确定并显示自主车辆中的自动驾驶车道的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请是于2013年3月11日提交的美国专利申请N0.13/792，304的延续，该申请要求于2012年11月30日提交的美国临时专利申请N0.61/731，701的提交日的权益，通过参考将其整个公开内容引入到这里。
【背景技术】
[0002]自主车辆使用各种计算系统以帮助将乘客从一个位置运送到另一位置。一些自主车辆可能需要来自诸如飞行员、驾驶员、或者乘客这样的操作者的一些初始输入或连续输入。仅当该系统已开始使用时，才可以使用例如自动驾驶仪系统这样的其它系统，其允许操作者从手动驾驶模式(其中操作者实施对车辆运动的高度控制)转换到自主驾驶模式(其中车辆基本上自己驾驶)以转换到介于两者之间的模式。
[0003]这种车辆可以依赖于非常详细的地图以便做出驾驶决定。在一些示例中，这些地图可以包括与用于驾驶的车道的位置有关的信息。一些非自主导航系统向用户提供用于沿着位置之间的路线驾驶车辆的指令。这些系统还可以显示与车道有关的信息并且还可以高亮或以其它方式指示哪个车道适合于特定路线。例如，如果路线包括转弯，那么这些系统可以向车辆指示特定车道以便使要转弯的车辆处于适当位置。
【发明内容】
[0004]本公开的一个方面提供了一种方法。该方法包括:接收来自地理位置部件的数据；从接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道；由处理器使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；由处理器基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识车道中的哪些是所述一个或多个自动驾驶车道；以及在车辆的显示器上显示所述显示信息。
[0005]在一个示例中，该方法还包括确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，该方法还包括确定车辆当前是否在所述一个或多个自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且其中显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，该方法还包括生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。该方法还包括基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且其中显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，该方法还包括基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
[0006]在另一示例中，该方法还包括:对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
[0007]本公开的另一方面提供了一种系统。该系统包括用于向驾驶员显示信息的显示器以及处理器。处理器被配置为:接收来自地理位置部件的数据；从所接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的自动驾驶车道中的一个或多个；使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识哪些车道是所述一个或多个自动驾驶车道；并且在显示器上显示所述显示信息。
[0008]在一个示例中，处理器还被配置为:确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，处理器还被配置为:确定车辆当前是否在一个或多个所述自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，处理器还被配置为:生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。处理器还被配置为基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，并且处理器还被配置为基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
[0009]在另一示例中，处理器还被配置为:对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；以及基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
[0010]本公开的又一个方面提供了一种用于存储程序的计算机可读指令的非临时性的有形计算机可读存储介质。当由处理器来执行指令时，所述指令使处理器执行方法。该方法包括:接收来自地理位置部件的数据；从所接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道；使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识车道中的哪些是一个或多个自动驾驶车道；并且在车辆的显示器上显示所述显示信息。
[0011]在一个示例中，该方法还包括确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，该方法还包括确定车辆当前是否在所述一个或多个所述自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，该方法还包括生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。该方法还包括基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且其中显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，并且该方法还包括基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
[0012]在另一示例中，该方法还包括:对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且其中用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
【附图说明】
[0013]图1是根据本公开的方面的系统的功能图。
[0014]图2是根据本公开的方面的自主车辆的内部。
[0015]图3是根据本公开的方面的自主车辆的外部。
[0016]图4是对根据本公开的方面的通过示例的方式所使用的高速公路的说明。
[0017]图5是根据本公开的方面的地图信息的示例。
[0018]图6是根据本公开的方面的地图信息的另一示例。
[0019]图7A是根据本公开的方面的系统的示意图。
[0020]图7B是图7A的系统的功能图。
[0021]图8A-8D是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的示例。
[0022]图9是根据本公开的方面的地图信息和位置数据的示例。
[0023]图1OA和1B是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的示例。
[0024]图1lA和IlB是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的附加示例。
[0025]图12A-12M是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的进一步示例。
[0026]图13是根据本公开的方面的流程图。
【具体实施方式】
[0027]在本公开的一个方面中，计算机可以接收来自地理位置部件的数据。所接收到的数据可以用于确定车辆的当前位置。当前位置可以用于访问详细地图信息并且识别出“自动驾驶”车道的位置。如下面更详细描述地，自动驾驶车道包括对驾驶员能够将对车辆的控制交给计算机的自主驾驶模式所预先批准的车道。
[0028]然后计算机识别出当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道。所识别出的自动驾驶车道中的一个或多个用于生成自动驾驶信息。如下面更详细描述地，自动驾驶信息可以包括诸如车道的编号这样的信息(那些车道的该信息可用于或者不可用于自主驾驶模式)、就车道而言的车辆的当前位置、车辆当前是处于可用的自动驾驶车道还是非自动驾驶车道、用于自主驾驶模式的车道的剩余距离(诸如车辆当前所处于的车道)、可用于自主驾驶模式的最长车道等等。然后计算机可以基于自动驾驶信息生成显示信息并且向驾驶员显示该显示信息。
[0029]如图1所示，自主驾驶系统100可以包括具有各种部件的车辆101。虽然本公开的某些方面是特定地与特定类型的车辆相结合地使用，但是车辆可以是包括但不局限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车、游乐园车、农用设备、建筑设备、电车、高尔夫球车、火车、以及手推车这样的任何类型的车辆。车辆可以具有诸如包含处理器120、存储器130、以及典型地存在于通用计算机中的其它部件的计算机110这样的一个或多个计算机。
[0030]存储器130存储处理器120可访问的信息，包括可以由处理器120执行的或者以其他方式使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算机可读介质或者存储下述数据的其它介质，所述数据可以借助于诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、或者其它光盘以及其它