1.一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
(1)设定刹车防滑机制启动时需满足的条件;
(2)满足步骤(1)所述条件时,启动刹车防滑监控;
(3)通过刹车防滑监控,监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速,并判断无人机的机轮是否打滑;
(4)确认无人机打滑时,使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略,对无人机进行刹车防滑控制;
(5)当无人机不再打滑时,刹车压力控制按正常策略执行,关闭刹车防滑机制。
2.根据权利要求1所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(1)中的启动刹车防滑机制需要满足的条件为:
(1.1)无人机所处状态为转着陆滑跑3s后或无人机中止起飞时;
(1.2)无人机的在地面的速度在40km/h至200km/h之间;
(1.3)无人机的机轮速度传感器无故障且电控刹车阀无故障;
(1.4)地面控制站允许启动刹车防滑机制。
3.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(3)中,判断无人机的机轮是否打滑的过程为:
(3.1)监控无人机的地面运行速度和无人机机轮的轮速;
(3.2)使用无人机的地面运行速度减去无人机机轮的轮速,测算出无人机机轮的滑移速度;
(3.3)每10~20微秒测算一次无人机机轮的滑移速度,连续三次无人机机轮的滑移速度大于30km/h时,则判断无人机的机轮发生打滑。
4.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(4)中的分段刹车策略为:
(a)当无人机的地面运行速度不小于200km/h时,刹车量为预置压力;
(b)当无人机的地面运行速度在150km/h至200km/h之间时,刹车量为7%;
(c)当无人机的地面运行速度在120km/h至150km/h之间,刹车量为12%
(d)当无人机的地面运行速度在80km/h至120km/h之间,刹车量为25%;
(e)当无人机的地面运行速度不大于80km/h时,刹车量为35%。
5.根据权利要求4所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(a)中的预置压力的刹车量为3~5%。
6.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(4)中的防滑控制策略包括:
(a)无人机的机轮单侧打滑状态持续0.6s,则单侧退出防滑功能,0.5s后继续判断是否打滑;
(b)无人机的机轮两侧交替防滑处置持续2s,则退出刹车防滑机制,若之后左右两侧均满足退出打滑判据,则重新启用刹车防滑机制。
7.根据权利要求6所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(4)中还包括刹车防滑退出机制,即单侧持续2s还未满足脱离打滑判据,则永久设为未打滑状态。
8.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述小型固定翼无人机的重量为500~600kg。