车辆行驶过程中的预警方法与装置与流程

本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶过程中的预警方法与装置。

背景技术：

目前，机动车辆通常具有一个内后视镜和多个外后视镜，驾驶员依靠这些镜子在倒车、超车、变更车道或者汇入车流时观察车辆后方以及两侧的区域，以确保行车安全。

然而，并不是所有的驾驶员都能正确合理地使用上述内后视镜和外后视镜，对于车辆周围的“盲区”尤其如此，，因此目前车辆在正常行驶过程中遭遇后方车辆追尾，或者在变更车道、汇入车流时遭遇追尾的情况仍旧时有发生，即车辆驾驶过程中存在一定的安全隐患。

技术实现要素：

本发明提供了一种车辆行驶过程中的预警方法与装置，可以解决车辆在驾驶过程中容易遭遇后方车辆追尾的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种车辆行驶过程中的预警方法，该方法包括：

采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，并检测所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中是否存在行驶车辆；

当所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中具有存在行驶车辆的目标图像时，则确定所述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度与距离；

当所述行驶速度大于预设的速度阈值时，和/或当所述距离小于预设的距离阈值时，则将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示，并触发所述当前车辆内预置的预警器。

可选的，所述当前车辆包括左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头，所述左置摄像头设置于所述当前车辆的车身左侧，用于采集所述当前车辆左后方的第一图像，所述右置摄像头设置于所述当前车辆的车身右侧，用于采集所述当前车辆右后方的第二图像，所述后置摄像头设置于所述当前车辆的车尾，用于采集所述当前车辆正后方的第三图像；

所述采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像的步骤之前还包括：

对所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头的时钟源进行校准，使得所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头采集图像的频率保持同步。

可选的，所述将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示的步骤包括：

当所述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个所述目标图像合成所述当前车辆的行驶环境图像；

将所述行驶环境图像发送至所述显示器显示。

可选的，所述根据各个所述目标图像合成所述当前车辆的行驶环境图像的步骤包括：

对各个所述目标图像进行拼接，生成行驶环境拼接图像；

确定所述行驶环境拼接图像中各个所述目标图像之间的重叠区域，从所述重叠区域中提取多个候选特征点对；

从提取的候选特征点对中删除冗余的特征点对，得到所述行驶环境图像。

可选的，所述显示器为所述当前车辆内车载终端或内后视镜对应的显示器，所述将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示的步骤之前还包括：

检测所述目标图像的格式是否符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式；

当所述目标图像的格式不符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式时，转换所述目标图像的格式，使所述目标图像的格式符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式。

为实现上述目的，本发明第二方面提供一种车辆行驶过程中的预警装置，该装置包括：

采集模块，用于采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，并检测所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中是否存在行驶车辆；

确定模块，用于当所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中具有存在行驶车辆的目标图像时，则确定所述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度与距离；

预警模块，用于当所述行驶速度大于预设的速度阈值时，和/或当所述距离小于预设的距离阈值时，则将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示，并触发所述当前车辆内预置的预警器。

可选的，所述当前车辆包括左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头，所述左置摄像头设置于所述当前车辆的车身左侧，用于采集所述当前车辆左后方的第一图像，所述右置摄像头设置于所述当前车辆的车身右侧，用于采集所述当前车辆右后方的第二图像，所述后置摄像头设置于所述当前车辆的车尾，用于采集所述当前车辆正后方的第三图像；

所述装置还包括：

校准模块，用于对所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头的时钟源进行校准，使得所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头采集图像的频率保持同步。

可选的，所述预警模块包括：

合成模块，用于当所述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个所述目标图像合成所述当前车辆的行驶环境图像；

发送模块，用于将所述行驶环境图像发送至所述显示器显示。

可选的，所述合成模块包括：

拼接模块，用于对各个所述目标图像进行拼接，生成行驶环境拼接图像；

提取模块，用于确定所述行驶环境拼接图像中各个所述目标图像之间的重叠区域，从所述重叠区域中提取多个候选特征点对；

处理模块，用于从提取的候选特征点对中删除冗余的特征点对，得到所述行驶环境图像。

可选的，所述显示器为所述当前车辆内车载终端或内后视镜对应的显示器，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述目标图像的格式是否符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式；

