中，能量源720也可以为车辆700的其它系统提供能量。
[0076]传动装置722可被配置为把机械动力从引擎/发动机718传送到车轮/轮胎724。为此，传动装置722可包括变速箱、离合器、差速器、驱动轴和/或其它元件。在传动装置722包括驱动轴的实施例中，驱动轴可包括被配置为耦合到车轮/轮胎724的一个或多个轴。
[0077]车辆700的车轮/轮胎724可配置为各种形式，包括单轮车、自行车/摩托车、三轮车或者轿车/卡车四轮形式。其它车轮/轮胎形式也是可能的，例如包括六个或更多个车轮的那些。在任何情况下，车辆700的车轮/轮胎724可被配置为相对于其它车轮/轮胎724差速地旋转。在一些实施例中，车轮/轮胎724可包括固定地附着到传动装置722的至少一个车轮和耦合到可与行驶表面接触的车轮的边缘的至少一个轮胎。车轮/轮胎724可包括金属和橡胶的任何组合，或者其它材料的组合。
[0078]推进系统702可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0079]传感器系统704可包括被配置为感测关于车辆700所位于的环境的信息的若干个传感器，以及被配置为修改传感器的位置和/或朝向的一个或多个致动器736。如图所示，传感器系统的传感器包括全球定位系统(Global Posit1ning System，GPS) 726、惯性测量单元(inertial measurement unit，I MU) 728 > RADAR 单元 730、激光测距仪和 / 或 LIDAR 单元732以及图像捕捉设备734。传感器系统704也可包括额外的传感器，包括例如监视车辆700的内部系统的传感器(例如，O2监视器、燃油量表、机油温度，等等)。其它传感器也是可能的。
[0080]GPS 726可以是被配置为估计车辆700的地理位置的任何传感器。为此，GPS 726可包括被配置为估计车辆700相对于地球的位置的收发器。GPS 726也可采取其它形式。
[0081]IMU 728可以是被配置为基于惯性加速度来感测车辆700的位置和朝向变化的传感器的任何组合。在一些实施例中，传感器的组合可包括例如加速度计和陀螺仪。传感器的其它组合也是可能的。
[0082]RADAR单元730可以是被配置为利用无线电信号来感测车辆700所位于的环境中的物体的任何传感器。在一些实施例中，除了感测物体以外，RADAR单元730还可额外地被配置为感测物体的速度和/或前进方向。
[0083]类似地，激光测距仪或LIDAR单元732可以是被配置为利用激光来感测车辆700所位于的环境中的物体的任何传感器。具体地，激光测距仪或LIDAR单元732可包括被配置为发射激光的激光源和/或激光扫描仪以及被配置为检测激光的反射的检测器。激光测距仪或LIDAR单元732可被配置为在相干(例如，利用外差检测)或非相干检测模式中操作。
[0084]图像捕捉设备734可以是被配置为捕捉车辆700所位于的环境的图像的任何设备(例如，静态相机、视频相机，等等)。为此，图像捕捉设备734可采取上文联系图6中的图像捕捉设备610描述的任何形式。
[0085]传感器系统704可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0086]控制系统706可被配置为控制车辆700及其组件的操作。为此，控制系统706可包括转向单元738、油门740、制动单元742、传感器融合算法744、计算机视觉系统746、导航或路线控制(pathing)系统748以及障碍物避免系统750。
[0087]转向单元738可以是被配置为调整车辆700的前进方向的机构的任何组合。
[0088]油门740可以是被配置为控制引擎/发动机718的操作速度并进而控制车辆700的速度的机构的任何组合。
[0089]制动单元742可以是被配置为使车辆700减速的机构的任何组合。例如，制动单元742可使用摩擦来减慢车轮/轮胎724。作为另一示例，制动单元742可将车轮/轮胎724的动能转换为电流。制动单元742也可采取其它形式。
[0090]传感器融合算法744可以是被配置为接受来自传感器系统704的数据作为输入的算法(或者存储算法的计算机程序产品)。该数据可包括例如表示在传感器系统704的传感器处感测的信息的数据。传感器融合算法744可包括例如卡尔曼滤波器、贝叶斯网络或者另外的算法。传感器融合算法744还可被配置为基于来自传感器系统704的数据来提供各种评价，包括例如对车辆700所位于的环境中的个体物体和/或特征的评估、对具体情形的评估和/或基于特定情形对可能影响的评估。其它评价也是可能的。
