车辆的车道保持装置及方法与流程

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆的车道保持装置及方法。

背景技术

由于目前越来越多的汽车配备了车道保持功能，其原理是通过设置在车头或者后视镜前端的相机实施捕捉车道两侧的行车线，汽车内部的系统可根据相机捕捉到的行车线自动对车辆的方向盘进行操作，以保证车辆在车道中间进行行驶。然而现有技术的缺陷在于，由于相机在白天光线充足的情况下，能够比较容易的获取到车道两侧的行车线，而一旦到了夜晚，由于外界光照相比白天而言并不充足，同时又由于车道两侧的行车线一般都是以黄色和白色为主，并加上道路两侧路灯光照的影响，当路灯的光线照射到行车线上时，行车线会对路灯的光线造成漫反射，会造成车辆自带的相机无法清晰的获取到车道两侧的行车线，因此经常会出现车道保持功能失效的现象，一旦失效就会对行车安全造成隐患。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种车辆的车道保持装置及车道保持方法，使得车辆在夜晚可清晰的获得带有两侧行车线的车道图像，从而即可保证车道保持功能的正常运行，又降低了安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车辆的车道保持装置，包括：用于获取带有两侧行车线的车道图像的摄像头，所述摄像头还用于将所获得的所述车道图像上传至车辆的主控系统，所述车道保持装置还包括：

红外光照射装置，与所述主控系统电性连接，用于在车辆行驶时向车道的两侧行车线照射红外光线；

高光谱照相装置，与所述主控系统电性连接，用于获取车道两侧经所述红外发光照射装置所照射到的行车线的图像，并用于将所获取到的所述行车线图像上传至所述主控系统；

其中，所述主控该系统还用于将所述高光谱照相装置所上传的所述行车线图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上，根据叠加获得清晰的带两侧行车线的车道图像，并根据该车道图像对车辆进行控制。

另外，本发明的实施方式还提供了一种车辆的车道保持方法，包括如下步骤：

获取车辆前方带有两侧行车线的车道图像；

在车辆行驶时，向车道的两侧的行车线分别照射红外光线；

获取车道两侧被红外光线照射到的行车线图像；

将获取到的车道两侧的行车线图像叠加在所述车道图像上，获得清晰的带两侧行车线的车道图像；

车辆根据叠加有两侧行车线图像的车道图像进行车道保持。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于车道两侧的行车线一般都是以黄色和白色为主，并加上道路两侧路灯光照的影响，当路灯的光线照射到行车线上时，行车线会对路灯的光线进行漫反射，因此利用高光谱照相装置只能获取特定光照波长的光线的特性，当道路两侧的行车线受到红外光照射装置向所射出的红外光线后，行车线会反射特定波长的光线，而高光谱照相装置可通过获取特定波长的光线，从而自动生成行车线图像，并且将获取到的车道两侧的行车线图像实时上传至车辆的主控系统，由主控系统将该行车线图像叠加在摄像头所获得的车道图像上，从而使得主控系统可获得清晰的带有两侧行车线的车道图像，并根据该图像对车辆进行车道保持，因此保证了车道保持功能的正常运行，降低了车辆在行驶时的安全隐患。

进一步的，所述红外光照射装置包括：

第一红外发射器，设置在车辆一侧倒车镜的底部，用于在车辆行驶时向车道一侧的所述第一行车线发射红外光线；

第二红外发射器，设置在车辆另一侧倒车镜的底部，用于在车辆行驶时向车道另一侧的所述第二行车线发射红外光线；

所述高光谱照相装置包括：

第一高光谱相机，设置在车辆一侧倒车镜的底部，并与所述主控系统电性连接，用于获取所述车道一侧经所述第一红外发射器所照射到的所述第一行车线的第一图像，并将所获得的所述第一图像上传所述主控系统；

第二高光谱相机，设置在车辆另一侧倒车镜的底部，并与所述主控该系统电性连接，用于获取所述车道另一侧经所述第二红外发射器所照射到的所述第二行车线的第二图像，并将所获得的所述第二图像上传所述主控系统；

所述主控系统用于分别将所述第一图像和所述第二图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上。

进一步的，所述车辆的车道保持装置还包括：

传感器，与所述主控系统电性连接，用于检测车辆前方预设范围内的光照亮度，并将检测到的亮度值上传至所述主控系统；

其中，车辆进入车道保持模式后，所述主控系统用于判断所接收到的由所述传感器所上传的亮度值是否低于预设值，并在判定低于预设值后打开所述红外光照射装置和所述高光谱照相装置。

