环卫车的控制方法及装置与流程

本发明涉及环卫车控制技术领域，具体而言，涉及一种环卫车的控制方法及装置。

背景技术：

当前的环卫车，在进行作业和行走时，往往会共用同一个电池作为供电电源，当车辆处于作业模式时，往往不能较好的对新能源环卫车能量使用情况进行优化，当电池电量太低时，车辆容易出现车辆继续作业能量很快消耗掉，或者剩余的电量不足以维持回到充电站；车辆作业过程中，车辆行走功率和上装系统作业功率分配容易出现不合理，若电池输出功率长时间大于电池额定功率，会大大减小电池的使用寿命。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种环卫车的控制方法及装置，以至少解决相关技术中环卫车无法有效控制作业功率导致电池耗损过快，降低电池的使用寿命的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种环卫车的控制方法，包括：在环卫车上装作业时，检测所述环卫车的当前车速；依据所述环卫车的当前车速，计算所述环卫车能够上装作业的最大功率；检测所述环卫车的当前运行功率；判断所述环卫车的当前运行功率是否大于所述环卫车能够上装作业的最大功率；在所述环卫车的当前运行功率大于所述环卫车能够上装作业的最大功率时，调整所述当前运行功率，直至所述环卫车的当前运行功率小于所述最大功率。

进一步地，在检测所述环卫车的当前车速之前，所述控制方法还包括：检测所述环卫车的电池电量；若所述环卫车的电池电量低于预设电量阈值，则停止所述环卫车进行上装作业；若所述环卫车的电池电量大于或等于所述预设电量阈值，控制所述环卫车进行上装作业。

进一步地，所述环卫车的运行模式包括：上装作业模式和行走模式，其中，所述上装作业模式指示所述环卫车进行上装作业时所处的模式，所述行走模式指示所述环卫车处于正常行走时所处的模式。

进一步地，在所述环卫车的运行模式为行走模式的情况下，所述方法还包括：检测是否接收到作业模式切换指令；若接收到作业模式切换指令，且所述环卫车的电池电量大于等于所述预设电量阈值，则将所述行走模式切换为上装作业模式。

进一步地，所述预设电量阈值为30％。

进一步地，依据所述环卫车的当前车速，计算所述环卫车能够上装作业的最大功率包括：依据所述环卫车的当前车速，预估所述环卫车在行走时能够消耗的第一功率；计算所述环卫车的电池能够持续输出的第二功率；依据所述第一功率和所述第二功率，计算所述环卫车能够上装作业的最大功率。

进一步地，依据所述环卫车的当前车速，预估所述环卫车在行走时能够消耗的第一功率包括：查询所述环卫车的当前车速所在的车速区间范围；获取多个车速区间范围与车辆行走功率的映射关系；依据所述环卫车的当前车速所在的车速区间范围和所述映射关系，查询与所述当前车速对应的车辆行走功率，并将所述车辆行走功率作为所述第一功率。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种环卫车的控制装置，包括：第一检测单元，用于在环卫车上装作业时，检测所述环卫车的当前车速；计算单元，用于依据所述环卫车的当前车速，计算所述环卫车能够上装作业的最大功率；第二检测单元，用于检测所述环卫车的当前运行功率；判断单元，用于判断所述环卫车的当前运行功率是否大于所述环卫车能够上装作业的最大功率；调整单元，用于在所述环卫车的当前运行功率大于所述环卫车能够上装作业的最大功率时，调整所述当前运行功率，直至所述环卫车的当前运行功率小于所述最大功率。

进一步地，所述环卫车的控制装置还包括：第三检测单元，用于在检测所述环卫车的当前车速之前，检测所述环卫车的电池电量；停止单元，用于若所述环卫车的电池电量低于预设电量阈值，则停止所述环卫车进行上装作业；控制单元，用于若所述环卫车的电池电量大于或等于所述预设电量阈值，控制所述环卫车进行上装作业。

