自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质。

背景技术：

目前，自动驾驶车辆通过车道线识别来保证车辆在合适区域安全行驶，当遇到覆雪路面等车道线被覆盖或破损情况下，车道线识别不能为车辆提供合适的行驶区域，无法实现自动驾驶。

技术实现要素：

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，在车道线被覆盖或破损情况下，实现自动驾驶。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

检测当前车辆前方车道线；

根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；

根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

车道线检测模块，用于检测当前车辆前方车道线；

驾驶模式确定模块，用于根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；车辆行驶控制模块，用于根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

第三方面，本发明实施例提供了一种汽车控制器，所述汽车控制器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中所述的自动驾驶车辆的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。

上述实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构图；

图4为本发明实施例提供的一种汽车控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例

图1是本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于在车道线被覆盖或破损情况下，控制自动驾驶车辆行驶的情况，该方法可以由自动驾驶车辆的控制来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。

如图1所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法主要包括如下步骤：

s110、检测当前车辆前方车道线。

其中，车道线是一种道路交通线，本实施例中的车道线是为路段中间的白色虚线。当前车辆是目前行驶在道路上的车辆。在本实施例中的当前车辆优选为无人驾驶车辆，无人驾驶车辆又称为自动驾驶车辆。车辆前方是指所在驾驶位置时，眼睛所看到的方面，即车辆的车头方面。

需要说明的是，在车辆的头部设置车载相机，车辆的头部可以是前车盖位置或者前车灯位置。本实施例中设置车辆相机的位置，可以采集到车辆前方车道线的图像即可，本实施例不进行限定。

车载相机可以是单目相机，也可以是双目相机，本实施例中不进行限定。

本实施例中，提供一种检测车辆前方车道线的方法。首先，接收车载相机拍摄的路面图片，应用颜色空间提取路面图片中车道线特征，然后进行合并颜色和梯度特征的提取，通过三维透视还原三维世界中的深度信息，通过直方图滤波器定位车道线。

需要说明的是，本实施例中仅仅是对检测车辆前方车道线的方法进行说明，而非限定。可以根据车辆的实际应用情况和设计原理选择其他检测车道线的方式。

s120、根据前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种。

在本是实施例中，前方车道线的检测结果包括，能够检测到前方车道线和未能检测到前方车道线。未能检测到前方车道线可能是前方车道线被故障物覆盖，例如：被大雪覆盖，被马路异物覆盖等，也可能是前方道路未画车道线，例如：施工路段、新修路段或者乡下路段等未画车道线的路段。

自动驾驶模式是指车辆接收设置在车辆周身的传感器反馈的周围环境信息，根据环境信息和预设的算法作出相应的决策，控制车辆行驶的模式。

手动驾驶模式是指驾驶员控制车辆行驶的模式。

跟车模式是指根据传感器反馈的周围车辆信息，跟随正前方，左前方、或者右前方的车辆进行行驶的模式。

在本实施例中，如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且检测到前方车道线，则继续按照自动驾驶模式行驶。

如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且未监测到前方车道线，则说明前车车道线被覆盖或者损坏，无法继续使用自动驾驶模式，若继续使用自动驾驶模式可能因为车道线测试不准确，导致事故的发生，给司乘人员带来生命和财产损失。如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且未监测到前方车道线，则检测当前车辆的前方或左右是否有同向行驶的车辆，如果检测到当前车辆的前方或左右有同向行驶的车辆，则启动跟车模式，按照前车轨迹跟随前车行驶，并且在跟车模式行驶过程中，实时检测前方车道线。

进一步的，如果未能检测到当前车辆的前方或左右没有同向行驶的车辆，则立即启动驾驶员模式，通知驾驶员接管车辆，并同步采取安全措施，比如减速停车等。进一步的，启动驾驶员模式之后，预设时长内检测到驾驶员未能成功接管车辆，则强制车辆靠边停车，避免意外发生。在驾驶员模式行驶过程中，实时检测前方车道线。

在驾驶员模式或者跟车模式行驶过程中，实时检测前方车道线，如果检测到前方车道线则重复启动的自动驾驶模式。

s130、根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

进一步的，当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶。

在本实施例中，当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。

本实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法，包括检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。

在一个示例性的实施例中，图2是本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例中优化后的自动驾驶车辆的控制方法方法主要包括：

s201、检测当前车辆前方车道线。

本实施例中，检测当前车辆前方的车道线是指在当前车辆处于自动驾驶模式时，实时当前车辆前方的车道线。

进一步的，本实施例在检测当前车辆前方车道线之前还包括：车载地图接收用户输入的出发地和目的地。根据用户输入的出发地和目的地，规划行驶路线。当前车辆启动自动驾驶模式并根据规划好的行驶路线行驶，在这条行驶路线上实时检测当前车辆前方车道线。

