置转移到设置在驾驶员侧的驾驶装置。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间长并且其它车辆存在于与车辆相距预定距离内时，处理器可以按预设方式向车辆外部输出通知声音或打开设置在车辆外部的灯，以向所述其它车辆发出切换到手动驾驶模式延迟的通知。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间短时，处理器可以不输出通知信息。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间短时，处理器可以基于驾驶员准备好执行手动驾驶的状态，将车辆驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

在本文中公开的一个实施方式中，当第二时间比第一时间短时，处理器可以基于驾驶员完成对移动终端的使用和结束当前回放的内容中的至少一个，将车辆驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

在本文中公开的一个实施方式中，车辆控制装置还可以包括通信单元，该通信单元被配置为与驾驶员身上穿戴的可穿戴终端执行通信，并且处理器可以基于通过可穿戴终端接收到的驾驶员的状态来改变第二时间。

在本文中公开的一个实施方式中，处理器可以基于日程信息和当前时间而独立于当前正以自主驾驶模式驾驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点来输出通知信息，使得驾驶员准备好执行手动驾驶。

根据本发明的一个实施方式的一种车辆可以包括本说明书中描述的车辆控制装置。

根据本发明的一个实施方式的一种用于控制车辆的方法可以包括决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间，基于驾驶员的状态决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间，并且当第二时间比第一时间长时，输出通知信息，使得第二时间缩短。

在本文中公开的一个实施方式中，输出可以被配置为输出通知信息，使得第二时间变得比第一时间短。

在本文中公开的一个实施方式中，其中，该方法还可以包括在输出通知信息之后，重新决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间，并且基于重新决定的第二时间和第一时间来决定是否输出通知信息。

其它实施方式的细节被包括在具体实施方式和附图中。

根据本发明的实施方式，存在以下效果中的一个或更多个。

首先，本发明能够提供能够向驾驶员提供通知(反馈)以使得在车辆到达车辆驾驶模式将从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的点之前驾驶员能够准备好执行手动驾驶的车辆控制装置和控制车辆的方法。

其次，本发明能够提供能够通过将直至切换成手动驾驶模式的剩余时间与驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间进行比较来将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的车辆控制装置和控制车辆的方法。

本发明的效果不限于以上提到的那些效果，并且本领域的技术人员可以从对所附的权利要求的描述清楚地理解未提到的其它效果。

附图说明

图1是例示了根据本发明的实施方式的车辆的外观的视图。

图2是以各种角度看到的根据本公开的实施方式的车辆的视图。

图3和图4是例示了根据本发明的实施方式的车辆的内部的视图。

图5和图6是根据本发明的实施方式的为了说明物体而参照的视图。

图7是根据本发明的实施方式的为了说明车辆而参照的框图。

图8是例示了根据本发明的实施方式的车辆控制装置的概念图。

图9是例示了本发明的典型控制方法的流程图。

图10a、图10b和图10c是例示了图9中例示的控制方法的概念图。

图11a、图11b、图11c、图12a、图12b、图13、图14、图15和图16是例示了与本发明相关的各种实施方式的概念图。

具体实施方式

现在，将参照附图来详细地描述根据本文中公开的示例性实施方式。为了参照附图进行简要描述的缘故，将为相同或等同的组件提供相同或类似的参考标号，将不再重复对其的描述。通常，可以使用诸如“模块”和“单元”这样的后缀来表示元件或组件。本文中使用这样的后缀仅是旨在促成对说明书的描述，并且后缀本身不旨在给出任何特定的含义或功能。在描述本公开时，如果相关的已知功能或构造的详细说明被认为是不必要地转移了本公开的主旨，则此说明已被省略，但是本领域的技术人员将理解。使用附图来帮助容易地理解本公开的技术思路，并且应该理解，本公开的思路不受附图限制。本公开的思路应该被理解为延伸到除了附图之外的任何改变形式、等同形式和替代形式。

应该理解，虽然在本文中可使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但这些元件不应该受这些术语限制。这些术语通常只是用于将一个元件与另一个区分开。

应该理解，当一个元件被称为与另一个元件“连接”时，该元件可以与所述另一个元件连接，或者也可以存在中间元件。相比之下，当一个元件被称为与另一个元件“直接连接”时，不存在中间元件。

单数表示可以包括复数表示，除非它代表与上下文截然不同的含义。

本文中使用诸如“包括”或“具有”这样的术语，并且应该理解，它们旨在指示说明书中公开的几个组件、功能或步骤的存在，并且还要理解，可以同样利用更多或更少的组件、功能或步骤。

根据本发明的实施方式的车辆可以被理解为包括汽车、摩托车等的概念。下文中，将基于汽车来描述车辆。

根据本发明的实施方式的车辆可以是包括用发动机作为动力源的内燃机车、用发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、用电动机作为动力源的电动车辆等全部的概念。

在下面的描述中，车辆的左侧是指车辆的行驶方向上的左侧，并且车辆的右侧是指行驶方向上的右侧。

图1是例示了根据本发明的实施方式的车辆的外观的视图。

图2是例示了根据本发明的实施方式的各种角度下的车辆的外观的视图。

图3和图4是例示了根据本发明的实施方式的车辆的内部的视图。

图5和图6是例示了根据本发明的实施方式的物体的参考视图。

图7是例示了根据本发明的实施方式的车辆的框图。

如图1至图7中例示的，车辆100可以包括在驱动力作用下转动的车轮和用于调整车辆100的行驶(前进、移动)方向的转向设备510。

车辆100可以是自主车辆。

基于用户输入，车辆100可以切换成自主模式或手动模式。

例如，基于通过用户界面设备200接收的用户输入，车辆可以从手动模式转换成自主模式或者从自主模式转换成手动模式。

车辆100可以基于行驶环境信息而切换成自主模式或手动模式。可以基于从物体检测设备300提供的物体信息来生成行驶环境信息。

例如，基于物体检测设备300中生成的行驶环境信息，车辆100可以从手动模式转换成自主模式或者从自主模式转换成手动模式。

例如，基于通过通信设备400接收的行驶环境信息，车辆100可以从手动模式转换成自主模式或者从自主模式转换成手动模式。

基于从外部装置提供的信息、数据或信号，车辆100可以从手动模式转换成自主模式或者从自主模式转换成手动模式。

当车辆100以自主模式驾驶时，可以基于操作系统700来驾驶自主车辆100。

例如，可以基于在驾驶系统710、停车退出系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来驾驶自主车辆100。

当以自主模式驾驶车辆100时，自主车辆100可以通过驾驶控制设备500接收用于驾驶的用户输入。可以基于通过驾驶控制设备500接收到的用户输入来驾驶车辆100。

全长是指从车辆100的前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，并且高度是指从车轮底部到车顶的长度。在下面的描述中，全长方向l可以是指作为用于测量车辆100全长的标准的方向，宽度方向w可以是指作为用于测量车辆100宽度的标准的方向，并且高度方向h可以是指作为用于测量车辆100高度的标准的方向。

如图7中例示的，车辆100可以包括用户界面设备200、物体检测设备300、通信设备400、驾驶控制设备500、车辆操作设备600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口单元130、存储器140、控制器170和电源单元190。

根据实施方式，除了本说明书中要说明的组件之外，车辆100可以包括更多的组件，或者可以不包括要在本说明书中说明的那些组件中的一些。

用户界面设备200是用于车辆100和用户之间通信的设备。用户界面装置200可以接收用户输入并且将在车辆100中生成的信息提供到用户。车辆200可以通过用户界面设备200来实现用户界面(ui)或用户体验(ux)。

用户界面设备200可以包括输入单元210、内部相机220、生物感测单元230、输出单元250和处理器270。

根据实施方式，除了本说明书中要说明的组件之外，用户界面设备200可以包括更多的组件，或者可以不包括要在本说明书中说明的那些组件中的一些。

输入单元200可以使得用户能够输入信息。输入单元120中收集的数据可以被处理器270分析并且被处理为用户的控制命令。

输入单元200可以设置在车辆内部。例如，输入单元200可以设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域、座椅的一个区域、每个车身柱的一个区域、车门的一个区域、中央控制台的一个区域、顶衬的一个区域、遮阳板的一个区域、挡风玻璃的一个区域、窗的一个区域等。

输入单元210可以包括语音输入模块211、姿势输入模块212、触摸输入模块213和机械输入模块214。

音频输入模块211可以将用户的语音输入转换成电信号。转换后的电信号可以被提供到处理器270或控制器170。

语音输入模块211可以包括至少一个麦克风。

姿势输入模块212可以将用户的姿势输入转换成电信号。转换后的电信号可以被提供到处理器270或控制器170。

姿势输入模块212可以包括用于检测用户姿势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

根据实施方式，姿势输入模块212可以检测用户的三维(3d)姿势输入。为此，姿势输入模块212可以包括输出多条红外线的发光二极管或多个图像传感器。

姿势输入模块212可以通过飞行时间(tof)方法、结构化光方法或视差方法来检测用户的3d姿势输入。

触摸输入模块213可以将用户的触摸输入转换成电信号。转换后的电信号可以被提供到处理器270或控制器170。

触摸输入模块213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施方式，触摸输入模块213可以与显示单元251集成，以便实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100和用户之间的输入界面和输出界面。