进一步的，所述主控系统还用于在判定所由所述传感器所上传的亮度值未低于所述预设值后，根据所述摄像头所获取到的车道图像对车辆进行控制。

进一步的，所述主控系统还用于在将所述第一图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上后，判断所述第一图像中所述第一行车线的内边界与所述车道图像中的所述第一行车线的内边界是否重合，并在判定不重合后，继续判断所述第一图像中的所述第一行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定所述第一图像中的所述第一行车线的内边界更靠近车辆后，将所述第一图像中的所述第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界；

所述主控系统还用于在将所述第二图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上后，判断所述第二图像中所述第二行车线的内边界与所述车道图像中的所述第二行车线的内边界是否重合，并在判定不重合后，继续判断所述第二图像中的所述第二行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定所述第二图像中的所述第二行车线的内边界更靠近车辆后，将所述第二图像中的所述第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

进一步的，所述主控系统还用于在判定所述第一图像中的所述第一行车线的内边界未更靠近车辆后，将所述摄像头所获取的所述车道图像中的所述第一行车线作为当前车道的所述第一行车线；所述主控系统还用于在判定所述第二图像中的所述第二行车线的内边界未更靠近车辆后，将所述摄像头所获取的所述车道图像中的所述第二行车线作为当前车道的所述第二行车线。

进一步的，所述主控系统还用于在判定所述第一图像中所述第一行车线的内边界与所述车道图像中的所述第一行车线的内边界重合后，将所述车道图像中的所述第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界；所述主控系统还用于在判定所述第二图像中所述第二行车线的内边界与所述车道图像中的所述第二行车线的内边界重合后，将所述车道图像中的所述第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

附图说明

图1是本发明第一实施方式中车辆在进行车道保持模式时的示意图；

图2是本发明第一实施方式的车道保持装置的结构示意图；

图3是本发明第一实施方式的车道保持装置的系统模块框图；

图4是本发明第二实施方式的车道保持装置的系统模块框图；

图5是本发明第三实施方式的车道保持方法的流程示意框图；

图6是本发明第三实施方式的车辆在进行车道保持模式时的示意图；

图7是发明第三实施方式的车道保持装置的结构示意图；

图8是第三实施方式的车道保持装置的系统模块框图；

图9是本发明第三实施方式的车道保持方法中分别将第一行车线和第二行车线叠加在车道图像上的流程示意框图；

图10是本发明第四实施方式的车辆在进行车道保持模式时的示意图；

图11是本发明第四实施方式的车道保持装置的系统模块框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种车辆的车道保持装置，如图1所示，包括：用于获取带有两侧行车线的车道图像的摄像头1，并且该摄像头1还用于将所获得的车道图像上传至车辆的主控系统。

另外，结合图2和图3所示，本实施方式的车道保持装置还包括：红外光照射装置2、与主控系统电性连接的高光谱照相装置3。其中，红外光照射装置2用于在车辆行驶时向车道的两侧行车线照射红外光线。而高光谱照相装置3用于获取车道两侧经红外发光照射装置所照射到的行车线的图像，并用于将所获取到的行车线图像上传至主控系统。

此外，主控该系统还用于将高光谱照相装置所上传的车道两侧的行车线图像叠加在摄像头1所上传的车道图像上，获得清晰的带两侧行车线的车道图像，并根据该车道图像对车辆进行控制。

通过上述内容不难发现，由于车道两侧的行车线一般都是以黄色和白色为主，并加上道路两侧路灯光照的影响，当路灯的光线照射到行车线上时，行车线会对路灯的光线进行漫反射，所以不利于摄像头1对行车线的拍摄。而在本实施方式中，由于利用了高光谱照相装置3只能获取特定光照波长的光线的特性，当道路两侧的行车线受到红外光照射装置2向所射出的红外光线后，会反射特定波长的光线，而高光谱照相装置3可通过获取特定波长的光线自动生成相应的行车线图像，并且将获取到的车道两侧的行车线图像实时上传至车辆的主控系统，由主控系统将该行车线图像叠加在摄像头1所获得的车道图像上，从而使得主控系统可获得清晰的带有两侧行车线的车道图像，并根据该图像对车辆进行车道保持，因此保证了车道保持功能的正常运行，降低了车辆在行驶时的安全隐患。

具体的说，在本实施方式中，如图2所示，红外光照射装置2包括：设置在车辆一侧的倒车镜4的底部的第一红外发射器21、设置在车辆另一侧的倒车镜5的底部的第二红外发射器22。并且，第一红外发射器21用于在车辆行驶时向车道一侧的第一行车线发射红外光线，第二红外发射器22用于在车辆行驶时向车道另一侧的第二行车线发射红外光线。

