无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法与流程

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法。

背景技术：

为了避免倒车碰撞或者减轻碰撞所可能导致的后果，目前，大部分机动车辆上均配置有倒车自动制动系统；且市场上也有单独销售可供后续安装的倒车自动制动系统。由于现有的这些倒车自动制动系统，只能在较低速度下实现近距离的一脚制动；且实际在停车时，仅能依靠驾驶人员的主观技术经验进行停靠；存在不能满足车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。

技术实现要素：

本发明提供一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法，旨在达到车辆最小距离停车的目的。

本发明提供了一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法，所述方法包括：

利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；

根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；

当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作。

进一步地，所述预设距离为0.1米。

进一步地，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速，包括：

利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；

根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；

将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；

根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。

进一步地，所述根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，包括：

若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；

若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；

若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。

进一步地，所述车辆上设置的超声波倒车雷达对应有四个测距传感器，在利用设置的测距传感器进行测距操作时，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；

在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；

根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及d1、d2、d3、d4，查找预设制动策略表；

若所述测量值落入所述预设制动策略表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作。

进一步地，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：

根据计算得到的所述倒车车速与碰撞距离，查找预设制动策略表；

若所述倒车车速或者碰撞距离中存在其中一项参数落入所述预设制动策略表对应的范围内，则获取与落入范围的参数相匹配的预设制动策略并执行；

若所述倒车车速和碰撞距离二项参数均落入所述预设制动策略表对应的范围内，则选取与二项参数均匹配的预设制动策略并执行。

进一步地，所述采取预设制动策略的触发条件还包括：

利用测距传感器测距时，若两帧测距数据的时间差落入预设范围，则触发预设制动策略，并采取与所述测距数据的时间差相匹配的预设制动策略。

进一步地，所述预设制动策略包括：

预先设置不同的ttc或者制动距离值；

根据预设设置的不同的ttc或者制动距离值，配置相应不同的制动策略。

进一步地，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：

步骤一、利用数学表达式(1)，计算标准数据库中包含的m条不同数据的指标得分：

其中，所述紧急制动系统中存储有所述标准数据库，所述标准数据库中包含所述m条不同数据，每条数据中包含：倒车车速、碰撞距离、地面湿度、道路种类这些指标分别对应的值，且每条数据标注一种制动策略，假设所述m条数据中已经包含了所有的制动策略；

在所述数学表达式(1)中，fi为第i条数据的指标得分，v0i为第i条数据中倒车车速的大小，lki为第i条数据的道路种类，若所述道路种类为水泥路，则所述lki值为3，若所述道路种类为沥青路，则所述lki值为2，若所述道路种类为泥土路，则所述lki值为1.5，若所述道路种类不为水泥路、沥青路、泥土路中的任何一种，则所述lki值为2.5；kdi为第i条数据中车辆轮胎的宽度，jdi为第i条数据中车辆的脚垫匹配度，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则脚垫匹配度jdi取值为2，脚垫过小则脚垫匹配度jdi取值为1.5，所述脚垫过大则脚垫匹配度jdi取值为1；sdi为第i条数据中的路面的湿度，yti为第i条数据中车辆轮胎的胎压大小，ydi为第i条数据中的车辆的刹车片硬度，mi为第i条数据中车辆的总质量，s0i为第i条数据中的碰撞距离，x为所述数学表达式(1)对x进行了积分，e为自然常数，表示对一个含有x的函数进行积分，且积分时x的取值为0到v0i，i＝1、2、3......m；

步骤二、将获取的当前车辆对应的所述标准数据库中m条数据的指标得分带入数学表达式(2)，计算当前车辆的指标得分：

在所述数学表达式(2)中，f为当前车辆的指标得分，v0为当前车辆倒车车速的大小，lk为当前道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为当前车辆的脚垫匹配度，sd为当前路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，m为当前车辆的总质量，s0为碰撞距离；

步骤三、利用数学表达式(3)获取预设制动策略：

n＝argmin(|f-f1|,|f-f2|,|f-f3|,……,|f-fm|)；

在所述数学表达式(3)中，n为所求解预设制动策略所对应的存储位置，且n≤m，argmin为最小值对应的存储位置，则所述标准数据库中第n条数据所标注的制动策略即为当前车辆对应需采取的预设制动策略。