机械输入模块214可以包括按钮、圆顶开关、滚轮和轻摇开关。机械输入模块214生成的电信号可以被提供到处理器270或控制器170。

机械输入模块214可以布置在方向盘、中心仪表板、中央控制台、驾驶室模块、车门等上。

内部相机220可以获取车辆的内部图像。处理器270可以基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可以从车辆的内部图像获取与用户注视相关的信息。处理器270可以检测车辆的内部图像中的用户姿势。

生物感测单元230可以获取用户的生物信息。生物感测单元230可以包括用于检测用户生物信息的传感器，并且使用传感器来获取关于用户的指纹信息和心率信息。可以使用生物信息进行用户认证。

输出单元250可以生成与视觉、听觉或触觉信号相关的输出。

输出单元250可以包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。

显示模块251可以输出与各种类型信息对应的图形对象。

显示模块251可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管lcd(tftlcd)、有机发光二极管(oled)、柔性显示器、三维(3d)显示器和电子墨水显示器中的至少一种。

显示模块251可以具有触摸输入模块213的夹层结构或与触摸输入模块213的集成结构，以实现触摸屏。

显示模块251可以被实现为平视显示器(hud)。当显示模块251被实现为hud时，显示模块251可以设置有投影模块，以便通过投影在挡风玻璃或窗上的图像来输出信息。

显示模块251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接于挡风玻璃或窗。

透明显示器可以具有预定的透明度并且在其上输出预定画面。透明显示器可以包括透明薄膜电致发光(tfel)、透明oled、透明lcd、透射型透明显示器和透明led显示器中的至少一种。透明显示器可以具有可调整的透明度。

此外，用户界面装置200可以包括多个显示模块251a至251g。

显示模块251可以设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域521a、521b、251e、座椅的一个区域251d、每个车身柱的一个区域251f、车门的一个区域251g、中央控制台的一个区域、顶衬的一个区域或遮阳板的一个区域，或者在挡风玻璃的一个区域251c或窗的一个区域251h上实现。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换成音频信号，以便输出。为此，音频输出模块252可以包括至少一个扬声器。

触觉输出模块253生成触觉输出。例如，触觉输出单元253可以使方向盘、安全带或座椅110fl、110fr、110rl、110rr振动，使得用户能够识别此输出。

处理器270可以控制用户界面设备200的每个单元的整体操作。

根据实施方式，用户界面设备200可以包括多个处理器270或者可以不包括任何处理器270。

当处理器270不包括在用户界面设备200中时，用户界面设备200可以根据车辆100内的另一个设备的处理器或控制器170的控制进行操作。

此外，用户界面设备200可以被称为车辆的显示设备。

用户界面设备200可以根据控制器170的控制进行操作。

物体检测设备300是用于检测位于车辆100外部的物体的设备。

物体可以是与车辆100的驾驶(操作)关联的各种物体。

参照图5和图6，物体o可以包括行车道ob10、另一车辆ob11、行人ob12、两轮车ob13、交通信号ob14和ob15、灯、道路、结构、减速路脊、地形、动物等。

车道ob01可以是行车车道、在行车车道附近的车道或另一车辆沿着与车辆100相反的方向行驶的车道。车道ob10可以是包括形成车道的左标线和右标线的概念。

另一车辆ob11可以是正在车辆100周围移动的车辆。另一车辆ob11可以是位置与车辆100相距预定距离的车辆。例如，另一车辆ob11可以是在车辆100之前或之后移动的车辆。

行人ob12可以是位于车辆100附近的人。行人ob12可以是位置与车辆100相距预定距离的人。例如，行人ob12可以是位于人行道或车行道的人。

两轮车辆ob13可以是指位于车辆100附近并且使用两个车轮移动的车辆(运输设施)。两轮车辆ob13可以是位于与车辆100相距预定距离内并且具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆ob13可以是位于人行道或车行道的摩托车或自行车。

交通信号可以包括交通信号灯ob15、交通标志ob14和在路面上绘制的图案或文字。

光可以是从设置在另一车辆上的灯发射的光。光可以是从路灯产生的光。光可以是太阳光。

道路可以包括路面、弯道、上坡、下坡等。

结构可以是位于道路附近并且固定在地面上的物体。例如，结构可以包括街灯、路边树、建筑物、电线杆、交通信号灯、桥梁等。

地形可以包括山、丘陵等。

此外，物体可以被分类成移动物体和固定物体。例如，移动物体可以是包括另一车辆和行人的概念。例如，固定物体可以是包括交通信号、道路和结构的概念。

物体检测设备300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。

根据实施方式，除了所描述的组件之外，物体检测设备300还可以包括其它组件，或者可以不包括所描述组件中的一些。

相机310可以位于车辆外部的适当部分上，用于获取车辆的外部图像。相机310可以是单色相机、立体相机310a、全景监视(avm)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以在车辆内与前挡风玻璃相邻地设置，用于获取车辆的前方图像。或者，相机310可以与前保险杠或散热器格栅相邻地设置。

例如，相机310可以在车辆内与后窗玻璃相邻地设置，用于获取车辆的后方图像。或者，相机310可以与后保险杠、行李箱或后备箱门相邻地设置。

例如，相机310可以在车辆内与侧窗玻璃中的至少一个相邻地设置，用于获取车辆的侧面图像。或者，相机310可以与外后视镜、挡泥板或车门相邻地设置。

相机310可以将所获取的图像提供到处理器370。

雷达320可以包括电波发送部和电波接收部。根据发送电波的原理，雷达320可以被实现为脉冲雷达或连续波雷达。在连续波雷达方法当中，雷达320可以根据信号波形按调频连续波(fmcw)方式或频移键控(fsk)方式来实现。

雷达320可以通过电波介质按飞行时间(tof)方式或相移方式检测物体，并且检测所检测物体的位置、与所检测物体的距离和与所检测物体的相对速度。

雷达320可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的物体。

激光雷达330可以包括激光发射部和激光接收部。激光雷达330可以按飞行时间(tof)方式或相移方式来实现。

激光雷达330可以被实现为驾驶型或非驾驶型。

对于驾驶类型，激光雷达330可以在电机作用下旋转并且检测车辆100附近的物体。

对于非驾驶类型，激光雷达330可以通过光转向来检测位于基于车辆100的预定范围内的物体。车辆100可以包括多个非驾驶型激光雷达330。

激光雷达330可以通过激光束介质按tof方式或相移方式检测物体，并且检测所检测物体的位置、与所检测物体的距离和与所检测物体的相对速度。

激光雷达330可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的物体。

超声波传感器340可以包括超声波发送部和超声波接收部。超声波传感器340可以基于超声波来检测物体，并且检测所检测物体的位置、与所检测物体的距离和与所检测物体的相对速度。

超声波传感器340可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的物体。

红外传感器350可以包括红外光发送和接收部分。红外传感器350可以基于红外光来检测物体，并且检测所检测物体的位置、与所检测物体的距离和与所检测物体的相对速度。

红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的物体。

处理器370可以控制物体检测设备300的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测物体，并且跟踪该物体。处理器370可以通过图像处理算法来执行诸如计算与物体的距离、计算与物体的相对速度等这样的操作。

处理器370可以基于所发射的电磁波被物体反射的反射电磁波来检测物体，并且跟踪该物体。处理器370可以基于电磁波来执行诸如计算与物体的距离、计算与物体的相对速度等这样的操作。

处理器370可以基于所发射的激光束被物体反射的反射激光束来检测物体，并且跟踪该物体。处理器370可以基于激光束来执行诸如计算与物体的距离、计算与物体的相对速度等这样的操作。

处理器370可以基于所发射的超声波被物体反射的反射超声波来检测物体，并且跟踪该物体。处理器370可以基于超声波来执行诸如计算与物体的距离、计算与物体的相对速度等这样的操作。

处理器可以基于所发射的红外光被物体反射的反射红外光来检测物体，并且跟踪该物体。处理器370可以基于红外光来执行诸如计算与物体的距离、计算与物体的相对速度等这样的操作。

根据实施方式，物体检测设备300可以包括多个处理器370或者可以不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个都可以按独立方式包括处理器。

当处理器370不包括在物体检测设备300中时，物体检测设备300可以根据车辆100内设备的处理器或控制器170的控制进行操作。

物体检测设备300可以根据控制器170的控制进行操作。

通信设备400是用于与外部装置执行通信的设备。这里，外部装置可以是另一车辆、移动终端或服务器。

通信设备400可以通过包括用于实现各种通信协议的发射天线、接收天线和射频(rf)电路和rf装置中的至少一个来执行通信。

通信设备400可以包括短距离通信单元410、位置信息单元420、v2x通信单元430、光学通信单元440、广播收发器450和处理器470。

根据实施方式，除了所描述的组件之外，通信设备400还可以包括其它组件，或者可以不包括所描述组件中的一些。

短距离通信单元410是促成短距离通信的单元。用于实现这种短距离通信的合适技术包括蓝牙(bluetoothtm)、射频识别(rfid)、红外数据协会(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)、无线保真(wi-fi)、wi-fi直连、无线usb(无线通用串行总线)等。

短距离通信单元410可以构建用于执行车辆100和至少一个外部装置之间的短距离通信的短距离区域网络。

位置信息单元420是用于获取位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(gps)模块或差分全球定位系统(dgps)模块。

v2x通信单元430是用于与服务器(车辆对设施；v2i)、另一车辆(车辆对车辆；v2v)或行人(车辆对行人；v2p)执行无线通信的单元。v2x通信单元430可包括实现与设施的通信协议(v2i)、车辆之间的通信协议(v2v)和与行人的通信协议(v2p)的rf电路。