而高光谱照相装置3包括：设置在车辆一侧倒车镜4的底部的第一高光谱相机31、设置在车辆另一侧倒车镜5的底部的第二高光谱相机32，并且第一高光谱相机31和第二高光谱相机32均与主控系统电性连接。

当车辆在行驶时，并在进入车道保持模式后，可由主控系统打开第一红外发射器21、第二红外发射器22、第一高光谱相机31和第二高光谱相机32，使得第一红外发射器21向车道一侧的第一行车线7发射红外光线，而第二红外发射器可向车道的另一侧的第二行车线8发射红外光线，当第一行车线7在被第一红外发射器21所射出的红外光线照射到后，会反射出带有特定波长的光线供第一高光谱相机31获取，而当第二行车线8在被第二红外发射器22所射出的红外光线照射到后，会反射出带有特定波长的光线供第二光谱相机32获取。因此，当第一高光谱相机31在获得由第一行车线7所反射的特定波长的光线后可直接根据该光线自动生成第一行车线7的第一图像，而当第二高光谱相机32在获得由第二行车线8所反射的特定波长的光线后可直接根据该光线自动生成第二行车线8的第二图像，并且第一高光谱相机31和第二高光谱相机32还分别用于将所生成的第一图像和第二图像上传主控系统，由主控系统将所获取到的第一行车线7的第一图像和第二行车线8的第二图像分别叠加在摄像头1所上传的车道图像上，从而获取到更为清晰的带有两侧行车线的车道图像。

通过上述内容不难发现，由于车道两侧的行车线一般都以黄色和白色为主，因此，当第一红外发射器21和第一红外发射器22分别在照射到第一行车线7和第二行车线8后所反射的光线的波长与照射到路面上所反射的光线的波长不同，本实施方式中的第一高光谱相机31和第二高光谱相机32利用了高光谱相机自身的特性，可预先通过主控系统将第一高光谱相机31和第二高光谱相机32获取光照的波长值设定为由白色和黄色两种行车线在经红外光线照射后所反射的波长值，从而使得第一高光谱相机31和第二高光谱相机32即可准确并清晰的获取到第一行车线7和第二行车线8的图像。

另外，值得一提的是，为了保证主控系统可获取到更精准的带有两侧行车线的车道图像，结合图3所示，在本实施方式中，主控系统还用于在将第一图像叠加在摄像头1所上传的车道图像上后，判断第一图像中第一行车线的内边界与车道图像中的第一行车线的内边界是否重合，并在判定重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第一行车线7与第一高光谱相机31根据特定波长所生成的第一行车线7的第一图像相同，此时由主控系统将车道图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。而在判定不重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第一行车线7与第一高光谱相机31根据特定波长所生成的第一行车线7的第一图像不相同，此时由主控系统继续判断第一图像中的第一行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定第一图像中的第一行车线的内边界更靠近车辆后，将第一图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。反之，当主控系统在判定第一图像中的第一行车线的内边界未更靠近车辆后，主控系统将摄像头1所获取的车道图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。

同理，主控系统还用于在将第二图像叠加在摄像头1所上传的车道图像上后，判断第二图像中第二行车线的内边界与车道图像中的第二行车线的内边界是否重合，并在判定重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第二行车线8与第二高光谱相机32根据特定波长的光线所生成的第二行车线8的第二图像相同，此时由主控系统将车道图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。而在判定不重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第二行车线8与第二高光谱相机32根据特定波长的光线所生成的第二行车线8的第二图像不相同，此时由主控系统继续判断第二图像中的第二行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定第二图像中的第二行车线的内边界更靠近车辆后，将第二图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。反之，当主控系统在判定第二图像中的第二行车线的内边界未更靠近车辆后，主控系统将摄像头1所获取的车道图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

本发明的第二实施方式涉及一种车辆的车道保持装置，第二实施方式是在第一实施方式的基础上作了进一步改进，其主要改进在于：如图4所示，本实施方式的车道保持装置还包括：设置在车头的传感器，该传感器与主控系统电性连接。在实际应用时，传感器用于检测车辆前方预设范围内的光照亮度，并将检测到的亮度值上传至主控系统，而主控系统用于在车辆进入车道保持模式后，判断所接收到的由传感器所上传的亮度值是否低于预设值，并在判定低于预设值后打开红外光照射装置和高光谱照相装置，而在判定未低于预设值后，主控系统用于根据摄像头所获取到的车道图像对车辆进行控制。