需要说明的是，输入出发地和目的地并生成行驶路线的方式可以由车辆的车载导航系统执行，也可以有与车辆网数据链接的智能手机或者其他终端设备来执行。该车联网服务器会根据智能手机或者其他智能终端输入的出发地和目的地结合数字地图生成行驶路线，并通过车辆网发送到当前车辆。

进一步的，始发地的输入可以由用户在车辆导航系统或者智能终端进行手动输入，也可以通过车载导航系统或者智能终端的自动定位系统来自动定位获取始发地址。

进一步的，数字地图可以预先规划三条行驶路线，然后由用户手动选择最合理的路线作为最终规划形式路线。

需要说明的是，本实施例仅对行驶路线的规划进行简单说明，而非限定，可以根据实际情况选择其他的方式进行路线的规划。

检测当前车辆前方道路线的方法可以参考上述实施例中的描述，本实施例中不再赘述。

s202、判断是否检测到当前车辆前方车道线，若是，则执行s203，若否，则执行s204。

s203、确定驾驶模式为自动驾驶模式。

在本实施例中，如果检测到当前车辆的前方车道线，则表示车辆可以根据前方车道线继续使用自动驾驶模式，则不对驾驶模式进行更改，而是继续使用自动驾驶模式，按照规划好的行驶路线继续行驶。

s204、在预设范围内搜索同向行驶车辆。

在本实施例中，当检测车辆前方不存在车道线时，则开始寻找当前车辆的前方或者左右方向，是否存在同向行驶的车辆。同向行驶车辆包括当前车辆所在车道的车辆，也包括左右两侧车道行驶的车辆。

该寻找能力可以利用当前车载自动驾驶系统的感知能力，也可以利用车辆网服务器的数据和计算能力。本实施例中不进行限定。

在本实施例中，前方车辆与当前车辆同向行驶是基本需求。检测到存在同向行驶的车辆后，向车辆网服务器发送请求，请求车辆网服务器判断当前车辆的行驶路线与当前确定的各同向行驶车辆的行驶路线的重合度，将同向行驶车辆中行驶路线重合度最高的车辆作为最终的同向行驶车辆。

在一个示例性的实施例中，还可以获取搜索到的同向行驶车辆的车速。将各个车速分贝与当前车辆的车速进行比较，将与当前车辆的车速最接近的同向行驶车辆作为最终的同行行驶车辆。

判断前方车辆是否可以作为同向行驶车辆，使当前车辆跟随其行驶。可以借助当前车辆的车载自动驾驶系统直接实施。车载自动驾驶系统利用自身传感器和处理器就可以判断出当前车辆到前方车辆的实时距离，从而计算出前方或者左右方向的车辆相对于当前车辆是同向行驶还是逆向行驶以及其车速等，这个现有车载自动驾驶技术已经具备的基本能力，本实施例中不再进行赘述。

此外，车辆网服务器也可以判断判断前方车辆是否可以作为同向行驶车辆。进一步的，当前车辆将当前位置上传至车辆网服务器，服务器查询当前位置是否存在其他车辆，根据其他车辆的实时位置和行驶路线计算出车辆行驶方向和彼此的距离，选择行驶方向相同并且位于当前车辆的前方或者左右两侧的车辆距离较近的车辆作为同向行驶车辆，并通过车辆网向辆车均发出匹配成功的信息后，当前车辆启动跟车模式。

需要说明的是，根据实时位置数据和行驶路线计算车辆的行驶方向、速度、路径、路程等具体方法本实施例不做限定，可以采用现有技术中的具体方法。

s205、判断是否搜索到同向行驶车辆，若是，则执行s206，若否，则执行s209。

s206、将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式。

在本实施例中，跟车模式是指跟随前方或者左右两侧的车辆的轨迹进行行驶。

需要说明的是，当前车辆处于跟车模式时，可以实时检测当前车辆与被跟随车辆之间的距离，如果两车之间的距离逐渐减小，则根据当前车速和两车之间的距离进行减速。如果两车之间的距离小于当前车辆的安全刹车距离，则启动手动驾驶模式，提示驾驶员接管车辆控制车辆的行驶。

s207、当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线。

在本实施例中，当前车辆处于跟车模式时，也需要实时检测当前车辆前方的车道线。检测车辆前方车道线的方式与上述实施例提供的检测车道线的方式相同，本实施例中不再赘述。

s208、如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式，返回执行s201。

在本实施例中，如果当前车辆处于跟车模式时，检测到前方车道线，则说明当前车辆满足自动驾驶的条件，则将驾驶模式由跟车模式转换为自动驾驶模式。

s209、驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

在本实施例中，如果由自动驾驶模式切换为手动模式之前，还包括：发出提出信息提出驾驶员接管车辆，如果预设时长内，检测到驾驶员仍然为接管车辆，为了避免危险的发生，可以减速停车。