进一步地，所述环卫车的运行模式包括：上装作业模式和行走模式，其中，所述上装作业模式指示所述环卫车进行上装作业时所处的模式，所述行走模式指示所述环卫车处于正常行走时所处的模式。

进一步地，在所述环卫车的运行模式为行走模式的情况下，所述环卫车的控制装置还包括：第四检测单元，用于检测是否接收到作业模式切换指令；切换单元，用于若接收到作业模式切换指令，且所述环卫车的电池电量大于等于所述预设电量阈值，则将所述行走模式切换为上装作业模式。

进一步地，所述预设电量阈值为30％。

进一步地，所述计算单元包括：预估模块，用于依据所述环卫车的当前车速，预估所述环卫车在行走时能够消耗的第一功率；第一计算模块，用于计算所述环卫车的电池能够持续输出的第二功率；第二计算模块，用于依据所述第一功率和所述第二功率，计算所述环卫车能够上装作业的最大功率。

进一步地，依据所述环卫车的当前车速，预估所述环卫车在行走时能够消耗的第一功率包括：查询所述环卫车的当前车速所在的车速区间范围；获取多个车速区间范围与车辆行走功率的映射关系；依据所述环卫车的当前车速所在的车速区间范围和所述映射关系，查询与所述当前车速对应的车辆行走功率，并将所述车辆行走功率作为所述第一功率。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的环卫车的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的环卫车的控制方法。

在本发明实施例中，在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速，依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率，检测环卫车的当前运行功率，判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率，在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。在该实施例中，可以在车辆作业过程中，检测车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率，检测上装系统当前工作的功率，若判断当前上装系统工作的功率大于允许的最大功率，则调整上装系统功率至小于最大功率，反之，则上装系统保持不变，保证电池运行过程中输出功率一直保持在额定功率范围内，有效提高电池的使用寿命，进而解决相关技术中环卫车无法有效控制作业功率导致电池耗损过快，降低电池的使用寿命的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种环卫车的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的环卫车的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种环卫车的控制装置的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明下述实施例，可以应用于环卫车的控制环境中，尤其是对于环卫车的控制器而言，可以应用下述的技术方案，相对于当前的环卫车在作业和行走过程中无法控制工作功率，导致功率损耗过大，浪费电池能源，很容易出现电池无法支持环卫车回到充电站的情况，本申请下述各实施例针对这一问题予以解决，下面通过各个实施例来说明本申请。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种环卫车的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种环卫车的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速；

步骤s104，依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率；

步骤s106，检测环卫车的当前运行功率；

步骤s108，判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率；

步骤s110，在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。

通过上述步骤，可以在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速，依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率，检测环卫车的当前运行功率，判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率，在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。在该实施例中，可以在车辆作业过程中，检测车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率，检测上装系统当前工作的功率，若判断当前上装系统工作的功率大于允许的最大功率，则调整上装系统功率至小于最大功率，反之，则上装系统保持不变，保证电池运行过程中输出功率一直保持在额定功率范围内，有效提高电池的使用寿命，进而解决相关技术中环卫车无法有效控制作业功率导致电池耗损过快，降低电池的使用寿命的技术问题。

上述环卫车的控制方法可以应用于新能源环卫车，在环卫车作业时，可以检测车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率，检测上装系统当前工作的功率，从而确定是否需要调整环卫车上装系统的功率。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的环卫车的控制方法的流程图，如图2所示，在检测环卫车的当前车速之前，控制方法还包括：

步骤s201，检测环卫车的电池电量；

步骤s203，若环卫车的电池电量低于预设电量阈值，则停止环卫车进行上装作业；

步骤s205，若环卫车的电池电量大于或等于预设电量阈值，控制环卫车进行上装作业。

即在进行上装作业之前，可以先判断当前环卫车的电池电量是否满足上装作业的要求，如果不满足，则需要停止环卫车的上装作业，若可以进行上装作业，再判断其环卫车的当前功率，进而确定是否需要调整功率。