进一步地，所述执行车辆的制动解除操作，包括：

控制所述当前车辆通过延时开关解除制动操作；

或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作。

本发明一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法可以达到如下

有益效果：

通过利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作；实现了车辆最小距离停车的目的，满足了车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法的一种实施方式的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法，旨在达到车辆最小距离停车的目的，满足车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。

如图1所示，图1是本发明无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法可以实施为如下描述的步骤s10-s30：

步骤s10、利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；

本发明实施例中，利用车辆自身设置的超声波倒车雷达作为r-aebs的测距传感器，通过上述测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；同时，利用上述测距传感器采集的当前两帧测距的时间差以及r-aebs系统上设置的主控制器时钟，计算当前车辆的倒车车速。

在一个实施例中，考虑到倒车入库这一具体应用场景的实际情况，若将要停靠的停车位周边已有停靠车辆或者障碍物，则优先考虑当前车辆与已停靠车辆和/或障碍物之间的碰撞距离；若将要停靠的停车位在停车场内，且该将要停靠的停车位周围无任何已停靠车辆和障碍物，则优先考虑组成该将要停靠的停车位区域的车尾部的停车提示线。

步骤s20、根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；

根据得到的上述倒车车速和碰撞距离，查找预设制动策略表，并根据查找结果，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略。

本发明实施例中，停车制动策略与倒车车速和碰撞距离相匹配，且预先配置并存储在上述预设制动策略表中。比如，预先设置不同区间的倒车车速以及不同区间的碰撞距离，分别将其与不同的停车制动策略相匹配，并将上述倒车车速和碰撞距离与相匹配的停车制动策略一同存储在对应的制动策略表中；在需要时，直接根据碰撞距离和倒车车速，查找预先配置并存储的上述预设制动策略表，即可得到与上述碰撞距离和/或倒车车速相匹配的停车制动策略；在需要时，直接执行上述相匹配的停车制动策略。

考虑到停车制动策略的适用场景和具体需求(比如用户需求和实际场景需求)，按照实际情况，更新上述预设制动策略表。

在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量当前车辆对应的碰撞距离并实时计算对应的倒车车速。

步骤s30、当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作。

在车辆执行制动操作的同时，实时测量得到的碰撞距离，且在实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作。本发明实施例中，可以根据具体的应用场景、具体的车辆型号等车辆自身的特征信息以及用户需求，来设置制动接触指令的触发条件；比如，碰撞距离大于预设阈值，或者碰撞距离处于安全区域内等。

在制动接触指令触发并执行制动接触操作的同时，利用测距传感器进行二次测距计算，基于实时测距计算结果，控制当前车辆在距离车尾部障碍物的预设距离内执行停靠操作。在一个实施例中，车辆停靠时，车辆尾部距离障碍物的预设距离为0.1米。

本发明实施例中，执行车辆的制动解除操作可以按照如下技术手段实施：

比如，通过控制所述当前车辆通过延时开关来解除制动操作；或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡来解除制动操作等。

在一个实施例中，利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，可以按照如下技术手段实施：

利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，采集当前两帧测距的时间差；根据设置的测距传感器所采集的当前两帧测距的时间差，可以计算得到测距传感器对应的超声波雷达传输信号速率即超声波传输速率；将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。

进一步地，在一个实施例中，根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，可以按照如下技术手段实施：

若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；

若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；

若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。

比如，在一个具体的应用场景中，若主控制器时钟频率两倍于超声波雷达传输信号速率，则计算得到当前车辆的倒车车速为固定值的1/2，以此类推，即可计算得到当前车辆的倒车车速。在一个实施例中，根据车辆的具体型号等车辆自身的特征信息、以及车辆的具体停靠需求，将车辆倒车车速对应的预设固定值设置为8km/h左右。