转换模块，用于当所述目标图像的格式不符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式时，转换所述目标图像的格式，使所述目标图像的格式符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式。

本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中的预警方法，在车辆在行驶过程中，采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，然后检测第一图像、第二图像及第三图像中是否存在行驶车辆，如果存在，且该行驶车辆相对于当前车辆的速度大于预设的速度阈值，和/或该行驶车辆相对于当前车辆的距离小于预设的距离阈值，则将包含该行驶车辆的图像发送至当前车辆内预置的显示器显示，并触发当前车辆内预置的预警器，使得当前车辆的驾驶员能够及时察觉后方来车，以做出驾驶调整，避免与后方来车发生追尾，可以有效的提升车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中车辆行驶过程中的预警方法的步骤流程示意图；

图2为本发明实施例中步骤103的细化步骤流程示意图；

图3为本发明实施例中车辆行驶过程中的预警装置的程序模块示意图；

图4为本发明实施例中预警模块303的细化程序模块示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例中车辆行驶过程中的预警方法的步骤流程示意图，在本发明实施例中，上述方法包括：

步骤101、采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，并检测所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中是否存在行驶车辆。

本发明实施例中，可以通过设置与当前车辆左后方、右后方及正后方的摄像头来采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，然后通过如图像识别的方式来检测第一图像、第二图像及第三图像中是否存在行驶车辆。

例如，可以通过检测第一图像、第二图像及第三图像中是否存在车牌，来确定第一图像、第二图像及第三图像中是否存在行驶车辆。

步骤102、当所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中具有存在行驶车辆的目标图像时，则确定所述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度与距离。

可以理解的是，车辆在具有多个车道的公路行驶时，若车辆处于中间车道，则车辆的左后方、右后方及正后方有可能同时存在行驶车辆，因此，上述目标图像的数量可能为1幅，也可能为2幅或3幅。

其中，当确定第一图像、第二图像及第三图像中具有存在行驶车辆的目标图像时，则可以利用安装在当前车辆上的检测传感器检测上述行驶车辆相对于当前车辆的行驶信息。例如：利用安装在当前车辆上的测距测速传感器检测上述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度与距离。

其中，上述测距测速传感器是能对物体的距离以及速度进行测量的仪器，它可以利用发射与接收激光光束的时间差来测量出与被测物体的距离，同时也可以通过对被测物体进行两次有特定时间间隔的激光测距，取得在该时间间隔内被测物体的移动距离，从而得到该被测物体的移动速度。

步骤103、当所述行驶速度大于预设的速度阈值时，和/或当所述距离小于预设的距离阈值时，则将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示，并触发所述当前车辆内预置的预警器。

其中，当上述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度大于预设的速度阈值时，或当上述行驶车辆相对于当前车辆的距离小于预设的距离阈值时，或当上述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度大于预设的速度阈值，且上述行驶车辆相对于当前车辆的距离也同时小于预设的距离阈值时，则可以认为上述行驶车辆存在追尾当前车辆的风险，此时则将上述目标图像发送至当前车辆内预置的显示器显示，并触发当前车辆内预置的预警器，使当前车辆的驾驶员能够及时察觉到后方来车，以做出驾驶调整，如加速行驶、靠边行驶，鸣笛警示等，以此来避免与后方来车发生追尾。

本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中的预警方法，在车辆在行驶过程中，采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，然后检测第一图像、第二图像及第三图像中是否存在行驶车辆，如果存在，且该行驶车辆相对于当前车辆的速度大于预设的速度阈值，和/或该行驶车辆相对于当前车辆的距离小于预设的距离阈值，则将包含该行驶车辆的图像发送至当前车辆内预置的显示器显示，并触发当前车辆内预置的预警器，使得当前车辆的驾驶员能够及时察觉后方来车，以做出驾驶调整，避免与后方来车发生追尾，可以有效的提升车辆驾驶的安全性。

进一步地，在本发明实施例中，上述当前车辆包括左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头，其中，左置摄像头设置于当前车辆的车身左侧，用于采集当前车辆左后方的第一图像，右置摄像头设置于当前车辆的车身右侧，用于采集当前车辆右后方的第二图像，后置摄像头设置于当前车辆的车尾，用于采集当前车辆正后方的第三图像。

