辅助自主车辆行驶经过车道合并的方法和系统的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]一些车辆被配置为在自主模式中操作，其中车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境和其它车辆轨迹的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。
【发明内容】
[0002]在一个方面中，公开了一种示例方法，该方法包括由计算机系统获得提供车辆正在其上行进的当前车道的估计位置的车道信息，其中该计算机系统被配置为在自主模式中控制车辆。示例方法还包括识别与在道路上或道路附近行驶的其它车辆相关联的轨迹，并且由计算机系统确定车道信息已变得不可用或不可靠。响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，该方法可包括计算机系统分析轨迹以定位道路上的潜在合并点，确定潜在合并点处的车道的位置，创建循着潜在合并点处的车道的新轨迹，并且控制车辆沿着新轨迹行进。
[0003]在另一方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行上述示例方法。
[0004]在另外一方面中，公开了一种示例车辆，其包括至少一个处理器和具有指令的数据存储装置，这些指令可被该至少一个处理器执行来使得计算机系统执行功能。这些功能包括:(a)获得提供车辆正在其上行进的道路的当前车道的估计位置的车道信息；(b)识别与在道路上或道路附近行驶的其它车辆相关联的轨迹；(C)确定车道信息已变得不可用或不可靠；以及(d)响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，分析轨迹以定位道路上的潜在合并点，确定潜在合并点处的车道的位置，创建循着潜在合并点处的车道的新轨迹，并且控制车辆沿着新轨迹行进。
[0005]通过酌情参考附图阅读以下详细描述，本领域普通技术人员将清楚这些以及其它方面、优点和替换方案。
【附图说明】
[0006]图1是图示根据实施例的示例方法的流程图。
[0007]图2A-B图示了根据实施例的示例方法的示例实现方式。
[0008]图3A-B图示了根据实施例的示例方法的示例实现方式。
[0009]图4A-B图示了根据实施例的示例方法的示例实现方式。
[0010]图5A-C图示了根据实施例的示例新轨迹。
[0011]图6图示了根据实施例的示例车辆。
[0012]图7是根据实施例的示例车辆的简化框图。
[0013]图8是根据实施例的示例计算机程序产品的简化框图。
【具体实施方式】
[0014]以下详细描述参考附图描述了所公开的系统和方法的各种特征和功能。在图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。本文描述的说明性系统和方法实施例并不打算进行限定。将容易理解，公开的系统和方法的某些方面可按许多种不同的配置来布置和组合，所有这些在本文都已设想到。
[0015]车辆可包括被配置为在自主模式中控制车辆的计算机系统。为此，该计算机系统可被配置为获得车道信息，该车道信息提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置。车道信息可例如基于道路的预定地图和/或道路上的车道标志。其它类型的车道信息也是可能的。
[0016]在某个时间点，车辆可确定车道信息已变得不可用或不可靠。例如，车辆可确定预定地图中有错误(例如，道路的预定地图中的车道信息可能是不正确的)，车辆可不再能够访问预定地图，车辆可不再能够检测到道路上的车道标志，车道信息可能从道路的预定地图缺失，和/或车辆可检测到道路上的矛盾的车道标志。其它示例也是可能的。
[0017]响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，计算机系统可基于其它车辆轨迹来创建新轨迹。计算机系统随后可控制车辆沿着新轨迹行进。
[0018]这样，即使车辆不能够依赖于车道信息来估计道路上的车道的位置，车辆也可避免与邻近车辆和/或其它障碍物碰撞。
[0019]图1是图示根据实施例的示例方法100的流程图。图1中所示的方法100给出了例如可与本文描述的车辆一起使用的方法的实施例。方法100可包括如方框102-114中的一个或多个所图示的一个或多个操作、功能或动作。虽然这些方框是按先后顺序图示的，但这些方框也可被并行执行，和/或按与本文描述的那些不同的顺序执行。另外，基于期望的实现方式，各种方框可被组合成更少的方框，分割成额外的方框，和/或被去除。