本申请中，可以由控制器来获取电池电量的具体数值，控制器在获得电池电量的具体数值后将其与阈值进行比较，从而判断当前电池电量是否低于阈值。

在本申请中，环卫车的运行模式包括：上装作业模式和行走模式，其中，上装作业模式指示环卫车进行上装作业时所处的模式，行走模式指示环卫车处于正常行走时所处的模式。

在本申请中，在环卫车的运行模式为行走模式的情况下，方法还包括：检测是否接收到作业模式切换指令；若接收到作业模式切换指令，且环卫车的电池电量大于等于预设电量阈值，则将行走模式切换为上装作业模式。

优选的，电池电量的阈值设定为电池总电量的30％。当然，本申请中的电池电量的预设电量阈值可以是根据用户或者环卫车工作情况自行设定，可以自行进行调整。

作为本申请一可选的示例，依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率包括：依据环卫车的当前车速，预估环卫车在行走时能够消耗的第一功率；计算环卫车的电池能够持续输出的第二功率；依据第一功率和第二功率，计算环卫车能够上装作业的最大功率。

以上述第一功率为p1，第二功率为p2，能够上装作业的最大功率为p3，则在计算环卫车能够上装作业的最大功率时，可以是p3＝p1-p2，即在本申请中，可以判断电池电量是否低于阈值，若电池的电量低于阈值，则禁止上装作业系统工作，反之，则允许上装作业系统工作，保证了新能源环卫车剩余的电量能够维持回到充电站。车辆作业过程中，检测车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率p3＝p1-p2，检测上装系统当前工作的功率，判断当前上装系统工作的功率大于p3，则调整上装系统功率至小于p3，反之，则上装系统保持不变，保证电池运行过程中输出功率一直保持在额定功率范围内，有效提高电池的使用寿命。从以上两个方面对新能源环卫车进行能量优化控制。

作为本申请另一可选的示例，依据环卫车的当前车速，预估环卫车在行走时能够消耗的第一功率包括：查询环卫车的当前车速所在的车速区间范围；获取多个车速区间范围与车辆行走功率的映射关系；依据环卫车的当前车速所在的车速区间范围和映射关系，查询与当前车速对应的车辆行走功率，并将车辆行走功率作为第一功率。

可选的，对于车速区间范围和车辆行走功率的映射关系，可以通过表格的方式展示出来，可选的，表1为本申请一种车速区间范围和车辆行走功率的映射关系。

表1

在本申请中，可以设定表1中n1<n2<n3<n4<n5<n6，m1<m2<m3<m4<m5，其中m1、m2、m3、m4、m5为所在对应车速区间内的车辆行走消耗的最大功率。在根据车速估算车辆行走过程中，检测当前实际车速，根据实际车速所在的区间，然后以该区间对应的车辆行走功率作为当前行走功率的估算值。

通过上述表1和当前车速，可以估算车辆行走消耗的第一功率，根据电池持续工作允许的额定功率p1，计算出上装系统允许的最大功率p3＝p1-p2，可以查询到与当前车速对应的车辆行走功率值，进而确定是否需要调整扫路车的工作功率。

通过上述实施方式，可以在车辆作业过程中，判断电池电量是否低于阈值，若电池的电量低于阈值，则禁止上装作业系统工作，反之，则允许上装作业系统工作，保证了新能源环卫车剩余的电量能够维持回到充电站，在车辆作业过程中，可以检测。车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率，从而调整上装系统的功率，保证电池运行过程中输出功率一直保持在额定功率范围内，有效提高电池的使用寿命。

下面通过另一个可选的实施例来说明本申请。

实施例二

图3是根据本发明实施例的一种环卫车的控制装置的流程图，如图3所示，该控制装置可以包括：第一检测单元31，计算单元33，第二检测单元35，判断单元37，调整单元39，其中，