在一个实施例中，所述预先配置的预设制动策略表为：预先根据海量的实验数据和经验值进行设置的碰撞距离与对应的制动策略匹配表，该预设制动策略表中包含了：在不同的倒车车速下，针对不同的碰撞距离所分别设置的不同的ttc或制动距离值，从而对应的不同的制动策略。其中，在一个实施例中，在预设倒车车速和碰撞距离下，所述ttc或制动距离值也可以对应一个取值范围，比如ttc的取值在0.5～2.5之间，制动距离值在0.5～100之间。

进一步地，在本发明一应用场景中，所述ttc或制动距离的取值，可以通过以下计算方法确定。

要确定ttc或制动距离的取值预设范围，首先要分析此距离包括反应距离和实际制动距离，对于实际制动距离来说，一旦确定前提条件即为既定事实，所以，应根据反应距离来确定最终的制动距离。最能影响反应距离的因素是驾驶员的自身状况(比如患病，饮酒，吸毒，疲劳驾驶，正常驾驶、心情等)，并且各项因素之间也会存在相应的联系，另外，还存在一些不确定因素的影响(比如地面坑洼不平等)。

计算第p个人的反应时间tp：

其中：tp为第p个人的反应时间，为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，ad(ki,kj)为第i项因素与第j项因素的关联程度，qj为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，qi代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻。

对第i种情况，根据交通部所给出的数据进行分析，最终可以拟合出一个关于反应时间与第i种情况的表达式。但是随着时间的变化，第i种情况也会随之发生变化，可能会随着时间的推移发生衰减、增加、震荡等情况。因此，反应距离的范围应选取在这些情况下的最大值和最小值之间，从而确定ttc或制动距离取值的预设范围。

对于随着时间的推移衰减和增加的情况，通过调查各项因素数据(如调查吸毒者随着吸毒后随着时间的推移，反应灵敏度的变化)，从中拟合出各项因素随着时间变化的衰减或增长函数。首先抛除随时间变化函数发生震荡的因素，然后将这些衰减或增长函数代回到反应时间函数tp中去，得到：

其中，tp1(t-ti)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，ti代表第i项因素发生的起始时间，tj代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，bi(t-ti)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，bj(t-tj)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数，[l，m]之间的数据是刨除随时间变化函数发生震荡的因素以外的，随时间变化衰减或增长的所有因素的集合。

对这项函数tp1(t-ti)，关于t求其最大值tp1(t-ti)max和最小值tp1(t-ti)min，然后研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况。

对于随着时间的推移该因素发生震荡的情况，我们可以对调查的数据进行拟合后，利用贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开，最终展开成基波和一系列高次谐波的正弦函数，由于分析的是取值的预设范围，所以应选取这些波形里幅值最大项和最小项的作为研究目标。如下：

其中，tp2(t-ti)代表所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间，fⁱmax为第i项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最大值，f^jmax为第j项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最大值，di(t-ti)为第i项因素随时间变化的震荡函数，dj(t-tj)为第j项因素随时间变化的震荡函数，j(t-ti)为第i项因素进行广义傅里叶级数进行展开后的基也就是第i项的贝塞尔函数，j(t-tj)第j项因素进行广义傅里叶级数进行展开后的基也就是第j项的贝塞尔函数，fⁱmin为第i项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最小值，f^jmin为第j项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最小值，tp2(t-ti)max为所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间的最大值，tp2(t-ti)min为所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间的最小值。

将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合，并有作保险考虑后，与当前汽车的行驶速度相乘并加上制动距离最终得到ttc或制动距离取值的预设范围为：

[v*(tp1(t-ti)min+tp2(t-ti)min)+s，v*(tp1(t-ti)max+tp2(t-ti)max)+s]

其中，v为当前速度，s为制动距离。

在一个实施例中，所述车辆上设置的超声波倒车雷达对应有四个测距传感器，在利用设置的四个测距传感器进行测距操作时，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；

在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；

根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及d1、d2、d3、d4，查找预设制动策略表；

若所述测量值落入所述预设制动策略表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作；并在执行车辆制动操作的过程中，利用所述测距传感器检测到所述当前车辆的所述测量值和倒车车速发生变化时，重新查找所述预设制动策略表，并根据查找结果，执行所述查找结果对应的制动策略。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据查找结果，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：

