基于轮速的胎压监测方法及装置与流程

本申请涉及胎压监测技术领域，具体而言，涉及一种基于轮速的胎压监测方法及装置。

背景技术：

胎压监测的作用是在汽车行驶过程中对轮胎气压进行实时自动监测，并对轮胎漏气和低气压进行报警，以确保行车安全，胎压监测的常规方法包括直接法和间接法。直接法是在轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，监测胎压和温度的测量值是否达到边界值，直接法在轮胎内部安装压力传感器和温度传感器的成本较高且安装难度大，间接法通常是获取车轮的滚动半径，但是间接法只能分析出滚动半径，不能准确的判断车辆的欠压情况，从而无法保证车辆行驶安全。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种基于轮速的胎压监测方法及装置，用以改善现有技术中无法准确的判断车辆的欠压情况的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于轮速的胎压监测方法，所述方法包括：通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定所述每个前轮的轮速信号，其中，所述车辆的所有车轮包括多个前轮和多个后轮；对所述每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率，并根据所述共振频率判断所述多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮以及判断出现欠压的前轮；若存在，则根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径；根据与所述多个后轮中的每个后轮对应的原子数信号以及胎压正常的至少一个前轮中的其中一个前轮的轮速信号确定所述每个后轮的滚动半径，并根据所述每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮；根据所述车辆所有车轮中出现欠压车轮发送警报信息，其中，所述出现欠压的车轮包括出现欠压的前轮和/或出现欠压的后轮。

在上述实现过程中，防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定所述每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析可以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而可以根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。

可选地，根据所述共振频率判断所述多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮之后，所述方法还包括：若不存在胎压正常的至少一个前轮，则将预设值作为前轮轮速信号，并根据所述前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径；根据每个所述后轮的所述原子数信号以及预设的前轮轮速信号对应确定每个所述后轮的滚动半径，并根据所述每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

在上述实现过程中，当没有胎压正常的前轮时，为了保证能够准确的对车轮的欠压情况进行监测，可以根据预先存储的胎压正常的前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径，从而可以准确的确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，进而保证车辆的行驶安全。

可选地，根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，包括：根据所述胎压正常的至少一个前轮中的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并求所述前轮滚动半径的平均值；将所述平均值确定为前轮标准滚动半径；或者包括：根据所述胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将所述前轮滚动半径确定为前轮标准滚动半径。

在上述实现过程中，当所有的前轮中存在有胎压正常的至少一个前轮时，可以直接根据胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将该前轮滚动半径作为前轮标准滚动半径，还可以根据胎压正常的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并计算前轮滚动半径的平均值，将计算出的平均值作为前轮标准滚动半径，以减少监测过程中由于其他因素引起的误差，保证准确的确定前轮标准滚动半径。

可选地，所述根据与每个前轮对应的原子数信号确定所述每个前轮的轮速信号，包括：根据轮速传感器安装于每个前轮的齿圈凹凸部分交替经过所述轮速传感器的线圈对应产生的所述原子数信号计算脉冲间隔；获取所述齿圈的齿数，并根据所述脉冲间隔以及所述齿数计算所述每个前轮的轮速信号。

在上述实现过程中，轮速传感器安装于每个前轮的齿圈凹凸部分交替经过轮速传感器的线圈对应产生的原子数信号属于时序信号，因此对该原子书信号进行分析可以计算出脉冲间隔，并根据脉冲间隔以及轮速传感器安装于每个前轮的齿圈的齿数计算出每个前轮的轮速信号。

可选地，所述对所述每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率，包括：采用插值法对所述每个前轮的轮速信号进行重采样，得到重采样后的轮速信号；对所述重采样后的轮速信号进行滤波，并利用傅里叶变换得到频域内的轮速信号；对频域内的轮速信号采用高斯分布算法进行拟合计算，得到高斯分布最值作为与每个前轮对应的共振频率。

可选地，所述根据所述每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮，包括：计算所述前轮标准滚动半径与所述每个后轮的滚动半径之间的补充差值；计算所述前轮标准滚动半径与所述补充差值的和作为前轮补偿滚动半径；判断所述后轮的滚动半径是否小于所述前轮补偿滚动半径，若是，则确定所述后轮为出现欠压的后轮。