通过上述内容不难发现，由于传感器的存在，当外界光照较为充足时(即在白天时)，红外光照射装置和高光谱照相装置会始终处于被关闭的状态，此时主控系统可直接通过摄像头1所获取到的车道图像对车辆进行车道保持，而当外界光照较暗时(即晚上)，红外光照射装置和高光谱照相装置才会被主控系统打开，因此车辆可在维持车道保持的同时，还能降低车辆在行驶时的功耗。

具体的说，在本实施方式中，传感器可采用亮度传感器，并且该传感器可设置在车头、车顶或者后视镜的前端等能够轻松接收到外界光照的位置，以方便在车辆行驶时，对车辆外界的光照亮度进行检查。

此外，为了进一步提高车辆在行驶时的安全性，本实施方式的车辆的车道保持装置还包括设置在车辆中控台上的警示灯，警示灯与主控系统电性连接。当车辆在进入车道保持模式，并在主控系统打开高光谱照相装置后，如主控系统未能获取到高光谱照相装置所上传的图像时，例如，第一高光谱相机31和第二高光谱相机32因故障无法获取图像时，主控系统即可立刻打开警示灯进行报警，以提醒驾驶员，提高驾驶员在行车时的安全性。并且，作为优选地方案，当主控系统还用于在打开警示灯的同时，还自动退出车道保持模式，以进一步保证驾驶员的行车安全性。

本发明的第三实施方式涉及一种车辆的车道保持方法，如图5所示，包括如下步骤：

步骤510、获取车辆前方带有两侧行车线的车道图像。

步骤520、在车辆行驶时，向车道的两侧的行车线分别照射红外光线。

步骤530、获取车道两侧被红外光线照射到的行车线图像。

步骤540、将获取到的车道两侧的行车线图像叠加在车道图像上，获得清晰的带两侧行车线的车道图像。

步骤550、车辆根据获得清晰的带两侧行车线的车道图像进行车道保持。

通过上述内容不难发现，由于车道两侧的行车线一般都是以黄色和白色为主，并加上道路两侧路灯光照的影响，结合图6和图7所示，当路灯的光线照射到行车线上时，行车线会对路灯的光线进行漫反射，所以不利于车辆根据车道两侧的行车线进行车道保持。因此本实施方式利用了行车线在受到红外光线照射后会发射特定波长的光线的特性，通过获取行车线所反射的特定波长的光线即可自动生成相应的行车线图像，并将该行车线图像叠加在车道图像上，从而获得清晰的带有两侧行车线的车道图像，并根据该图像对车辆进行车道保持，因此保证了车道保持功能的正常运行，降低了车辆在行驶时的安全隐患。

具体的说，在本实施方式中，结合图8所示，可采用红外光照射装置2向车道两侧的行车线照射红外光线，具体为该红外光照射装置由第一红外发射器21和第二红外发射器22构成，同时车道两侧的行车线图像可采用高光谱照相装置3获取，并且高光谱照相装置3主要由第一高光谱相机31和第二高光谱相机32构成，并且第一红外发射器21和第一高光谱相机31设置在车辆一侧的倒车镜4上，而第二红外发射器22和第二高光谱相机32设置在车辆另一侧的倒车镜5上。在实际应用的过程中，结合图7所示，可由第一高光谱相机31获取车道一侧的第一行车线7的第一图像，而由第二高光谱相机32获取车道另一侧的第二行车线8的第二图像。当车辆在进入车道保持模式后，可利用车辆的主控系统打开第一红外发射器21、第二红外发射器22、第一高光谱相机31和第二高光谱相机32，使得第一红外发射器21向车道一侧的第一行车线7发射红外光线，而第二红外发射器可向车道的另一侧的第二行车线8发射红外光线，当第一行车线7在被第一红外发射器21所射出的红外光线照射到后，会反射出带有特定波长的光线供第一高光谱相机31获取，而当第二行车线8在被第二红外发射器22所射出的红外光线照射到后，会反射出带有特定波长的光线供第二光谱相机32获取。因此，当第一高光谱相机31在获得由第一行车线7所反射的特定波长的光线后可直接根据该光线生成第一行车线7的第一图像，而当第二高光谱相机32在获得由第二行车线8所反射的特定波长的光线后可直接根据该光线生成第二行车线8的第二图像，并且第一高光谱相机31和第二高光谱相机32还分别用于将所生成的第一图像和第二图像上传主控系统，由主控系统将所获取到的第一行车线7的第一图像和第二行车线8的第二图像分别叠加在摄像头1所上传的车道图像上，从而获取到更为清晰的带有两侧行车线的车道图像，车辆的主控系统可根据该图像对车辆进行车道保持，从而提高驾驶员行车时的安全性。