光学通信单元440是用于通过光介质与外部装置执行通信的单元。光学通信单元440可以包括用于将电信号转换成光学信号并且将光学信号发送到外部的发光二极管以及用于将接收到的光学信号转换成电信号的光电二极管。

根据实施方式，发光二极管可以与设置在车辆100上的灯集成。

广播收发器450是用于经由广播信道从外部广播管理实体接收广播信号或者向广播管理实体发送广播信号的单元。广播信道可以包括卫星信道、地面信道或这二者。广播信号可以包括tv广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信设备400的每个单元的整体操作。

根据实施方式，通信设备400可以包括多个处理器470或者可以不包括任何处理器470。

当处理器470不包括在通信设备400中时，通信设备400可以根据车辆100内的另一个装置的处理器或控制器170的控制进行操作。

此外，通信设备400可以与用户界面设备200一起实现车辆的显示设备。在这种情形下，车辆的显示设备可以被称为车载资讯系统设备或音频视频导航(avn)设备。

通信设备400可以根据控制器170的控制进行操作。

驾驶控制设备500是用于接收用于驾驶的用户输入的设备。

在手动模式下，车辆100可以基于由驾驶控制设备500提供的信号进行操作。

驾驶控制设备500可以包括转向输入装置510、加速度输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以从用户接收关于车辆100的行驶(前进)方向的输入。转向输入装置510优选地按照使得能够以旋转方式进行转向输入的方式进行配置。根据一些实施方式，转向输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

加速度输入装置530可以从用户接收使车辆100加速的输入。制动输入装置570可以从用户接收使车辆100制动的输入。加速度输入装置530和制动输入装置570中的每一个优选地按照踏板的方式配置。根据一些实施方式，加速度输入装置或制动输入装置可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

驾驶控制设备500可以根据控制器170的控制进行操作。

车辆操作设备600是用于对车辆100内的各种装置进行电控制的设备。

车辆操作设备600可以包括动力传动操作单元610、底盘操作单元620、门/窗操作单元630、安全设备操作单元640、灯操作单元650和空调操作单元660。

根据一些实施方式，除了所描述的组件之外，车辆操作设备600还可以包括其它组件，或者可以不包括所描述组件中的一些。

此外，车辆操作设备600可以包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以独立地包括处理器。

动力传动操作单元610可以控制动力传动装置的操作。

动力传动操作单元610可以包括动力源操作部611和变速箱操作部612。

动力源驱动部分611可以对车辆100的动力源执行控制。

例如，在使用基于化石燃料的发动机作为动力源时，动力源操作部611可以对发动机执行电控制。因此，能够控制发动机的输出转矩等。动力源操作部611可以根据控制器170的控制来调整发动机输出转矩。

例如，在使用基于电能的发动机作为动力源时，动力源操作部611可以对发动机执行电控制。动力源操作部611可以根据控制器170的控制来调整电机的旋转速度、转矩等。

变速箱操作部612可以对变速箱执行控制。

变速箱操作部612可以调整变速箱的状态。变速箱操作部612可以将变速箱的状态变为驾驶(前进)(d)、倒车(r)、空档(n)或停车(p)。

此外，当发动机是动力源时，变速箱操作部612可以在驾驶(d)状态下调整齿轮的锁定状态。

底盘操作单元620可以控制底盘装置的操作。

底盘操作单元620可以包括转向操作部621、制动操作部622和悬架操作部623。

转向操作部621可以对车辆100内的转向设备执行电子控制。转向操作部621可以改变车辆的行驶方向。

制动操作部622可以对车辆100内的制动设备执行电子控制。例如，制动操作部622可以控制车轮处设置的制动器的操作，以降低车辆100的速度。

此外，制动操作部622可以独立地控制多个制动器中的每一个。制动操作部622可以不同地控制施加到多个车轮中的每一个的制动力。

悬架操作部623可以对车辆100内的悬架设备执行电子控制。例如，悬架操作部623可以控制悬架装置，以减少在道路上出现颠簸时车辆100的振动。

此外，悬架操作部623可以独立地控制多个悬架中的每一个。

门/窗操作单元630可以对车辆100内的门设备或窗设备执行电子控制。

门/窗操作单元630可以包括门操作部631和窗操作部632。

门操作部631可以对门设备执行控制。门操作部631可以控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部631可以控制行李箱或后备箱门的打开或关闭。门操作部631可以控制天窗的打开或关闭。

窗操作部632可以对窗设备执行电子控制。窗操作部632可以控制车辆100的多个窗的打开或关闭。

安全设备操作单元640可以对车辆100内的各种安全设备执行电子控制。

安全设备操作单元640可以包括气囊操作部641、安全带操作部642和行人保护设备操作部643。

气囊操作部641可以对车辆100内的气囊设备执行电子控制。例如，气囊操作部641可以在检测到风险时控制气囊展开。

安全带操作部642可以对车辆100内的安全带设备执行电子控制。例如，安全带操作部642可以在检测到风险时使用安全带来控制乘客静止坐在座椅110fl、110fr、110rl、110rr上。

行人保护设备操作部643可以对用于发动机罩升降机和行人安全气囊执行电子控制。例如，行人保护设备操作部643可以在检测到行人碰撞时控制发动机罩升降机和行人安全气囊打开。

灯操作单元650可以对车辆100内的各种灯设备执行电子控制。

空气调整操作单元660可以对车辆100内的空调执行电子控制。例如，当车辆的内部温度高时，空气调整操作单元660可以控制空调向车辆里供应冷空气。

车辆操作设备600可以包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以独立地包括处理器。

车辆操作设备600可以根据控制器170的控制进行操作。

操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。操作系统700可以按自主驾驶模式进行操作。

操作系统700可以包括驾驶系统710、停车退出系统740和停车系统750。

根据实施方式，除了所描述的组件之外，操作系统700还可以包括其它组件，或者可以不包括所描述组件中的一些。

此外，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以独立地包括处理器。

根据实施方式，当操作系统实现为软件配置时，操作系统可以是控制器170的子概念。

此外，根据实施方式，操作系统700可以是包括用户界面设备200、物体检测设备300、通信设备400，车辆操作设备600和控制器170中的至少一个的概念。

驾驶系统710可以执行使车辆100行驶。

驾驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100行驶。

驾驶系统710可以从物体检测设备300接收物体信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100行驶。

驾驶系统710可以通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100行驶。

停车退出系统740可以执行使车辆100从停车场驶出。

停车退出系统740可以从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100从停车场驶出。

停车退出系统740可以从物体检测设备300接收物体信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100从停车场驶出。

停车退出系统740可以通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行使车辆100从停车场驶出。

停车系统750可以执行使车辆100停车。

停车系统750可以从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且使车辆100停车。

停车系统750可以从物体检测设备300接收物体信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且使车辆100停车。

停车系统750可以通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号并且使车辆100停车。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括地图信息、关于设定目的地的信息、根据设定目的地的路径信息、关于路径上各种物体的信息、车道信息和车辆当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

根据实施方式，导航系统770可以通过利用通信设备400从外部装置接收信息来更新预先存储的信息。

根据实施方式，导航系统770可以被分类为用户界面设备200的子组件。

感测单元120可以感测车辆100的状态。感测单元120可以包括姿势传感器(例如，偏航传感器、侧倾传感器、俯仰传感器等)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过转动手柄的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速器位置传感器、制动踏板位置传感器等。

感测单元120可以获取相对于诸如姿势、碰撞、方向、位置(gps信息)、角度、速度、加速度、倾斜度、前进/后退移动、电池、燃料、轮胎、灯、内部温度、内部湿度、方向盘的旋转角度、外部照明、施加到加速器的压力、施加到制动踏板的压力等这样的车辆相关信息的感测信号。

感测单元120还可以包括加速度传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(afs)、空气温度传感器(ats)、水温传感器(wts)、油门位置传感器(tps)、tdc传感器、曲柄轴角度传感器(cas)等。

接口单元130可以用作使得车辆100能够与连接到它的各种类型外部装置通过接口连接的路径。例如，接口单元130可以设置有能与移动终端连接的端口，并且通过端口与移动终端连接。在这种情形下，接口单元130可以与移动终端交换数据。

此外，接口单元130可以用作用于向所连接的移动终端供应电能的路径。如果移动终端与接口单元130电连接，则接口单元130可以根据控制器170的控制将从电源单元190供应的电能供应到移动终端。

存储器140电连接到控制器170。存储器140可以存储用于各单元的基础数据、用于控制各单元操作的控制数据和输入/输出数据。存储器140可以是采用硬件配置的诸如rom、ram、eprom、闪存驱动器、硬盘驱动器等这样的各种存储装置。存储器140可以存储诸如用于对控制器170进行处理或控制的程序这样的用于车辆100的整体操作的各种数据。

根据实施方式，存储器140可以与控制器170集成或者实现为控制器170的子组件。

控制器170可以控制车辆100的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ecu)。

电源单元190可以根据控制器170的控制来供应操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元190可以接收从车辆的内部电池等供应的电力。