具体的，上述步骤101中采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像之前还包括：

对左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头的时钟源进行校准，使得左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头采集图像的频率保持同步。

其中，在对左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头的时钟源进行校准之后，即可在同一时刻，采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像。如果目标图像的数量为2幅或3幅，则这将2幅或3幅目标图像发送至当前车辆内预置的显示器显示之后，各个目标图像显示的画面能够保持同步切换。

进一步地，基于上述实施例，参照图2，图2为本发明实施例中步骤103的细化步骤流程示意图。本发明实施例中，上述步骤103中将目标图像发送至当前车辆内预置的显示器显示，具体包括：

步骤201、当所述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个所述目标图像合成所述当前车辆的行驶环境图像。

具体的，根据各个目标图像合成当前车辆的行驶环境图像的步骤包括：

步骤a、对各个所述目标图像进行拼接，生成行驶环境拼接图像。

其中，在对各个目标图像进行拼接时，需要根据各个目标图像在当前车辆中的位置进行拼接，例如，当目标图像为车辆左后方的第一图像与右后方的第二图像时，则在生成的行驶环境拼接图像中，第一图像位于左侧，第二图像位于右侧；当目标图像为车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像时，则在生成的行驶环境拼接图像中，第三图像位于正中位置，第一图像位于第三图像的左侧，第二图像位于第三图像的右侧。

步骤b、确定所述行驶环境拼接图像中各个所述目标图像之间的重叠区域，从所述重叠区域中提取多个候选特征点对。

步骤c、从提取的候选特征点对中删除冗余的特征点对，得到所述行驶环境图像。

其中，特征点可以是一幅图像中灰度在水平和垂直方向都有显著变化的特殊点，例如角点，也可以是图像中具有复杂纹理特征的特殊点。特征点的提取可以采用基于灰度图像的特征点检测法、基于二值图像的特征点检测法、或基于模板和基于模板梯度组合等方法。当然，本领域的技术人员也可以采用其他的特征点提取方法，本发明实施例并不局限于此。

其中，从上述行驶环境拼接图像中确定各个目标图像之间的重叠区域，从该重叠区域中提取多个候选特征点对，然后从提取的候选特征点对中删除冗余的特征点对，即可得到上述行驶环境图像。

步骤201、将所述行驶环境图像发送至所述显示器显示。

另外，当上述目标图像的数量为一个时，则直接将该目标图像发送至上述显示器显示。

其中，在将上述行驶环境图像发送至上述显示器显示之后，如果上述目标图像为2个或3个时，则车辆驾驶员便能够在上述显示器同时观察到2个或3个目标图像。例如，当目标图像为车辆左后方的第一图像与右后方的第二图像时，则车辆驾驶员便能够在上述显示器中同时观察到车辆左后方与右后方的路况；当目标图像为车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像时，则车辆驾驶员便能够在上述显示器中同时观察到车辆左后方、右后方及正后方的路况。

本发明实施例所提供的车辆行驶过程中的预警方法，当上述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个目标图像合成当前车辆的行驶环境图像，然后将该行驶环境图像发送至当前车辆中的显示器显示，从而使得车辆驾驶员能够通过车内的显示器，同时观察到车辆左后方、右后方及正后方中任意两个或三个方位的实况图像，便于驾驶员能够及时察觉后方来车，从而提升车辆驾驶的安全性。

进一步地，本发明实施例中，上述显示器为当前车辆内车载终端或内后视镜对应的显示器，上述步骤103中将目标图像发送至当前车辆内预置的显示器显示之前，还包括：

检测所述目标图像的格式是否符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式；

当所述目标图像的格式不符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式时，转换目标图像的格式，使目标图像的格式符合车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式。

本发明实施例中，先确定上述显示器能够支持的输出格式，然后判断目标图像的格式是否符合上述显示器的输出格式，如果不符合，则转换目标图像的格式，使目标图像的格式符合上述显示器的输出格式，可以避免已采集的目标图像格式，与当前车辆的显示器的输出格式不兼容的情况，从而适应于各种车型、车载终端及内后视镜。

进一步地，本发明实施例还提供一种车辆行驶过程中的预警装置，参照图3，图3为本发明实施例中车辆行驶过程中的预警装置的程序模块示意图，该装置包括：

采集模块301，用于采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，并检测所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中是否存在行驶车辆；