在上述实现过程中，在已知前轮标准滚动半径的情况下，可以通过前轮标准滚动半径与每个后轮的滚动半径之间的补充差值，判断后轮是否出现欠压情况，从而可以根据出现欠压情况的车轮进行报警。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于轮速的胎压监测装置，所述装置包括：轮速信号确定模块，用于通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定所述每个前轮的轮速信号，其中，所述车辆的所有车轮包括多个前轮和多个后轮；前轮轮速信号判断模块，用于对所述每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率，并根据所述共振频率判断所述多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮以及判断出现欠压的前轮；前轮标准滚动半径确定模块，用于在存在时，则根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径；后轮滚动半径确定模块，用于根据与所述多个后轮中的每个后轮对应的原子数信号以及胎压正常的至少一个前轮中的其中一个前轮的轮速信号确定所述每个后轮的滚动半径，并根据所述每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮；警报模块，用于根据所述车辆所有车轮中出现欠压车轮发送警报信息，其中，所述出现欠压的车轮包括出现欠压的前轮和/或出现欠压的后轮。

可选地，所述装置还包括：前轮标准滚动半径确定模块，还用于在不存在胎压正常的至少一个前轮时，则将预设值作为前轮轮速信号，并根据所述前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径；后轮滚动半径确定模块，还用于根据每个所述后轮的所述原子数信号以及预设的前轮轮速信号对应确定每个所述后轮的滚动半径，并根据所述每个后轮的滚动半径以及所述前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

可选地，前轮标准滚动半径确定模块包括：前轮滚动半径平均值获取单元，用于根据所述胎压正常的至少一个前轮中的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并求所述前轮滚动半径的平均值；第一前轮标准滚动半径确定单元，用于将所述平均值确定为前轮标准滚动半径；或者包括：第二前轮标准滚动半径确定单元，用于根据所述胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将所述前轮滚动半径确定为前轮标准滚动半径。

可选地，所述轮速信号确定模块包括：脉冲间隔计算单元，用于根据轮速传感器安装于每个前轮的齿圈凹凸部分交替经过所述轮速传感器的线圈对应产生的所述原子数信号计算脉冲间隔；轮速信号计算单元，用于获取所述齿圈的齿数，并根据所述脉冲间隔以及所述齿数计算所述每个前轮的轮速信号。

可选地，所述前轮轮速信号判断模块包括：轮速信号重采样单元，用于采用插值法对所述每个前轮的轮速信号进行重采样，得到重采样后的轮速信号；傅里叶变换单元，用于对所述重采样后的轮速信号进行滤波，并利用傅里叶变换得到频域内的轮速信号；共振频率获取单元，用于对频域内的轮速信号采用高斯分布算法进行拟合计算，得到高斯分布最值作为与每个前轮对应的共振频率。

可选地，所述后轮滚动半径确定模块包括：补充差值计算单元，用于计算所述前轮标准滚动半径与所述每个后轮的滚动半径之间的补充差值；补偿滚动半径计算单元，用于计算所述前轮标准滚动半径与所述补充差值的和作为前轮补偿滚动半径；后轮欠压判断单元，用于判断所述后轮的滚动半径是否小于所述前轮补偿滚动半径，若是，则确定所述后轮为出现欠压的后轮。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于执行基于轮速的胎压监测方法的电子设备的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种基于轮速的胎压监测方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种基于轮速的胎压监测装置的结构示意。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有的车胎监测为了保证其监测的准确性，一般在车轮轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，通过获取压力传感器和温度传感器监测的压力值与温度值，来判断胎压是否正常。现有技术也常用滚动半径分析方法对胎压进行监测，但是该种方法只能往往是只能分析出每个车轮的滚动半径，进而分析是否欠压，例如，可以根据所有车轮中滚动半径之间的差异进行判断，若出现每个车轮都出现欠压的情况，则得到的每个车轮的滚动半径之间的差异不大，就无法准确的判断出是否有车轮出现欠压情况。

现有技术中的制动防抱死系统(antilockbrakesystem，abs)的作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑(滑移率在20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。制动防抱死系统中包括轮速传感器，本申请提供的基于轮速的胎压监测方法可以基于制动防抱死系统进行胎压监测，例如，本申请提供的基于轮速的胎压监测方法可以基于四通道式的制动防抱死系统进行胎压监测，能够在不额外安装压力传感器和温度传感器的情况下，准确的对胎压进行监测，保证车辆行驶安全，可以理解地，本申请提供的基于轮速的胎压监测方法同样可以应用于安装了制动防抱死系统的车辆，且该制动防抱死系统包括与车辆的车轮数量相等的轮速传感器。