[0091]计算机视觉系统746可以是被配置为处理和分析由图像捕捉设备734捕捉的图像以便识别车辆700所位于的环境中的物体和/或特征的任何系统，所述物体和/或特征包括例如交通信号和障碍物。为此，计算机视觉系统746可使用物体识别算法、从运动中恢复结构(Structure from Mot1n, SFM)算法、视频跟踪或其它计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统746可以额外地被配置成为在地图上标出环境、跟踪物体、估计物体的速度，等等。
[0092]导航和路线控制系统748可以是被配置为确定车辆700的行驶路线的任何系统。导航和路线控制系统748可以额外地被配置为在车辆700处于操作中的同时动态地更新行驶路线。在一些实施例中，导航和路线控制系统748可被配置为结合来自传感器融合算法744、GPS 726和一个或多个预定地图的数据以为车辆700确定行驶路线。
[0093]障碍物避免系统750可以是被配置为识别、评估和避免或者以其它方式越过车辆700所位于的环境中的障碍物的任何系统。
[0094]控制系统706可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0095]外围设备708可被配置为允许车辆700与外部传感器、其它车辆和/或用户交互。为此，外围设备708可包括例如无线通信系统752、触摸屏754、麦克风756和/或扬声器758。
[0096]无线通信系统752可采取上述任何形式。
[0097]触摸屏754可被用户用来向车辆700输入命令。为此，触摸屏754可被配置为经由电容感测、电阻感测或者表面声波过程等等来感测用户的手指的位置和移动中的至少一者。触摸屏754可能够感测在与触摸屏表面平行或与触摸屏表面在同一平面内的方向上、在与触摸屏表面垂直的方向上或者在这两个方向上的手指移动，并且还可能够感测施加到触摸屏表面的压力的水平。触摸屏754可由一个或多个半透明或透明绝缘层和一个或多个半透明或透明导电层形成。触摸屏754也可采取其它形式。
[0098]麦克风756可被配置为从车辆700的用户接收音频(例如，声音命令或其它音频输入)。类似地，扬声器758可被配置为向车辆700的用户输出音频。
[0099]外围设备708可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0100]计算机系统710可被配置为向推进系统702、传感器系统704、控制系统706和外围设备708中的一个或多个发送数据和从它们接收数据。为此，计算机系统710可以通过系统总线、网络和/或其它连接机构(未示出)通信地链接到推进系统702、传感器系统704、控制系统706和外围设备708中的一个或多个。
[0101]计算机系统710还可被配置为与推进系统702、传感器系统704、控制系统706和/或外围设备708的一个或多个组件交互并控制这些组件。例如，计算机系统710可被配置为控制传动装置722的操作以提高燃料效率。作为另一示例，计算机系统710可被配置为使得图像捕捉设备734捕捉环境的图像。作为另外一个示例，计算机系统710可被配置为存储并执行与传感器融合算法744相对应的指令。作为又一个示例，计算机系统710可被配置为存储并执行用于在触摸屏754上显示出画面(display)的指令。其它示例也是可能的。
[0102]如图所示，计算机系统710包括处理器712和数据存储装置714。处理器712可包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器。就处理器712包括多于一个处理器而言，这种处理器可以单独工作或者组合工作。数据存储装置714进而可包括一个或多个易失性储组件和/或一个或多个非易失性存储组件，例如光、磁和/或有机存储装置，并且数据存储装置714可以全部或部分与处理器712集成。
[0103]在一些实施例中，数据存储装置714可包含指令716 (例如，程序逻辑)，指令716可被处理器712执行来执行各种车辆功能，包括上文联系图1-5C描述的那些。数据存储装置714也可包含额外的指令，包括向推进系统702、传感器系统704、控制系统706和外围设备708中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。另夕卜，在一些实施例中，数据存储装置714可包括多个预定轨迹762。预定轨迹762可采取上述任何形式。
[0104]计算机系统702可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0105]如图所示，车辆700还包括电源760，其可被配置为向车辆700的一些或全部组件提供电力。为此，电源760可包括例如可再充电锂离子或铅酸电池。在一些实施例中，一个或多个电池组可被配置为提供电力。其它电源材料和配置也是可能