第一检测单元31，用于在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速；

计算单元33，用于依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率；

第二检测单元35，用于检测环卫车的当前运行功率；

判断单元37，用于判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率；

调整单元39，用于在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。

上述环卫车的控制装置，可以通过第一检测单元31在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速，通过计算单元33依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率，通过第二检测单元35检测环卫车的当前运行功率，通过判断单元37判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率，通过调整单元39在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。在该实施例中，可以在车辆作业过程中，检测车辆车速，计算出上装系统工作允许的最大功率，检测上装系统当前工作的功率，若判断当前上装系统工作的功率大于允许的最大功率，则调整上装系统功率至小于最大功率，反之，则上装系统保持不变，保证电池运行过程中输出功率一直保持在额定功率范围内，有效提高电池的使用寿命，进而解决相关技术中环卫车无法有效控制作业功率导致电池耗损过快，降低电池的使用寿命的技术问题。

可选的，环卫车的控制装置还包括：第三检测单元，用于在检测环卫车的当前车速之前，检测环卫车的电池电量；停止单元，用于若环卫车的电池电量低于预设电量阈值，则停止环卫车进行上装作业；控制单元，用于若环卫车的电池电量大于或等于预设电量阈值，控制环卫车进行上装作业。

另一种可选的，环卫车的运行模式包括：上装作业模式和行走模式，其中，上装作业模式指示环卫车进行上装作业时所处的模式，行走模式指示环卫车处于正常行走时所处的模式。

进一步地，在环卫车的运行模式为行走模式的情况下，环卫车的控制装置还包括：第四检测单元，用于检测是否接收到作业模式切换指令；切换单元，用于若接收到作业模式切换指令，且环卫车的电池电量大于等于预设电量阈值，则将行走模式切换为上装作业模式。

优选的，预设电量阈值为30％。

在本申请中，计算单元包括：预估模块，用于依据环卫车的当前车速，预估环卫车在行走时能够消耗的第一功率；第一计算模块，用于计算环卫车的电池能够持续输出的第二功率；第二计算模块，用于依据第一功率和第二功率，计算环卫车能够上装作业的最大功率。

作为本申请一可选的示例，依据环卫车的当前车速，预估环卫车在行走时能够消耗的第一功率包括：查询环卫车的当前车速所在的车速区间范围；获取多个车速区间范围与车辆行走功率的映射关系；依据环卫车的当前车速所在的车速区间范围和映射关系，查询与当前车速对应的车辆行走功率，并将车辆行走功率作为第一功率。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的环卫车的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的环卫车的控制方法。

上述的环卫车的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述第一检测单元31，计算单元33，第二检测单元35，判断单元37，调整单元39等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速；依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率；检测环卫车的当前运行功率；判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率；在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。

可选的，处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在检测环卫车的当前车速之前，检测环卫车的电池电量；若环卫车的电池电量低于预设电量阈值，则停止环卫车进行上装作业；若环卫车的电池电量大于或等于预设电量阈值，控制环卫车进行上装作业。

可选的，处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在环卫车的运行模式为行走模式的情况下，检测是否接收到作业模式切换指令；若接收到作业模式切换指令，且环卫车的电池电量大于等于预设电量阈值，则将行走模式切换为上装作业模式。

可选的，处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：依据环卫车的当前车速，预估环卫车在行走时能够消耗的第一功率；计算环卫车的电池能够持续输出的第二功率；依据第一功率和第二功率，计算环卫车能够上装作业的最大功率。

可选的，处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：查询环卫车的当前车速所在的车速区间范围；获取多个车速区间范围与车辆行走功率的映射关系；依据环卫车的当前车速所在的车速区间范围和映射关系，查询与当前车速对应的车辆行走功率，并将车辆行走功率作为第一功率。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在环卫车上装作业时，检测环卫车的当前车速；依据环卫车的当前车速，计算环卫车能够上装作业的最大功率；检测环卫车的当前运行功率；判断环卫车的当前运行功率是否大于环卫车能够上装作业的最大功率；在环卫车的当前运行功率大于环卫车能够上装作业的最大功率时，调整当前运行功率，直至环卫车的当前运行功率小于最大功率。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。