包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其它功能的电单元中的至少一个来实现。

此外，根据本发明的车辆100可以包括车辆控制装置800。

车辆控制装置800可以控制图7中例示的那些组件中的至少一个。从这个角度来看，车辆控制装置800可以是控制器170。

不限于此，车辆控制装置800可以是独立于控制器170的单独装置。当车辆控制装置800被实现为独立于控制器170的组件时，车辆控制装置800可以设置在车辆100的部分上。

下文中，出于说明的缘故，将描述车辆控制装置800是与控制器170分开的组件的示例。在本说明书中，针对车辆控制装置800描述的功能(操作)和控制方法可以由车辆的控制器170执行。也就是说，针对车辆控制装置800描述的每个细节可以按相同/相似的方式应用于控制器170。

另外，本文中描述的车辆控制装置800可以包括图7中例示的组件中的一些和包括在车辆中的各种组件。出于说明的缘故，将使用单独的名称和参考标号来描述图7中例示的组件和车辆中包括的各种组件。

下文中，将参照附图更详细地描述根据本发明的实施方式的车辆控制装置800中包括的组件。

图8是例示了根据本发明的实施方式的车辆控制装置的概念图。

与本发明相关的车辆控制装置800可以包括相机810、感测单元820和处理器870等。

首先，与本发明有关的车辆控制装置800可以包括被配置为拍摄车辆100外部的相机810。

相机810可以是包括在物体检测设备300中的相机310。相机810可以被配置为拍摄图像。另外，相机810可以被配置为实时接收图像。可以在处理器870的控制下不同地使用接收到的图像或拍摄到的图像。

例如，处理器870可以基于通过相机810接收到的图像来决定(确定、提取、检测和感测)必须以手动驾驶模式来驾驶车辆的点。

这里，必须以手动驾驶模式来驾驶车辆的点可以是必须以手动驾驶模式来驾驶车辆的路段(道路)的起始点或者被限定为以手动驾驶模式驾驶车辆的道路的起始段。

例如，当在通过相机810接收到的图像上检测到指示必须以手动驾驶模式来驾驶车辆的点的物体(例如，在道路上绘制的标志牌或引导信息)时，处理器870可以决定物体和车辆100之间的距离。这里，物体和车辆100之间的距离可以是指以手动驾驶模式驾驶车辆的点(起始点)与车辆100之间的距离。

此后，处理器870可以基于车辆100的驾驶速度和车辆从驾驶模式切换成手动驾驶模式的点(起始点)与车辆100之间的距离来决定(确定、提取、检测、感测、计算)当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间。

第一时间可以是指车辆100到达将以手动驱动模式驾驶车辆的点所花费的时间(或剩余时间)。

第一时间随着以手动驾驶模式驾驶车辆的点(起始点)和车辆100之间的距离增加而延长，并且车辆100的驾驶速度放慢。

处理器870可以通过与相机810、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340或红外传感器350中的任一个或至少两个组合来决定开始以手动驾驶模式驾驶的点(将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段的起始点)。

另外，处理器870可以基于预先存储在存储器140中的地图信息或通过通信装置400接收到的信息(例如，地图信息或与行驶道路相关的信息)中的至少一个来决定开始以手动驾驶模式驾驶的点(将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段的起始点)。

为了便于说明，在以下的假定下描述本说明书：基于通过相机810接收到的图像来决定车辆到达将以手动驾驶模式驾驶当前以自主驾驶模式行驶的车辆的点所花费的第一时间。然而，相关内容，即决定第一时间可以另选地由处理器870使用雷达320、激光雷达330、超声波传感器340或红外传感器350中的至少一个或者使用存储器140或通信装置400来进行。

另外，与本发明相关的车辆控制装置800可以包括感测单元820。

感测单元820可以是图7中描述的物体检测设备300、设置在车辆100中的感测单元120、设置在车辆100中的内部相机220或设置在车辆100中的生物感测单元230。

感测单元820可以是独立于设置在车辆的物体检测设备300或设置在车辆100中的感测单元120的单独感测单元。即使感测单元820是独立的感测单元，感测单元820也可以包括感测单元120、内部相机220、生物感测单元230或物体检测设备300中的至少一个的特征。

感测单元820可以包括参照图7描述的相机310。

感测单元820还可以与设置在物体检测设备300中的相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350、感测单元120和输入单元210(或音频输入模块211)中的至少两个结合来实现。

感测单元820可以感测存在于车辆100附近的物体并且感测与物体相关的信息。

例如，物体可以包括存在于车辆100附近的其它车辆、人、物体、地形等。

感测单元820可以感测与本发明的车辆100相关的信息。

与车辆相关的信息可以是车辆信息(或车辆的驾驶状态)和与车辆相关的周围信息中的至少一个。

例如，车辆信息可以包括车辆的驾驶速度、车辆的重量、车辆里的乘客数量、车辆的制动力、车辆的最大制动力、车辆的驾驶模式(自主驾驶模式或手动驾驶模式)、车辆的停车模式(自主停车模式、自动停车模式、手动停车模式)、车内是否存在用户、车辆内存在的用户的状态和与用户关联的信息(例如，用户是否是经认证的用户)等中的至少一个。

车辆的周围信息可以是车辆正在其上行驶的路面的状态(例如，摩擦力、有无坑洼、路面的种类等)、天气、与前方(后方)车辆的距离、前方(后方)车辆的相对速度、与另一车辆相关的位置信息、与物体相关的位置信息、当行驶车道为弯道时弯道的曲率、车辆的环境亮度、与基于车辆的参考区域(预定区域)中存在的物体关联的信息、物体是否进入(或离开)预定区域、车辆附近是否存在用户、与用户关联的信息(例如，用户是否是经认证的用户)等。

车辆的周围信息(或周围环境信息)可以包括与车辆相关的外部信息(例如，环境亮度、温度、太阳的位置、与附近主体相关的信息(人、另一车辆、标志等)、驾驶路面的类型、地标、标线信息和行驶车道信息)以及自主驾驶/自主停车/自动停车/手动停车模式所需的信息。

另外，车辆的周围信息还可以包括从车辆周围存在的物体到车辆100的距离、车辆到达该物体所需的时间、该物体的类型、车辆的停车位、标识停车位的物体(例如，停车标线、绳子、另一车辆、墙壁等)等。

另外，感测单元820可以感测车辆中的驾驶员的状态或车辆中的乘客的状态中的至少一个。可以通过包括在感测单元820中的内部相机220或生物感测单元230中的至少一个来感测车辆上的驾驶员的状态或车辆上的乘客的状态。

感测单元820可以包括内部相机220或生物感测单元230中的至少一个。感测单元820可以基于通过内部相机220接收的图像和通过生物感测单元230获取的与驾驶员(或乘客)相关的生物信息中的至少一个来感测驾驶员或乘客的状态。

下文中，为了说明的缘故，将描述在车辆控制装置800中单独设置感测单元820的一个示例。处理器870通过感测单元820获取任何信息可以被理解为处理器使用设置在车辆100中的物体检测设备300、设置在车辆100中的感测单元120、设置在车辆100中的内部相机220或设置在车辆100中的生物感测单元230中的至少一个来获取任何信息。

此外，本发明的车辆控制装置800可以包括用于控制相机810、感测单元820等的处理器870。

处理器870可以是图7中描述的控制器170。

处理器870可以控制图7中描述的组件和图8中描述的组件。

处理器870可以决定当前以自主驾驶模式驾驶的车辆到达车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间。在一个示例中，处理器870可以基于通过相机810接收的图像来决定第一时间。

另外，处理器80可以通过感测单元820来感测驾驶员的状态。处理器870还可以基于驾驶员的状态来决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。

此后，处理器870可以基于第一时间和第二时间来输出通知信息。具体地，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间缩短。可以通过输出单元250(例如，显示模块251、音频输出模块252或触觉输出模块253中的至少一个)来输出通知信息。

下文中，将参照附图更详细地描述能够在进入将以手动驾驶模式驾驶本发明的车辆的路段之前驾驶员充分准备好手动驾驶的最佳方法。

图9是例示了根据本发明的典型控制方法的流程图，图10a、图10b和图10c是例示了图9中例示的控制方法的概念图。

参照图9，在本发明中，决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆100到达车辆100要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间(s910)。

具体地，车辆100可以行驶在能够以自主驾驶模式行驶的路段中以及以手动驾驶模式行驶的路段中。此时，在能够以自主驾驶模式行驶的路段中，车辆100可以以自主驾驶模式行驶。

当车辆100接近将以手动驾驶模式驾驶的路段时，处理器870可以决定车辆到达车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间。

详细地，处理器870可以决定车辆的驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点。车辆的驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点可以是指将以手动驾驶模式来驾驶车辆的路段的起始点或被设置成将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段(道路)的起始点。

例如，处理器870可以基于通过相机810接收的图像来决定车辆的驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点。具体地，当感测到指示驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点的标志牌(或在道路上绘制的信息)时，处理器870可以基于标志牌所在的位置来决定(确定、提取、检测、感测)驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点。

例如，处理器870可以决定标志牌的位置作为驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点，或者决定与标志牌的位置分隔开预定距离的点作为驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点。

作为另一个示例，处理器870可以通过与相机810、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340或红外传感器350中的一个或至少两个组合来决定将驾驶模式切换成手动驾驶模式的点(将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段的起始点)。

另外，处理器870可以基于预先存储在存储器140中的地图信息或通过通信装置400接收到的信息(例如，地图信息或与行驶道路相关的信息)中的至少一个来决定开始以手动驾驶模式驾驶的点(将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段的起始点)。