确定模块302，用于当所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中具有存在行驶车辆的目标图像时，则确定所述行驶车辆相对于当前车辆的行驶速度与距离；

预警模块303，用于当所述行驶速度大于预设的速度阈值时，和/或当所述距离小于预设的距离阈值时，则将所述目标图像发送至所述当前车辆内预置的显示器显示，并触发所述当前车辆内预置的预警器。

本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中的预警装置，可以实现：在车辆在行驶过程中，采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像，然后检测第一图像、第二图像及第三图像中是否存在行驶车辆，如果存在，且该行驶车辆相对于当前车辆的速度大于预设的速度阈值，和/或该行驶车辆相对于当前车辆的距离小于预设的距离阈值，则将包含该行驶车辆的图像发送至当前车辆内预置的显示器显示，并触发当前车辆内预置的预警器，使得当前车辆的驾驶员能够及时察觉后方来车，以做出驾驶调整，避免与后方来车发生追尾，可以有效的提升车辆驾驶的安全性。

进一步地，在本发明实施例中，上述当前车辆包括左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头，其中，左置摄像头设置于当前车辆的车身左侧，用于采集当前车辆左后方的第一图像，右置摄像头设置于当前车辆的车身右侧，用于采集当前车辆右后方的第二图像，后置摄像头设置于当前车辆的车尾，用于采集当前车辆正后方的第三图像。

具体的，上述装置还包括：

校准模块，用于对所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头的时钟源进行校准，使得所述左置摄像头、所述右置摄像头及所述后置摄像头采集图像的频率保持同步。

其中，在对左置摄像头、右置摄像头及后置摄像头的时钟源进行校准之后，即可在同一时刻，采集当前车辆左后方的第一图像、右后方的第二图像及正后方的第三图像。如果目标图像的数量为2幅或3幅，则这将2幅或3幅目标图像发送至当前车辆内预置的显示器显示之后，各个目标图像显示的画面能够保持同步切换。

进一步地，基于上述实施例，参照图4，图4为本发明实施例中预警模块303的细化程序模块示意图。本发明实施例中，上述预警模块303具体包括：

合成模块401，用于当所述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个所述目标图像合成所述当前车辆的行驶环境图像。

具体的，合成模块401包括：

拼接模块，用于对各个所述目标图像进行拼接，生成行驶环境拼接图像；

提取模块，用于确定所述行驶环境拼接图像中各个所述目标图像之间的重叠区域，从所述重叠区域中提取多个候选特征点对；

处理模块，用于从提取的候选特征点对中删除冗余的特征点对，得到所述行驶环境图像。

发送模块402，用于将所述行驶环境图像发送至所述显示器显示。

本发明实施例所提供的车辆行驶过程中的预警装置，可以实现：当上述目标图像的数量为两个或三个时，则根据各个目标图像合成当前车辆的行驶环境图像，然后将该行驶环境图像发送至当前车辆中的显示器显示，从而使得车辆驾驶员能够通过车内的显示器，同时观察到车辆左后方、右后方及正后方中任意两个或三个方位的实况图像，便于驾驶员能够及时察觉后方来车，从而提升车辆驾驶的安全性。

进一步地，本发明实施例中，上述显示器为当前车辆内车载终端或内后视镜对应的显示器，上述装置还包括：

检测模块，用于检测所述目标图像的格式是否符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式；

转换模块，用于当所述目标图像的格式不符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式时，转换所述目标图像的格式，使所述目标图像的格式符合所述车载终端或内后视镜对应显示器的输出格式。

本发明实施例中，先确定上述显示器能够支持的输出格式，然后判断目标图像的格式是否符合上述显示器的输出格式，如果不符合，则转换目标图像的格式，使目标图像的格式符合上述显示器的输出格式，可以避免已采集的目标图像格式，与当前车辆的显示器的输出格式不兼容的情况，从而适应于各种车型、车载终端及内后视镜。

本发明实施例还提供一种车辆，包括车辆行驶过程中的预警装置，该车辆行驶过程中的预警装置为上述实施例中所描述的车辆行驶过程中的预警装置。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中车辆行驶过程中的预警方法中的各个步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的一种车辆行驶过程中的预警方法与装置的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。