图1为本发明实施例提供的一种用于执行基于轮速的胎压监测方法的电子设备的结构示意图，所述电子设备可以包括：至少一个处理器110，例如cpu，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速ram存储器，也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，电子设备执行下述图2所示方法过程。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备可以是车辆上设置的一个模块，例如，cpu和存储器组成的模块、单片机、专用芯片等，电子设备还可以是车辆外部的一种设备，例如，与车辆的控制系统连接的设备，该连接方式可以为无线连接或者有线连接。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种基于轮速的胎压监测方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤s110：通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号。

其中，车辆的所有车轮包括多个前轮和多个后轮，所有车轮中除前轮以外的车辆为后轮。该原子数信号为一种时序信号，防抱死制动系统中的轮速传感器能够采集车辆所有车轮的原子数信号，用于监测胎压的电子设备100可以从防抱死制动系统读取该原子数信号，或者防抱死制动系统可以周期性地向电子设备100发送该原子数信号，又或者，防抱死制动系统响应电子设备100的读取请求，向电子设备100发送该原子数信号。

此外，在根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号时，可以采用以下步骤：首先，根据轮速传感器安装于每个前轮的齿圈凹凸部分交替经过轮速传感器的线圈对应产生的原子数信号计算脉冲间隔；然后获取轮速传感器安装于每个前轮的齿圈的齿数，并根据脉冲间隔以及轮速传感器安装于每个前轮齿圈的齿数计算每个前轮的轮速信号。其中，对于每个轮速传感器来说，齿圈的齿数为固定的值，可以从其参数中直接获取。

其中，可以采用频率法计算前轮轮速，轮速的计算公式为v＝2πr/n*f＝λ*f，其中r为车轮的半径、n为齿圈齿数、f为轮速信号的频率，其中，2πr/n也就是λ对于一个确定的系统而言为常数，因此轮速还可以通过公式进行计算，其中，表示齿圈角度，ti表示脉冲间隔，在获取齿圈角度时，可以使用卡尔曼滤波消除误差。在上述实现过程中，轮速传感器安装于前轮的齿圈凹凸部分交替经过轮速传感器的线圈对应产生的原子数信号属于时序信号，因此对该原子书信号进行分析可以计算出脉冲间隔，并根据脉冲间隔以及每个前轮上安装的齿圈的齿数计算出每个前轮的轮速信号。

步骤s120：对每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率。

其中，对每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率可以采用以下步骤：先采用插值法对每个前轮的轮速信号进行重采样，得到重采样后的轮速信号，然后对重采样后的轮速信号进行滤波，并利用傅里叶变换得到频域内的轮速信号，最后对频域内的轮速信号采用高斯分布算法进行拟合计算，得到高斯分布最值作为与每个前轮对应的共振频率。例如，在采用插值法对前轮的轮速信号进行重采样时，可以以0.5ms为时间间隔将轮速信号均匀化，保证计算的准确性，然后对重采样后的轮速信号进行滤波并进行傅里叶变换，以将轮速信号由时域转化到频域，便于对在频域的轮速信号采用高斯分布算法进行拟合计算，可以拟合出30～55hz内的频域图像，并将其高斯分布结果中的最值作为车轮对应的共振频率。

步骤s130：根据共振频率判断多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮以及判断出现欠压的前轮。

其中，可以有多种实施方式判断多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮以及判断出现欠压的前轮，例如，第一种方式，可以在车轮对应的共振频率小于预设值时，判断该车轮出现欠压情况，具体的，若车轮对应的共振频率比车轮在正常胎压时测得的共振频率小，则可以判断该车轮出现欠压情况，或者，车轮在正常胎压时测得的共振频率与车轮对应的共振频率之间的差值大于2.5hz，则可以判断该车轮出现欠压情况，第二种方式，可以判断前轮对应的共振频率是否处于预设范围之内，若是，则可以判断该前轮为胎压正常的前轮，若不存在，则可以判断该前轮为出现欠压的前轮。

