一种支腿伸缩机构及采用其的支腿装置和自动引导车的制作方法

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种支腿伸缩机构及采用其的支腿装置和自动引导车。

背景技术：

物流仓储中的货到人AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)在实际运营过程中，由于控制策略、场地面积等原因经常出现小车行驶路径锁死的情况。为了解决这个问题，开发人员为AGV小车增加了4个支腿，在出现路径锁死的情况时，任务优先级低的小车可以将支腿伸出并站立，使任务优先级高的小车从其“胯下”通过，等到路径疏通后，任务优先级低的小车收回支腿，继续执行任务。

AGV小车支腿的伸出方案目前采用每个支腿配一台电动机，由电动机带动齿轮旋转来控制支腿的伸缩。AGV小车共有4个支腿，所以需要4台电动机，对齐进行驱动。如图1和图2所示，图中100代表AGV小车，101代表支腿，102代表齿轮。

在实现本实用新型过程中，实用新型人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术未考虑到4齿轮旋转方向之间的相关性，控制方式复杂，支腿伸出时动作一致性差，开发成本高。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种支腿伸缩机构及采用其的支腿装置和自动引导车，采用一个驱动部驱动多个齿轮旋转实现支腿伸出，控制方式简单，动作一致性好，同时降低开发成本。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供一种支腿伸缩机构。

根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构包括：第一驱动部，齿条和传动部；

传动部设置在工程机械上，包括：主动齿轮和一级从动齿轮；主动齿轮与第一驱动部连接，在第一驱动部的驱动下转动；一级从动齿轮与主动齿轮啮合，在主动齿轮的驱动下转动；

齿条设置在工程机械的支腿上，每根齿条与一个齿轮啮合。

可选地，传动部还包括：n级从动齿轮，n为不小于2的整数；每个n级从动齿轮与(n-1)级从动齿轮啮合。

可选地，传动部的各个齿轮的直径、齿数相同。

可选地，传动部包括：一个主动齿轮、两个一级从动齿轮和一个二级从动齿轮，二级从动齿轮分别与两个一级从动齿轮啮合。

根据本实用新型实施例的再一个方面，提供一种支腿伸缩机构。

根据本实用新型实施例的支腿装置包括：本实用新型实施例第一方面提供的支腿伸缩机构，以及支腿。

可选地，支腿包括：第一支腿和第二支腿；齿条设置在第一支腿上；第二支腿设置在第一支腿上，且能相对第一支腿转动或滑动。

可选地，第一支腿的端部具有槽型滑道，所述槽型滑道的延伸方向与设置在第一支腿上的齿条的延伸方向之间具有夹角；第二支腿设置在所述槽型滑道内，且能沿着所述槽型滑道往复滑动。

可选地，本实用新型实施例的支腿装置还包括：支脚，设置在第二支腿的另一端。

可选地，本实用新型实施例的支腿装置还包括：第二驱动部，设置在垂直支腿的另一端，以驱动第二支腿沿着所述槽型滑道往复滑动。

根据本实用新型实施例的另一个方面，提供一种自动引导车。

根据本实用新型实施例的自动引导车包括：引导车本体，以及本实用新型实施例第二方面提供的支腿装置，该支腿装置的支腿设置在引导车本体上。

上述实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：采用一个驱动部驱动多个齿轮旋转实现支腿伸出，控制方式简单，动作一致性好，同时降低开发成本。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：

图1是现有技术中支腿收缩状态的示意图；

图2是现有技术中支腿伸出状态的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的收缩状态示意图；

图4是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的伸出状态示意图；

图5是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构中第一驱动部与主动轮的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的支腿装置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图3是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的收缩状态示意图；

图4是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的伸出状态示意图；

图5是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构中第一驱动部与主动轮的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的支腿装置的示意图。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供一种支腿伸缩机构。

根据本实用新型的支腿伸缩机构包括：第一驱动部304，齿条302和传动部303；传动部303设置在工程机械上，包括：主动齿轮和一级从动齿轮；主动齿轮与第一驱动部304连接，在第一驱动部304的驱动下转动；一级从动齿轮与主动齿轮啮合，在主动齿轮的驱动下转动；齿条302设置在工程机械的支腿上，每根齿条302与一个齿轮啮合。图5是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构中第一驱动部与主动轮的示意图。