并且，作为优选的方案。在步骤540之后，并在步骤550之前，如图9所示，还包括如下步骤：

步骤5411，判断第一图像中的第一行车线的内边界与车道图像中的第一行车线的内边界是否重合。

步骤5412，在判定断第一图像中第一行车线的内边界与车道图像中的第一行车线的内边界重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第一行车线7与第一高光谱相机31根据特定波长的光线所生成的第一行车线7的第一图像相同，此时即由主控系统将车道图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。

步骤5413，在判定第一图像中的第一行车线的内边界与车道图像中的第一行车线的内边界不重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第一行车线7与第一高光谱相机31根据特定波长的光线所生成的第一行车线7的第一图像不相同，此时即由主控系统继续判断第一图像中的第一行车线的内边界是否更靠近车辆。

步骤5414，在判定第一图像中的第一行车线的内边界更靠近车辆后，将第一图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。

步骤5415，在判定第一图像中的第一行车线的内边界未更靠近车辆后，将摄像头所获取的车道图像中的第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界。

并且，值得一提的是，在执行步骤5411的同时，还执行步骤5416，判断第二图像中的第二行车线的内边界与车道图像中的所述第二行车线的内边界是否重合。

步骤5417，在判定断第二图像中第二行车线的内边界与车道图像中的第二行车线的内边界重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第二行车线8与第二高光谱相机32根据特定波长的光线所生成的第二行车线8的第二图像相同，此时即由主控系统将车道图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

步骤5418，在判定第二图像中的第二行车线的内边界与车道图像中的第二行车线的内边界不重合后，即表明此时由摄像头1所获得的车道图像中的第二行车线8与第二高光谱相机32根据特定波长的光线所生成的第二行车线8的第二图像不相同，此时即由主控系统继续判断第二图像中的第二行车线的内边界是否更靠近车辆。

步骤5419，在判定第二图像中的第二行车线的内边界更靠近车辆后，将第二图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

步骤5420，在判定第二图像中的第二行车线的内边界未更靠近车辆后，将摄像头所获取的车道图像中的第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的定位方法的实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明的第四实施方式涉及一种车辆的车道保持方法，第四实施方式是在第三实施方式的基础上作了进一步改进，其主要改进在于，如图10所示，在本实施方式中，在步骤510之后还包括如下步骤：

步骤511，检测车辆前方预设范围内的光照亮度。

步骤512，判断检测到的亮度是否低于预设亮度值，并在判定所检测到亮度值低于预设的亮度值后，即此时外界的光照较暗时，例如在即晚上，此时，用于照射红外光线的红外光照射装置、用于获取特定波长的光线的高光谱照相装置会均被车辆的主控系统打开，并继续执行步骤520。而在判定所检测到的亮度值高于预设的亮度值后，即外界光照较为充足时，例如在白天时，此时，用于照射红外光线的红外光照射装置、用于获取特定波长的光线的高光谱照相装置均被车辆的主控系统关闭，并继续执行步骤550，由车辆的主控系统直接通过摄像头1所获取到的车道图像对车辆进行车道保持，

通过上述内容不难发现，本实施方式由于是在获取车辆前方带有两侧行车线的车道图像之后，还可通过检测外界光照的方式，来判断是否通过打开红外光照射装置和高光谱照相装置。具体的说，当外界光照较为充足时，红外光照射装置和高光谱照相装置会被车辆的主控系统关闭，此时主控系统可完全通过由车辆自带的摄像头所获得的车道图像实现车辆的车道保持，因此可在维持车道保持的同时，还能降低车辆在行驶时的功耗。

具体的说，为了实现车辆对外界光照亮度的检测，如图11所示，可在车辆的车头、车顶或者后视镜的前端位置安装相应的传感器，通过传感器以实现对车辆前方预设范围内的亮度检测。并且，在本实施方式中，传感器可采用亮度传感器。

此外，为了进一步提高车辆在行驶时的安全性，本实施方式的车辆的车道保持装置还包括：设置在车辆中控台上的警示灯(图中未标示)，警示灯与主控系统电性连接。当车辆在进入车道保持模式，并在主控系统打开高光谱照相装置后，如主控系统未能获取到高光谱照相装置所上传的图像时，例如，第一高光谱相机31和第二高光谱相机32因故障无法获取图像时，主控系统即可立刻打开警示灯进行报警，以提醒驾驶员，提高驾驶员行车时的安全性。并且，作为优选地方案，当主控系统还在打开警示灯的同时，还用于自动退出车道保持模式，以进一步保证驾驶员的行车安全性。

由此不难发现，本实施方式为与第二实施方式相对应的定位方法的实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。