根据计算得到的所述倒车车速与碰撞距离，查找预设制动策略表；

若所述倒车车速或者碰撞距离中存在其中一项参数落入所述预设制动策略表对应的范围内，则获取与落入范围的参数相匹配的预设制动策略并执行；

若所述倒车车速和碰撞距离二项参数均落入所述预设制动策略表对应的范围内，则选取与二项参数均匹配的预设制动策略并执行。

进一步地，在一个实施例中，两帧测距的时间差也可以作为预设制动策略的其中一个触发条件；比如，利用测距传感器进行碰撞距离的测量时，若两帧测距数据的时间差落入预设范围，则触发预设制动策略，并采取与所述测距数据的时间差相匹配的预设制动策略。

在一个实施例中，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：

步骤一、利用数学表达式(1)，计算标准数据库中包含的m条不同数据的指标得分：

其中，所述紧急制动系统中存储有所述标准数据库，所述标准数据库中包含所述m条不同数据，每条数据中包含：倒车车速、碰撞距离、地面湿度、道路种类这些指标分别对应的值，且每条数据标注一种制动策略，假设所述m条数据中已经包含了所有的制动策略；

在所述数学表达式(1)中，fi为第i条数据的指标得分，v0i为第i条数据中倒车车速的大小，lki为第i条数据的道路种类，若所述道路种类为水泥路，则所述lki值为3，若所述道路种类为沥青路，则所述lki值为2，若所述道路种类为泥土路，则所述lki值为1.5，若所述道路种类不为水泥路、沥青路、泥土路中的任何一种，则所述lki值为2.5；kdi为第i条数据中车辆轮胎的宽度，jdi为第i条数据中车辆的脚垫匹配度，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则脚垫匹配度jdi取值为2，脚垫过小则脚垫匹配度jdi取值为1.5，所述脚垫过大则脚垫匹配度jdi取值为1；sdi为第i条数据中的路面的湿度，yti为第i条数据中车辆轮胎的胎压大小，ydi为第i条数据中的车辆的刹车片硬度，mi为第i条数据中车辆的总质量，s0i为第i条数据中的碰撞距离，x为所述数学表达式(1)对x进行了积分，e为自然常数，表示对一个含有x的函数进行积分，且积分时x的取值为0到v0i，i＝1、2、3......m；

利用所述数学表达式(1)，可以将标准数据库中的每一条数据都由多个看起来毫无关联的指标转变为一个得分的结果，方便标准数据库中的数据与当前车辆进行对比，从而可以准确的采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略。

步骤二、将获取的当前车辆对应的所述标准数据库中m条数据的指标得分带入数学表达式(2)，计算当前车辆的指标得分：

在所述数学表达式(2)中，f为当前车辆的指标得分，v0为当前车辆倒车车速的大小，lk为当前道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为当前车辆的脚垫匹配度，sd为当前路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，m为当前车辆的总质量，s0为碰撞距离；

利用所述数学表达式(2)，可以获取与所述标准数据库中的数据相对应的指标的值，同时将所述指标的值转变为一个得分，从而作为一个基准，方便后面计算并确定预设制动策略，提高预设制动策略选取的智能性和准确性。

步骤三、利用数学表达式(3)获取预设制动策略：

n＝argmin(|f-f1|,|f-f2|,|f-f3|,……,|f-fm|)；(3)

在所述数学表达式(3)中，n为所求解预设制动策略所对应的存储位置，且n≤m，argmin为最小值对应的存储位置，则所述标准数据库中第n条数据所标注的制动策略即为当前车辆对应需采取的预设制动策略。

利用上述技术方案，可以通过一个标准数据库，经过简单的计算即可准确地得到在任意情况下当前车辆对应所需的预设制动策略；且所述制动策略不仅与倒车车速、碰撞距离相关，还包含了当前车辆对应的道路种类、路面湿度等环境因素和车辆的轮胎宽度和轮胎胎压大小等车辆自身因素，使得计算获取的预设制动策略更加准确，同时确定所述预设制动策略是通过计算所得的，因此也更具有客观性。

本发明无缝智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法通过利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作；实现了车辆最小距离停车的目的，满足了车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。