采用一个驱动部驱动多个齿轮旋转实现支腿伸出，控制方式简单，动作一致性好，同时降低开发成本。

传动部303还可以包括：n级从动齿轮，n为不小于2的整数；每个n级从动齿轮与(n-1)级从动齿轮啮合。n级从动齿轮可以不直接与主动轮啮合的齿轮，例如二级从动齿轮与一级从动齿轮啮合、三级从动齿轮与二级齿轮啮合。每个n级从动齿轮与(n-1)级从动齿轮啮合的同时，也可以与其他级的齿轮啮合，在图3和图4示出的可选实施例中，传动部303包括：一个主动齿轮202-1、两个一级从动齿轮202-2、202-4和一个二级从动齿轮202-3，二级从动齿轮202-3分别与两个一级从动齿轮202-2、202-4啮合。实际应用过程中，本领域技术人员可以根据实际情况确定传动部的齿轮数量以及各个齿轮之间的布置方式，本实用新型对此不作具体限定。

可选地，传动部303的各个齿轮的直径、齿数相同。如此，一方面能够使得传动比保持在1:1，传动一致性好；另一方面，由于各个齿轮的直径、齿数相同，因此可替换性好，便于维修和更换。

图3是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的收缩状态示意图，图4是根据本实用新型实施例的支腿伸缩机构的伸出状态示意图。图中，各个齿轮的直径、齿数相同，201为支腿，202为驱动部，包括主动齿轮202-1、从动齿轮202-2、202-3和202-4，203为第一驱动部。在第一驱动部203的驱动下，主动齿轮202-1旋转，同时驱动一级从动齿轮202-2和202-4旋转，一级从动齿轮202-2和202-4驱动二级从动齿轮202-3旋转。主动齿轮202-1旋转过程中驱动支腿201-1向右伸出，一级从动齿轮202-2旋转过程中驱动支腿201-2向左伸出，二级从动齿轮202-3旋转过程中驱动支腿201-3向左伸出，202-4旋转旋转过程中驱动支腿201-4向右伸出，从而达到4个支腿同步、同时伸出的效果。

根据本实用新型实施例的再一个方面，提供一种支腿装置。

根据本实用新型实施例的支腿装置包括：本实用新型实施例第一方面提供的支腿伸缩机构，以及支腿。

如图5所示，支腿可以包括：第一支腿301和第二支腿305；齿条302设置在第一支腿301上；第二支腿305设置在第一支腿301上，且能相对第一支腿301转动或滑动。设置能够相对第一支腿转动或滑动的第二支腿，能够通过转动或滑动第二支腿可以调整支腿伸出方式。例如，第二支腿的一端设置在第一支腿上，另一端能够相对第一支腿转动，通过调整第二支腿的转动方向能够调整整个支腿的伸出角度以及与地面的接触方式。再例如，第二支腿设置在第一支腿上且能相对第一支腿滑动，通过滑动第二支腿能够调整整个支腿的伸出长度。

可选地，第一支腿301的端部具有槽型滑道，该槽型滑道的延伸方向与设置在第一支腿301上的齿条302的延伸方向之间具有夹角(例如锐角夹角、直角夹角或者钝角夹角)；第二支腿305设置在该槽型滑道内，且能沿着该槽型滑道往复滑动。第一支腿可以看做是工程机械的大腿，第二支腿可以看做是工程机械的小腿，小腿套在大腿内部且能滑动。设置槽型滑道，便于限制第二支腿的滑动范围。

本实用新型实施例的支腿装置还可以包括：支脚307，设置在第二支腿305的另一端。设置支脚，使得工程机械站立时更稳定。

本实用新型实施例的支腿装置还可以包括：第二驱动部306，设置在垂直支腿的另一端，以驱动第二支腿305沿着该槽型滑道往复滑动。设置第二驱动部，便于控制第二支腿的伸缩。

根据本发明实施例的再一个方面，提供一种自动引导车。

根据本发明实施例的自动引导车包括：引导车本体，以及本发明实施例第二方面提供的支腿装置，该支腿装置的支腿设置在引导车本体上。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。