地图信息或通过通信装置400接收的信息可以包括与在当前行驶道路上车辆100要被切换成手动驾驶模式的点相关的位置信息。处理器870可以基于所述位置信息来决定与驾驶模式切换成手动驾驶模式的点相关的位置信息。

当在通过相机810接收到的图像上检测到指示车辆将以手动驾驶模式行驶的点的物体(例如，在道路上绘制的标志牌或引导信息)时，处理器870可以决定该物体与车辆100之间的距离。这里，物体与车辆100之间的距离可以是指以手动驾驶模式驾驶车辆的点(起始点)与车辆100之间的距离。

另外，处理器870可以基于预先存储在存储器中的地图信息(或通过通信装置接收的信息)中包括的与车辆100相关的位置信息和与驾驶模式切换成手动驾驶模式的点相关的位置信息来决定车辆100与驾驶模式切换成手动驾驶模式的点之间的距离。

此后，处理器870可以基于车辆100的驾驶速度和以手动驾驶模式驾驶车辆的点(起始点)与车辆100之间的距离来决定(确定、提取、检测、感测、计算)到达当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间。

第一时间可以是指车辆100到达将以手动驱动模式驾驶车辆的点所花费的时间(或剩余时间)。

第一时间随着以手动驾驶模式驾驶车辆的点(起始点)与车辆100之间的距离增加而延长，并且车辆100的驾驶速度放慢。

此后，在本发明中，基于当前以自主驾驶模式驾驶的车辆上的驾驶员的状态来决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(s920)。

参照图10a的(a)，可以检测驾驶员的当前状态(s1010)。例如，处理器870可以在预设时间段(或者总是)或者当满足预设条件时识别(确定)驾驶员的当前状态(驾驶员的状态)。预设条件是识别驾驶员状态的相关条件。例如，预设条件可以包括直至车辆100的驾驶模式切换成手动驾驶模式的点的剩余距离或者车辆到达驾驶模式切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间在预定的距离或预定的时间内的情况或者产生特定事件(例如，当在道路上发生事故时、当道路正在施工时、天气变化等)的情况。

具体地，处理器870可以通过感测单元820来感测车辆100上的驾驶员的状态。驾驶员的状态可以包括与当前以自主驾驶模式行驶的车辆100上的驾驶员关联的注视、行为或动作、终端、姿势等。

处理器870可以基于通过包括在感测单元820中的内部相机220接收到的图像来感测驾驶员的注视、驾驶员的行为或动作、驾驶员的终端和驾驶员的姿势中的至少一个。

例如，处理器870可以基于感测到的驾驶员的注视来确定驾驶员是否向前看、向下看、睡觉等。

在另一个示例中，处理器870可以基于感测到的驾驶员的行为或动作来确定驾驶员是否正在看书、看电影、握持方向盘、睡觉等。

作为另一个示例，处理器870可以通过感测单元820来决定驾驶员正在使用的终端。例如，驾驶员当前使用的终端可以包括车辆中配备的膝上型计算机、移动终端(智能手机、可穿戴终端)、显示模块251(例如，cid、仪表板等)。

此时，处理器870还可以在车辆的通信装置400和终端连接以彼此执行通信时，通过通信装置400来决定驾驶员当前使用的终端。

作为另一个示例，处理器870可以基于感测到的驾驶员姿势来确定驾驶员是否面朝下、坐着或躺下、驾驶员是否正将车辆的座椅后移而构成靠背姿势、驾驶员是否正在观看车辆内的显示器。

此外，处理器870可以通过驾驶员穿戴的可穿戴终端来感测驾驶员的状态。例如，当车辆100的通信装置400和驾驶员穿戴的可穿戴终端连接以在其间执行通信并且通过可穿戴终端来获取与驾驶员相关的生物信息时，处理器870可以通过通信装置400来接收通过可穿戴终端接收到的生物信息。此后，处理器870可以基于生物信息来确定驾驶员的健康状况。

驾驶员的健康状况被包括在驾驶员的状态中。处理器可以基于通过感测单元820中包括的生物感测单元230得到的生物信息来确定驾驶员的健康状况。

另外，处理器870可以基于预先存储的驾驶员的日程信息或存储在驾驶员的与车辆100连接以进行通信的移动终端中的日程信息来决定驾驶员的日程。驾驶员的日程可以被包括在驾驶员的状态中。

本发明可以在其中预先存储驾驶员准备好针对各种驾驶员状态中的每一种执行手动驾驶所需要的第二时间，或者可以针对各种驾驶员状态中的每一种从外部装置(或外部服务器)接收第二时间。

针对驾驶员的每种状态的与第二时间相关的信息可以被存储在存储器140中或从外部装置(外部服务器)接收。

处理器870还可以基于通过感测单元820感测到的驾驶员状态来决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。具体地，驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间可以是直至驾驶员完全准备好执行手动驾驶所需的时间。

第二时间是指驾驶员执行手动驾驶所需的时间(准备时间)，并因此可以具有一种预测时间的含义。第二时间可以被称为根据驾驶员的状态的手动驾驶准备完成时间。

例如，可以基于直至驾驶员根据预先存储在存储器中的驾驶员的每种状态(即，针对驾驶员的每种状态的手动驾驶准备完成时间信息)准备好执行手动驾驶所需的时间信息来决定第二时间。例如，车辆的存储器140可以将与驾驶员针对驾驶员的每种状态准备好执行手动驾驶所需的时间相关的信息按照表格的方式存储在其中。

另一方面，驾驶员根据驾驶员的状态准备好执行手动驾驶所需的第二时间(即，根据驾驶员状态的手动驾驶准备完成时间)可以甚至在同一种驾驶员状态下(例如，在驾驶员的睡眠状态下)基于驾驶员的年龄、驾驶员的驾驶体验等而有所不同。

例如，当驾驶员以手动驾驶模式驾驶车辆时，处理器870可以收集驾驶员数据。驾驶员数据可以包括例如驾驶技能、反应速度、各情形下的应对能力、常见的运动神经等。

驾驶技能可以是与车辆手动驾驶关联的诸如停止/停车、车道保持、保持与前车的距离和观察速度这样的各种驾驶能力的数据。

当自主驾驶模式已经被切换成手动驾驶模式时，可以基于直至驾驶员准备好执行手动驾驶所花费的时间来决定反应速度。

可以基于驾驶员应对紧急情况(例如，另一车辆的突然变道、车辆附近的事故、紧急车辆的接近、突然的天气变化等)的速度数据的平均值来决定各情形下的应对能力。

可以通过驾驶员穿戴的可穿戴终端来测量正常运动神经，并且处理器870可以从可穿戴终端接收关于正常运动神经的信息。

处理器870可以根据用户设置或者通过反映驾驶员数据来更新驾驶员准备好针对每种驾驶员状态执行(修改、校正)手动驾驶所需的第二时间(即，针对每种驾驶员状态的手动驾驶准备完成时间信息)。

另一方面，还可以通过车辆中预设的测试来更新(修改、校正)驾驶员准备好针对每种驾驶员状态执行手动驾驶所需的第二时间(即，针对每种驾驶员状态的手动驾驶准备完成时间信息)。

例如，处理器870可以按照执行预设测试的方式来决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间或更新(修改、校正)存储在存储器中的时间信息。

例如，可以在难以识别驾驶员的状态时、在必须更新存储在存储器140中的针对每种驾驶员状态的手动驾驶准备完成时间时等执行预设测试。

也就是说，处理器870可以基于通过感测单元820感测到的驾驶员状态来决定(或预测)驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。

返回参照图9，在本发明中，当第二时间比第一时间长时，输出通知信息，使得第二时间缩短(s930)。

当驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间比车辆到达当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间长时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间缩短。

详细地，第一时间是车辆到达车辆的驾驶模式要被切换成手动驾驶模式的点所需的时间，并且第二时间是驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间。

参照图10a的(b)，在本发明中，可以测量并比较车辆到达当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间和驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。可以由处理器870来执行测量和比较。

当第二时间比第一时间长时，这指示驾驶员在车辆到达该点之前没有准备好执行手动驾驶。

例如，如图10a的(b)中例示的，车辆到达当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间可以是车辆到达手动驾驶路段的到达时间。

另外，如图10a的(b)中例示的，驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间可以是估计的直至控制权限转移所花费的时间。这里，控制权限转移可以是指从车辆的角度看车辆的驾驶权限(即，控制权限)转移到驾驶员，这意指车辆的驾驶模式最终从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

也就是说，从驾驶员的角度看，估计的直至控制权限转移所花费的时间可以指示驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(即，驾驶员完成手动驾驶准备所需的第二时间)。

如图10a的(b)中例示的，驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(5分30秒)可以比车辆到达当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间(4分钟)长。

也就是说，当第二时间比第一次时间长时，这可以指示驾驶员准备好执行手动驾驶所花费的时间比车辆到达驾驶模式切换成手动驾驶模式的点所需的时间长。

在这种情况下，即使当车辆进入将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段时，也应该以自主驾驶模式驾驶车辆，这会增加事故风险。通常，将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段可以是指示具有使得难以或不能够以自主驾驶模式驾驶车辆的地形、路况和周围环境的路段。因此，当在将以手动驾驶模式驾驶车辆的路段中以自主驾驶模式驾驶车辆时，事故的风险增加。