进一步的，在手动驾驶模式的行驶过程中，实时检测前方车道线，如果检测到前方车道线，则提示驾驶员，检测到前方车道线，满足自动驾驶条件，是否启动自动驾驶模式。若接收到驾驶员确定启动自动驾驶模式后，则驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。

进一步的，在手动驾驶模式的行驶过程中，实时检测前方和左右两侧是否存在同向行驶的车辆，如果检测到同向行驶的车辆，则提示驾驶员，检测到同向行驶车辆，满足跟车条件，是否启动跟车驾驶模式。若接收到驾驶员确定启动跟车模式后，则驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。

本实施例中提供一个优选实例，车辆具有自动驾驶功能，可以实时检测车道线，自动变更车道、跟车行驶，并且具有与驾驶员交互的方式。

第一步，车辆检测到前方有清晰的车道线，沿车道线自动驾驶。

第二步，车辆检测到前方车道线消失，车辆立即在前方和左右一定范围内，比如以车辆中轴线左右6米范围内搜索：如果发现有同向行驶的车辆，则立即启动跟车模式，按照前车轨迹跟随前车行驶。如果没有搜索到同向行驶的车辆，则立即通知驾驶员接管车辆，并同步采取安全措施，比如减速停车等。

第三步，在车辆跟随前车行驶过程中，如果重新检测到车道线信息，则转为沿车道线自动驾驶模式。

重复第二步和第三步，直至到达目的地或驾驶员接管车辆。

本实施例的技术方案，车辆自动驾驶过程中，实时检测前方车道线，如果能够检测到车道线，则沿车道线自动驾驶；如果不能检测到车道线，则检测本车前方或左右是否有同向行驶的车辆，如果检测到同向行驶的车辆，则跟随该车自动驾驶；如果检测不到同向行驶的车辆，则采取安全措施并通知驾驶原接管车辆。本实施例的技术方案为车道线破损或无法检测的场景提供了一种自动驾驶路径规划方法，拓展了自动驾驶的应用范围，同时扩展了跟车的策略，引进了左右同向行驶的车辆作为参考，并且该方案更符合实际的应用场景。比如，当自动驾驶车辆发现前方车道线消失时，前方不一定有同向行驶的车辆，但左右会有很大几率有车驶过，拓宽了目标车辆的选择范围，自动驾驶功能的连续性得到了提高。

本实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法，实时检测当前车辆前方车道线。若检测到前方车道线，确定驾驶模式为自动驾驶模式，若未检测到前方车道线，在预设范围内搜索行驶车辆。若搜索到同向行驶车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式。当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式。本实施例的技术方案，在车道线被覆盖或破损，导致的未能检测到车道线的情况下，搜索周围的同向行驶车辆，若搜索到则按照前车轨迹跟随前车行驶，实现自动驾驶。

在一个示例性的实施例中，本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制的装置。图3是本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构图，本实施例可适用于在车道线被覆盖或破损情况下，控制自动驾驶车辆行驶的情况，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，所述装置集成在自动驾驶车辆中。

如图3所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置主要包括如下部分：

车道线检测模块31，用于检测当前车辆前方车道线；

驾驶模式确定模块32，用于根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；

车辆行驶控制模块33，用于根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制装置，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。

进一步的，驾驶模式确定模块32，具体用于如果检测到前方车道线，则确定驾驶模式为自动驾驶模式。

进一步的，驾驶模式确定模块32，包括：

搜索单元，用于如果未检测到前方车道线，则在预设范围内搜索同向行驶车辆；

驾驶模式确定单元，用于根据搜索结果确定驾驶模式。

进一步的，驾驶模式确定单元，用于如果搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式；如果未搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

进一步的，车道线检测模块31，还用于当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；

驾驶模式确定模块32，还用于如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式。

进一步的，车辆行驶控制模块33，具体用于当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶。

进一步的，车辆行驶控制模块33，具体用于当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。

本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法，具备执行所述自动驾驶车辆的控制方法相应的功能模块和有益效果。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供一种汽车控制器，图4为本发明实施例提供的一种汽车控制器的结构示意图，如图4所示，该汽车控制器包括处理器41、存储器43、汽车控制器中处理器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例；汽车控制器中的处理器41、存储器43、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器43作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的程序指令/模块(例如，自动驾驶车辆的控制装置中的车道线检测模块31、驾驶模式确定模块32和车辆行驶控制模块33)。处理器41通过运行存储在存储器43中的软件程序、指令以及模块，从而执行汽车控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶车辆的控制方法。

存储器43可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器43可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器43可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至汽车控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与汽车控制器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示汽车控制器。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：

检测当前车辆前方车道线；

根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；

根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述自动驾驶车辆的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。