[0020]此外，对于方法100以及本文公开的其它过程和方法，流程图示出了当前实施例的一种可能的实现方式的功能和操作。就此，每个方框可表示程序代码的模块、片段或部分，其包括可由处理器执行来实现该过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个指令。程序代码可被存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如例如包括盘或硬盘驱动器的存储设备。计算机可读介质可包括非暂态计算机可读介质，诸如例如像寄存器存储器、处理器缓存和随机访问存储器(Random Access Memory,RAM)那样短时间存储数据的计算机可读介质。计算机可读介质还可包括非暂态介质，例如次级或永久长期存储装置，例如像只读存储器(read only memory, ROM)、光盘或磁盘以及致密盘只读存储器(compact-disc read onlymemory，CD-ROM)。计算机可读介质也可以是任何其它易失性或非易失性存储系统。计算机可读介质可被认为是例如计算机可读存储介质、有形存储设备或者其它制品。
[0021]此外，对于方法100以及本文公开的其它过程和方法，每个方框可表示被配置为执行该过程中的特定逻辑功能的电路。
[0022]方法100开始于方框102，其中被配置为在自主模式中控制车辆的计算机系统获得提供车辆正在其上行进的道路的当前车道的估计位置的车道信息。车道信息可采取若干种形式。计算机系统被配置为在自主模式中控制车辆。
[0023]在一些实施例中，车道信息可包括车辆的地理位置和道路的预定地图。计算机系统可通过例如就车辆的地理位置查询位置服务器来确定车辆的地理位置。可替换地，如果预定地图指示出车辆附近的至少两个物体的地理位置，则计算机系统可通过例如以下方式来确定车辆的地理位置:使用激光测距仪或者光检测和测距(light detect1n andranging, LIDAR)单元估计从车辆到车辆附近的至少两个物体的距离并且利用三角测量术确定车辆的地理位置。其它示例也是可能的。计算机系统随后可在预定地图上定位该车辆的地理位置。预定地图可包括指示道路上的车道的位置的车道信息。因此，计算机系统可使用车辆的地理位置和预定地图中的车道的地理位置来确定车道相对于车辆的位置。
[0024]在其它实施例中，车道信息可包括道路上的车道标志，并且计算机系统可使用一个或多个传感器来感测这些车道标志。例如，计算机系统可使用图像捕捉设备来捕捉道路的图像并且可通过分析图像以寻找与车道标志的预定颜色、形状和/或亮度相似的预定颜色、形状和/或亮度来检测车道标志。作为另一示例，计算机系统可将激光投影到道路上并且可通过分析道路的反射以寻找与车道标志的反射的预定强度相似的强度来检测车道标志。其它示例也是可能的。一旦计算机系统感测到了车道标志，计算机系统就可基于感测到的车道标志来估计车道的位置。
[0025]车道信息可包括由计算机系统选择的预定轨迹。在一个示例实施例中，计算机系统可从车辆处的数据存储装置中读取所选择的预定轨迹。在另一示例实施例中，计算机系统可就所选择的预定轨迹查询服务器。该查询可包括例如车辆的最后已知或估计地理位置和/或在车辆处捕捉的一个或多个图像。在该查询包括车辆的最后已知或估计地理位置的实施例中，服务器可选择开始于车辆的最后已知或估计地理位置附近和/或跨越车辆的最后已知或估计地理位置的一个或多个预定轨迹。可替换地或额外地，在该查询包括在设备处捕捉的一个或多个图像的实施例中，服务器可基于该一个或多个图像来确定车辆的估计地理位置(例如，通过将该一个或多个图像与具有已知位置的图像的数据库相比较)并可随后选择开始于车辆的估计地理位置附近和/或跨越车辆的估计地理位置的一个或多个预定轨迹。服务器也可按其它方式来选择一个或多个预定轨迹。
[0026]一个或多个所选择的预定轨迹可例如包括开始于车辆的最后已知或估计地理位置的预定距离内的预定轨迹和/或在最接近车辆的最后已知或估计地理位置处开始的预定阈值数目的预定轨迹。其它预定轨迹也是可能的。
[0027]在方框104，计算机系统可识别与在该道路上或该道路附近行驶的其它车辆相关联的轨迹。自主车辆上的或与自主车辆相关联的一个或多个传感器可用于确定车辆轨迹。传感器可包括全球定位系统传感器、激光测距仪、RADAR单元、LIDAR单元、图像捕捉设备或其它类型的传感器的任何组合。在另一示例实施例中，计算机系统可从其它车辆接收关于与其它车辆相关联的轨迹的信息。在另外一个示例实施例中，计算机系统可从远程服务器或其它非车载实体接收关于轨迹的信息。
[0028]在一个示例实施例中，轨迹可与如下车辆相关联:这些车辆与自主车辆在相同车道中或者曾在相同车道中。在另一示例实施例中，轨迹可与如下车辆相关联:这些车辆在或者曾在与自主车辆的车道不同的车道中。在另外一个示例实施例中，轨迹可与在或曾在与自主车辆相同的车道中的车辆和在或曾在与自主车辆的车道不同的车道中的车辆两者相关联。所识别的其它车辆的轨迹可被存储在计算机系统的数据存储装置