为了防止这种情况，驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间应该比车辆到达驾驶模式切换成手动驾驶模式所需的第一时间短。

为此，本发明的车辆控制装置800的处理器870可以输出通知信息，使得第二时间变得比第一时间短。也就是说，由于第二时间是直至驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间，因此本发明的处理器870可以输出通知信息(反馈)，使得驾驶员能够更快地执行手动驾驶。

详细地，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间(即，驾驶员完成手动驾驶准备所需的时间)能够比第一时间(即，车辆到达将以手动驾驶模式驾驶的路段所需的时间)短。通知信息起到提供反馈的作用，使得驾驶员能够更快地完成手动驾驶的准备。

也就是说，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间能够比第一时间短。此时，处理器870可以连续地输出通知信息，直至第二时间变得比第一时间短为止。

参照图10b，提供反馈以唤醒驾驶员更快地执行手动驾驶(s1030)。也就是说，步骤s1030可以被理解为当第二时间比第一时间长时，输出通知信息以使得第二时间缩短的步骤。

例如，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间能够比第一时间短。详细地，处理器870可以输出通知信息，直至第二时间变得比第一时间短为止。

作为另一个示例，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以根据第一时间和第二时间之差来不同地控制输出通知信息的程度。例如，处理器870可以随着第一时间和第二时间之差更长而更加增加输出通知信息的程度。也就是说，输出通知信息的程度可以与第一时间和第二时间之间的时间差成比例。

可以按照声音、显示单元上输出的信息(图像、视频、图形对象等)、振动、车辆内部的改变或打开车辆室内灯中的至少一种方式来输出通知信息。另外，可以按照各种方式来输出用于缩短驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间的通知信息。

当通知信息是声音时，增加输出通知信息的程度可以对应于增加声音音量。

当通知信息是显示单元上输出的信息时，增加输出通知信息的程度可以对应于放大信息的输出尺寸。

当通知信息是振动时，增加输出通知信息的程度可以对应于增加振动强度。

当通知信息是车辆内部的改变时，增加输出通知信息的程度可以对应于加速车辆内部的改变。

当通知信息是打开车辆室内灯时，增加输出通知信息的程度可以对应于增加打开的车辆室内灯的亮度。

为了在第二时间比第一时间长并且第一时间和第二时间之间的时间差较大时唤醒驾驶员以更快地进入执行手动驾驶的准备状态，可以增加输出通知信息的程度。

此外，可以按照各种方式来输出本发明的通知信息。

例如，处理器870可以将预设画面信息(例如，警报图标、指示第一时间的信息)输出到终端内设置的显示模块251(例如，仪表板、平视显示器(hud)、电子镜、cid等)上，或者可以使显示模块251按照预设方式发光。在这种情况下，预设方式可以包括用特定亮度或图案的发射光来输出特定颜色的光的方法。

作为另一个示例，处理器870可以输出关于属于驾驶员的终端(例如，移动终端或可穿戴终端)或驾驶员正在看的终端上的预设画面信息，或者可以使终端的显示单元按照预设的方式来发射光。

作为另一个示例，处理器870可以按照改变车辆内部(例如，座椅位置、座椅姿态、座椅布置、方向盘、加速踏板、制动踏板等)的方式来输出通知信息。例如，处理器870可以改变车辆的内部，使得驾驶员能够以手动驾驶模式来执行手动驾驶。改变车辆的内部可以是输出通知信息的实施方式。

作为另一个示例，处理器870可以按照通过车辆的音频输出模块252或属于驾驶员的终端输出预设声音(例如，警报声音、驾驶员指定的声音等)的方式来输出通知信息。

以这种方式，根据本发明，可以按照各种方式来输出通知信息，使得当第二时间(驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间)比第一时间(车辆到达车辆驾驶模式切换成手动驾驶模式的点所需的时间)长时，能够更有效地缩短第二时间。

此外，本发明可以提供一种新的车辆控制方法，该方法能够提供反馈，使得当当前以自主驾驶模式行驶的车辆进入车辆应该被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间比驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间短时(换句话讲，第二时间比第一时间长时)，能够在进入该点之前缩短第二时间，以便完成驾驶员的手动驾驶准备。

此外，如图10b的(a)中例示的，可以在输出通知信息(反馈)之后再次测量第一时间和第二时间(s1040)。

具体地，处理器870可以重新决定(重新计算)在输出通知信息之后驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。另外，处理器870可以重新决定(重新计算)当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式所需的第一时间。

处理器870可以基于重新决定的第二时间和第一时间来确定是否输出通知信息。

例如，如图10b的(a)中例示的，当根据在输出通知信息之后重新决定的第一时间(2分钟)与重新决定的第二时间(2分30秒)的比较，第二时间(2分30秒)仍然比第一时间(2分钟)长时，处理器870可以连续地输出通知信息(或者直到第二时间变得比第一时间短为止)。

另一方面，虽然未例示，但是处理器870可以在第二时间变得比第一时间短时不输出通知信息。

此外，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以使以自主驾驶模式行驶的车辆100减速，使得第一时间能够延长。

例如，如图10b的(b)中例示的，当第二时间(驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间)比第一时间(当前以自主驾驶模式行驶的车辆开始以手动驾驶模式驾驶所需的时间)长时，可以控制车辆的速度并且可以向驾驶员提供通知信息(s1050)。

例如，如图10b的(b)中例示的，当第二时间比第一时间长时，处理器870可以降低正以自主模式行驶的车辆的速度。在这种情况下，第一时间延长。

如此，本发明能够提供一种新的控制方法，该方法能够在第二时间(驾驶员完全准备好执行手动驾驶的时间)比第一时间长(车辆到达将以手动驾驶模式驾驶车辆的点的时间)时，通过按照降低车辆驾驶速度的方式来延长第一时间，使得驾驶员能够处于在到达以手动驾驶模式驾驶车辆的点之前执行手动驾驶的状态。

另一方面，如图10c的(a)中例示的，第一时间(以自主驾驶模式行驶的车辆到达以手动驾驶模式驾驶的点所需的时间)(1分钟)和第二时间(驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间)(1分5秒)之间的时间差可以在预定时间(例如，10秒)内(s1060)。

此时，处理器870可以基于第一时间和第二时间之差在预定时间内的事实，将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

优选地，处理器870可以基于驾驶员处于能够在第一时间到达之前(即，在车辆到达以手动驾驶模式驾驶的点之前)执行手动驾驶的状态的事实，将自主驾驶模式切换成手动驾驶模式(即，转移控制权限，以使得能够手动驾驶)。

然而，可以根据预设步骤来逐个步骤地执行本发明的从自主驾驶模式到手动驾驶模式的切换。也就是说，根据预设步骤按照逐步的方式来执行从自主驾驶模式到手动驾驶模式的切换，并因此可以针对预定时间来执行。

因此，处理器870可以基于第一时间和第二时间之差在预定时间内，将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

例如，如图10c的(b)和(c)中例示的，处理器870可以根据预设步骤按照逐步的方式将自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

例如，如图10c的(b)中例示的，预设步骤中的一个可以是转换车辆的显示模块251上输出的画面信息。当开始切换成手动驾驶模式时，处理器870可以将当前以自主驾驶模式输出的画面信息改变为与手动驾驶模式相关的画面信息。

作为另一个示例，预设步骤之一可以是改变车辆的内部。当开始切换成手动行驶模式时，处理器870可以改变座椅位置、座椅姿态、方向盘位置、加速踏板、制动踏板、后视镜位置或显示模块的位置中的至少一个。此时，处理器870可以改变车辆的内部，以便能够手动驾驶(或者成为处于手动驾驶模式的位置)。

作为另一个示例，预设步骤之一可以是转移车辆的转向控制权限(例如，方向盘的控制权限)。例如，当通过感测单元820检测到驾驶员正握持方向盘或者在握持方向盘之后施加预设驾驶员姿势(例如，握持方向盘的驾驶员进行特定运动)时，处理器870可以将已经被自动控制的转向控制权限改变为手动模式。也就是说，处理器870可以将自主转向控制权限改变为手动转向控制权限，使得能够手动执行与车辆的转向相关的操作。

作为另一个示例，预设步骤之一可以是转移车辆的制动控制权限(例如，加速器和制动器的控制权限)。例如，当通过感测单元820检测到驾驶员踩下加速踏板(或制动踏板)的状态达到预定时间段时，处理器870可以将自主制动控制权限改变为手动制动控制权限。也就是说，处理器870可以将自主制动控制权限改变为手动制动控制权限，使得能够手动执行与车辆的制动相关的操作。

用这种配置，本发明能够提供一种控制方法，该控制方法能够通过按照逐步的方式将自主驾驶模式改变为手动驾驶模式来更安全地改变车辆的驾驶模式。

图10a至图10c中描述的步骤s1010至s1070仅旨在容易地说明根据时间推移而可能发生的情形，并且没有取决于时间的流逝或步骤的次序。可以独立地执行在图10a至图10c中描述的步骤。

此外，本发明能够按各种方式将自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

图11a、图11b、图11c、图12a、图12b、图13、图14、图15和图16是例示了与本发明相关的各种实施方式的概念图。

本发明可以在将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式时考虑在驾驶员旁边的乘客。

参照图11a的(a)和(b)，在本发明中，当在驾驶员旁边存在乘客时，感测驾驶员的状态和乘客的状态(s1110)。感测乘客状态的方式可以与感测驾驶员状态的方式相同/相似。

处理器870可以通过感测单元820来决定驾驶员旁边出现的乘客准备好执行手动驾驶所需的第三时间。决定第三时间的方式可以与决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间的方式相同/相似。

第三时间也可以是指乘客认识到需要切换成手动驾驶的时间。

此后，处理器870可以测量并比较以手动驾驶模式驾驶当前以自主驾驶模式行驶的车辆所需的第一时间、驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间和乘客准备好执行手动驾驶所需的第三时间(s1120)。

例如，如图11a的(c)中例示的，可以存在以下情况：第二时间(驾驶员完全准备好执行手动驾驶的时间)(2分30秒)比第一次时间(到达将以手动驾驶模式驾驶车辆的点所需的时间)(2分钟)长，并且第三时间(乘客完全准备好执行手动驾驶的时间)(30秒)比第一时间(2分钟)短。

当第二时间比第一时间长并且第三时间比第一时间短时，处理器870可以向乘客输出通知信息，使得能够缩短驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(图11b的s1130)。

向乘客输出的通知信息可以是指示请求乘客为驾驶员准备好手动驾驶的通知信息。

例如，处理器870可以将请求驾驶员准备好执行手动驾驶的通知信息输出到车辆的显示模块251上。例如，显示模块251可以是设置在乘客侧的显示器。

作为另一个示例，处理器870可以在乘客的移动终端和车辆被连接以彼此执行通信时将通知信息发送到乘客的移动终端，以请求乘客为驾驶员准备好手动驾驶。

作为另一个示例，处理器870可以通过车辆的音频输出模块252输出请求驾驶员准备好手动驾驶的信息。例如，处理器870可以通过音频输出模块来输出通知信息，该音频输出模块设置在车辆的音频输出模块252的与乘客座椅相邻的区域上。

向乘客输出的通知信息可以被连续地输出，直到第二时间变得比第一时间短为止。当在乘客的帮助下使第二时间比第一时间短时，处理器870可以停止向乘客输出通知信息。

另一方面，在本发明中，如图11b中例示的，可以存在以下情况：第二时间(1分20秒)比第一时间(1分钟)长并且第三时间(0秒，例如，乘客已经充分准备好执行手动驾驶的状态)比第一时间(1分钟)短(s1140)。

如图11c中例示的，当第二时间比第一时间长并且第三时间比第一时间短时，处理器870可以基于乘客准备好执行手动驾驶来向设置在乘客侧的驾驶装置授予车辆的手动驾驶权限(s1150)。

根据本发明的实施方式的车辆100可以被配置为使得设置在驾驶员的座椅处的驾驶装置(例如，方向盘、加速踏板、制动踏板等)能移动至乘客的座椅。

作为另一个示例，本发明的车辆100的乘客座椅还可以设置有方向盘、加速踏板、制动踏板等。设置在乘客座椅处的方向盘、加速踏板、制动踏板等可以正常地位于仪表板内部。

当第二时间比第一时间长并且第三时间比第一时间短时，处理器870可以基于乘客准备好执行手动驾驶来向设置在乘客侧的驾驶装置授予车辆的手动驾驶权限。

这里，向设置在乘客侧的驾驶装置授予车辆的手动驾驶权限可以是指通过设置在乘客侧的方向盘、加速踏板、制动踏板等来进行车辆的手动驾驶。

当设置在乘客侧的驾驶装置位于仪表板内时，处理器870可以控制驾驶装置向外伸出。此后，处理器870可以控制车辆被手动驾驶，以对应于对设置在乘客侧的驾驶装置的操纵。

另一方面，如图11c的(a)中例示的，车辆可以经过将以手动驾驶模式驾驶车辆的点(在经过该点后10秒之后将以手动驾驶模式驾驶车辆)，并且驾驶员准备好执行手动驾驶(s1160)。

在这种情况下，在车辆已经通过将以手动驾驶模式驾驶的点并且乘客准备好执行手动驾驶的状态下，当驾驶员处于准备好执行手动驾驶的状态时，处理器870可以将车辆的手动驾驶权限从设置在乘客侧的驾驶装置转移到设置在驾驶员侧的驾驶装置(s1170)。

即，将车辆的手动驾驶权限从设置在乘客侧的驾驶装置转移(移动)到设置在驾驶员侧的驾驶装置可以是指将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换至手动驾驶模式，并且车辆的手动驾驶由设置在驾驶员侧的驾驶装置进行。

此时，处理器870可以输出通知信息，该通知信息指示授予设置在乘客侧的驾驶装置的手动驾驶权限被移动到设置在驾驶员侧的驾驶装置。

另外，如图11c的(b)中例示的，处理器870可以响应于接收到驾驶员侧的驾驶装置(例如，方向盘)上的预设驾驶员姿势而将车辆的手动驾驶权限从设置在乘客侧的驾驶装置转移(改变)到设置在驾驶员侧的驾驶装置。

另外，可以根据预设步骤按照逐步的方式进行将授予设置在乘客侧的驾驶装置的手动驾驶权限移动(转移)到设置在驾驶员侧的驾驶装置。

可以通过同等/类似地应用以上提到的预设步骤来理解预设步骤。

例如，预设步骤之一可以将设置在乘客侧的显示器上当前输出的与手动驾驶模式相关的画面信息输出到设置在驾驶员侧的显示模块。

作为另一个例子，预设步骤之一可以是将设置在乘客侧的方向盘的控制权限转移到设置在驾驶员侧的方向盘。

作为另一个例子，预设步骤之一可以是将设置在乘客侧的加速踏板和制动踏板的控制权限转移到设置在驾驶员侧的加速踏板和制动踏板。

当车辆的手动驾驶权限转移到设置在驾驶员侧的驾驶装置时，处理器870可以控制车辆被手动驾驶，以对应于对设置在驾驶员侧的驾驶装置的操纵。

另外，当车辆的手动驾驶权限转移到设置在驾驶员侧的驾驶装置时，处理器870可以将设置在乘客侧的驾驶装置隐藏在仪表板中，或者忽略(或锁定)设置在乘客侧的驾驶装置的操作。

当驾驶装置从驾驶员侧移动到乘客侧时，处理器870可以仅在设置在乘客侧的驾驶装置移动到驾驶员侧时才控制车辆以自主驾驶模式行驶。此后，处理器870可以基于驾驶员施加到移动到驾驶员侧的驾驶装置的预设姿势将自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

如上所述，本发明能够提供能够在存在乘客的情况下按照考虑到乘客的最佳方式将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的车辆控制装置和控制车辆的方法。

下文中，将描述本发明的各种实施方式。

参照图12a的(a)，本发明的处理器870可以感测驾驶员状态(s1210)。将通过以上描述来理解相关内容。

此后，处理器870可以决定当前以自主驾驶模式驾驶的车辆到达要以手动驾驶模式驾驶的点所需的第一时间和驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。

如图12a的(b)中例示的，当第二时间(1分30秒)比第一时间(20秒)长并且在与车辆100相距预定距离内存在其它车辆(或者在车辆周围发生拥堵的情况下)时，处理器870可以输出通知信息，使得第二时间缩短。

此时，例如，处理器870可以按照以下方式输出指示在预定距离内存在其它车辆的通知信息：该通知信息的输出程度比指示在预定距离内不存在其它车辆的通知信息的输出强度强。

另外，如图12的(a)中例示的，处理器870可以使正在以自主驾驶模式行驶的车辆减速，使得第一时间延长(s1230)。

另一方面，如图12b的(b)中例示的，当第二时间比第一时间长并且在与车辆100相距预定距离内存在其它车辆时，处理器870可以向车辆外部输出通知声音或者以预设方式打开车辆外部设置的灯，以便向其它车辆发出手动驾驶模式切换被延迟的通知。

例如，处理器870可以向车辆外部输出通知声音(例如，高音汽笛)，以便向其它车辆发出车辆的手动驾驶模式切换被延迟的通知。

可以按各种方式来执行以预设方式打开设置在车辆外部的灯。

例如，如图12b的(b)中例示的，以预设方式打开设置在车辆外部的灯是为了向其它车辆发出车辆的手动驾驶切换被延迟的通知，并且可以对应于使用设置在车辆中的光束投射器在路面上输出通知信息、打开设置在车辆中的灯(例如，雾灯或应急灯)、或打开进行自主驾驶所需的传感器(可以设置在车辆的车顶上)。

此后，当由于驾驶员能够执行手动驾驶而转移手动驾驶权限时(例如，当自主驾驶模式切换成手动驾驶模式时)，处理器870可以停止输出通知声音或打开灯(s1250)。

用这种配置，本发明能够使驾驶员能够在车辆内更快地准备好手动驾驶，并且还向其它相邻车辆发出手动驾驶模式切换被延迟的通知，这会显著地增强驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式时的稳定性。

此外，根据本发明，开始手动驾驶模式切换处理的时间点可以根据驾驶员的当前状态而不同。

参照图13的(a)，本发明的处理器870可以通过感测单元820来感测当前以自主驾驶模式驾驶的车辆上的驾驶员的状态(s1310)。将通过以上描述来理解相关内容。

此后，本发明的处理器870可以决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达要以手动驾驶模式驾驶的点所需的第一时间和驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(s1320)。

此时，可能存在第二时间(5秒)比第一时间(5分钟)短的情况。

在这种情况下，当第二时间比第一时间短时，处理器870可以基于驾驶员准备好执行手动驾驶来将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

当第二时间比第一时间短时，处理器870可以不输出通知信息。然而，处理器870可以响应于用户请求而开始切换成手动驾驶模式。另外，当第二时间比第一时间短时，处理器870可以通过输出单元输出图形对象以通知能够切换成手动驾驶模式。

此时，处理器870可以基于驾驶员的当前状态来决定至手动驾驶模式的切换时间点(s1330)。

例如，如图13的(c)中例示的，当第二时间(驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间)比第一时间(车辆到达要被切换成手动驾驶模式的点所需的时间)，处理器870可以基于驾驶者的移动终端1300的完全使用和内容1310的回放结束中的至少一个来将车辆驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

详细地，处理器870可以连接到驾驶员的移动终端，以执行通信。处理器870可以确定在移动终端中执行的应用或内容的类型。

另外，处理器870可以确定正在车辆上回放的内容(例如，当前在显示模块251上输出的移动图片(视频))。

当第二时间比第一时间短时，处理器870可以基于当前在移动终端或车辆上回放的内容的结束时间点来开始切换成手动驾驶模式。

例如，当正在移动终端上键入消息或正在回放视频时，处理器870可以从键入或回放视频的结束时间点开始切换成手动驾驶模式。

另一方面，当第二时间比第一时间短并且驾驶员准备好执行手动驾驶时(当完成手动驾驶准备时)，处理器870可以在当前回放内容的显示器(移动终端或车辆的显示器)上输出图形对象，该图形对象通知能够开始切换成手动驾驶模式。

当驾驶员触摸图形对象时，处理器870可以停止内容的回放并且将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式(即，处理器870可以开始按照逐步的方式切换成手动驾驶模式)。

用这种配置，本发明能够提供一种车辆的控制装置，该控制装置能够在到达应该以手动驾驶模式驾驶车辆的点之前在驾驶员的手动驾驶准备完成的最佳时间点将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

此时，本发明可以根据各种条件在车辆能够以自主驾驶模式行驶的路段中将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式。

参照图14，本发明的车辆控制装置800可以包括能够与穿戴在驾驶员身体上的可穿戴终端1400执行通信的通信单元。通信单元可以是上述的通信装置400。

如图14的(a)中例示的，可穿戴终端可以感测驾驶员的状态。例如，可穿戴终端感测到的驾驶员状态可以是生物信息。

处理器870可以基于通过可穿戴终端感测到的驾驶员状态(或通过包括在感测单元820中的生物感测单元感测的可穿戴终端感测到的驾驶员的状态(驾驶员的生物信息))来改变驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间。

例如，处理器870可以决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达要以手动驾驶模式驾驶的点所需的第一时间和驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间(s1420)。

此时，当通过可穿戴终端(或生物感测单元)感测到的驾驶员的状态对应于预设条件时(例如，当检测到驾驶员的意外症状(血压超出正常范围、脉搏超出正常范围、体温超出正常范围等)时)，处理器870可以延长或缩短第二时间。

处理器870可以基于延长或缩短的第二时间和第一时间来执行以上提到的车辆控制(例如，输出通知信息、控制车辆的速度、输出车辆周围的通知声音或者打开灯)(s1430)。

参照图15，本发明的处理器可以感测驾驶员的状态并且决定第一时间(5分钟)和第二时间(10秒)(s1510和s1520)。

此时，处理器870可以基于日程信息和当前时间而独立于当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点来输出通知信息，使得驾驶员能够准备好执行手动驾驶(s1530)。

日程信息可以是存储在与车辆控制装置连接以执行通信的移动终端中的日程信息或者存储在车辆(或车辆控制装置)中的日程信息。

当日程信息已经在当前时间被注册或者在从当前时间起的预定时间内被注册时，驾驶员可能不得不在短时间内移动到注册在日程信息中的地点。

此时，可以假定，相比于以自主驾驶模式行驶，当以手动驾驶模式行驶时，移动到该地点所需的时间能够更加缩短。

在这种情况下，处理器870可以独立于当前以自主驾驶模式行驶的车辆要被切换成手动驾驶模式的点(或第一时间)而输出通知信息，使得驾驶员的手动驾驶能够快速进行(即，驾驶员能够准备好执行手动驾驶)。

输出通知信息的方式和形式可以与以上描述相同/相似。

用这种配置，本发明能够提供能够向驾驶员建议针对每种情形切换成手动驾驶模式的新的车辆控制装置和控制车辆的方法。

图16例示了根据本发明的一个实施方式的将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的步骤。

根据本发明的第二时间(即，驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间)可以根据驾驶员的反应速度而不同。

例如，当驾驶员的反应速度更快时，第二时间可以更加缩短。

与驾驶员的反应速度相关的信息可以被存储在存储器中。

处理器870可以根据驾驶员的反应速度来不同地设置切换成手动驾驶模式的步骤。

例如，如图16中例示的，1.在当前以自主驾驶模式驾驶车辆的同时，当驾驶员的反应速度快时(例如，当驾驶员的反应速度是第一速度时或者当驾驶员正向前看时)，切换成手动驾驶模式的步骤可以只包括8.转移对方向盘(swrc)的控制权限并且保持制动和速度控制以及9.甚至转移制动和速度控制。

另一方面，当驾驶员的响应速度正常时(例如，当驾驶员的反应速度是比第一速度慢的第二速度时或者当驾驶员在观看车辆内的内容时)，切换成手动驾驶模式的步骤还可以包括6.在检测到驾驶员的注视的区域内输出警报信息以及7.将驾驶员的注视引导到仪表板和hud区域中的至少一个。

另一方面，当驾驶员的响应速度慢时(例如，当驾驶员的反应速度是比第二速度慢的第三速度时，或者在驾驶员正在睡觉、驾驶员在阅读或座椅位置改变中的至少一个的情况下)，切换成手动驾驶模式的步骤还可以包括1.使车辆减速、3.使车辆的内部空气通风、4.打开车辆内的灯或显示器以通知进行模式切换以及5.将座椅和方向盘返回到它们的原始位置以使得能够手动驾驶中的至少一个。

另一方面，根据驾驶员的反应速度或驾驶员的状态，处理器870可以决定开始切换成手动驾驶模式的步骤(2至9中的一个)，并且依次(在图16中例示的那些步骤当中选择性地)按照逐步的方式执行切换成手动驱动模式。

此后，处理器870可执行10.通过图16中的那些步骤将车辆的驾驶模式切换成手动驾驶模式。

应该理解，图16中例示的那些步骤仅是例示性的，并不限于此。

根据本发明的实施方式，可以获得以下效果中的一个或更多个。

首先，本发明能够提供能够向驾驶员提供通知(反馈)以使得在车辆到达车辆驾驶模式将从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的点之前驾驶员能够准备好执行手动驾驶的车辆控制装置和控制车辆的方法。

其次，本发明能够提供能够通过将直至切换成手动驾驶模式的剩余时间与驾驶员准备好执行手动驾驶所需的时间进行比较来将车辆的驾驶模式从自主驾驶模式切换成手动驾驶模式的车辆控制装置和控制车辆的方法。

本发明的效果不限于以上提到的那些效果，并且本领域的技术人员可以从对所附的权利要求的描述清楚地理解未提到的其它效果。

上述的车辆控制装置800可以被包括在车辆100中。

上述车辆控制装置800的操作或控制方法可以按相同或相似的方式应用于车辆100(或控制单元170)的操作或控制方法。

例如，车辆100的控制方法(或车辆控制装置800的控制方法)可以包括决定当前以自主驾驶模式行驶的车辆到达要被切换成手动驾驶模式的点所需的第一时间，决定驾驶员基于驾驶员的状态准备好执行手动驾驶所需的第二时间，并且在第二时间比第一时间长时按照使得第二时间缩短的方式输出通知信息。

这里，输出可以被配置为输出通知信息，使得第二时间变得比第一时间短。

本发明的车辆100的控制方法(或车辆控制装置800的控制方法)还可以包括在输出通知信息之后重新决定驾驶员准备好执行手动驾驶所需的第二时间，并且基于重新决定的第二时间和第一时间来决定是否输出通知信息。

这些步骤中的每一个不仅可以由车辆控制装置800执行，而且可以由设置在车辆100中的控制器170执行。

此外，由上述车辆控制装置800执行的所有功能、配置或控制方法可以由设置在车辆100中的控制器170执行。也就是说，本说明书中描述的所有控制方法可以应用于车辆的控制方法或控制装置的控制方法。

本发明可以被实现为程序记录介质中的计算机可读代码。计算机可读介质可以包括所有类型的记录装置，所述记录装置各自存储可由计算机系统读取的数据。此计算机可读介质的示例可以包括硬盘驱动器(hdd)、固态盘(ssd)、硅盘驱动器(sdd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储元件等。另外，计算机可读介质还可以被实现为载波的格式(例如，经由互联网进行的传输)。计算机可以包括处理器或控制器。因此，还应当理解，除非另有说明，否则上述实施方式不受以上描述的任何细节限制，而是应该被广义地视为在所附的权利要求中限定的范围内，因此，落入权利要求的界限或界限的等同范围内的所有改变和修改都因此旨在被所附的权利要求涵盖。