若存在，则执行步骤s140：根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径。

根据前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，可以先根据胎压正常的前轮的轮速信号计算一段时间内行驶的路程其中，k为在此段时间内齿圈旋转的圈数，例如，计算60s内行驶的路程，那么k就为在60s内齿圈旋转的圈数，然后根据滚动半径公式r＝s/(2π*k)计算出胎压正常的前轮的滚动半径，并将其确定为前轮标准滚动半径。

步骤140之后，继续执行步骤s150：根据与多个后轮中的每个后轮对应的原子数信号以及胎压正常的至少一个前轮中的其中一个前轮的轮速信号确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

后轮滚动半径的计算与前轮滚动半径计算方法类似，同样采用公式滚动半径公式r＝s/(2π*k)进行计算，其中的s为根据胎压正常的前轮的轮速信号计算一段时间内行驶的路程k为在此段时间内齿圈旋转的圈数。

步骤s160：根据车辆所有车轮中出现欠压车轮发送警报信息。

其中，出现欠压的车轮包括出现欠压的前轮和/或出现欠压的后轮。根据上述步骤中确定出的出现欠压的前轮和/或出现欠压的后轮进行报警，以使驾驶人员能够及时发现车胎异常情况，以采取相关措施避免由于车胎异常情况导致的事故，保证车辆行驶安全。

在上述实现过程中，防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析可以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而可以根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。

作为一种实施方式，根据共振频率判断多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮之后还包括如下步骤：

若不存在胎压正常的至少一个前轮，则执行步骤s170：将预设值作为前轮轮速信号，并根据前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径。

步骤s180：根据每个后轮的原子数信号以及预设的前轮轮速信号对应确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

当没有胎压正常的前轮时，为了保证能够准确的对车轮的欠压情况进行监测，可以根据预先存储的胎压正常的前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径，从而可以准确的确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，进而保证车辆的行驶安全，其中具体计算此处不作赘述。

可选地，根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径可以根据不同的需求采用不同的计算方式，此处简单陈述多种计算方式中的几种方式，例如，第一种方式：为了减小误差值，可以根据胎压正常的至少一个前轮中的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并求前轮滚动半径的平均值，然后将平均值确定为前轮标准滚动半径。第二种方式，为了提高处理速度，可以根据胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将前轮滚动半径确定为前轮标准滚动半径。此外，此处涉及的滚动半径计算方法与上述说明中类似，此处不作赘述。

在上述实现过程中，当所有的前轮中存在有胎压正常的至少一个前轮时，可以直接根据胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将该前轮滚动半径作为前轮标准滚动半径，还可以根据胎压正常的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并计算前轮滚动半径的平均值，将计算出的平均值作为前轮标准滚动半径，以减少监测过程中由于其他因素引起的误差，保证准确的确定前轮标准滚动半径。

可选地，可以先计算前轮标准滚动半径与每个后轮的滚动半径之间的补充差值，然后计算前轮标准滚动半径与补充差值的和作为前轮补偿滚动半径，最后判断后轮的滚动半径是否小于前轮补偿滚动半径，若是，则确定后轮为出现欠压的后轮，实现根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮。

例如，计算前轮标准滚动半径与每个后轮的滚动半径之间的补充差值其中，q代表q组60秒的数据，rri表示前轮标准滚动半径，rfi表示后轮的滚动半径，然后计算前轮标准滚动半径与补充差值的和作为前轮补偿滚动半径，也就是说前轮补偿滚动半径rf'＝rf+δr，若后轮的滚动半径比前轮补偿滚动半径小，则可以确定后轮出现欠压情况。

在上述实现过程中，在已知前轮标准滚动半径的情况下，可以通过前轮标准滚动半径与每个后轮的滚动半径之间的补充差值，判断后轮是否出现欠压情况，从而可以根据出现欠压情况的车轮进行报警。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种基于轮速的胎压监测装置200，请参看图3，该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该胎压监测装置200与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该胎压监测装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，该胎压监测装置200包括：

轮速信号确定模块210，用于通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，其中，车辆的所有车轮包括多个前轮和多个后轮。

前轮轮速信号判断模块220，用于对每个前轮的轮速信号进行频率分析获取与每个前轮对应的共振频率，并根据共振频率判断多个前轮中是否存在胎压正常的至少一个前轮以及判断出现欠压的前轮。

前轮标准滚动半径确定模块230，用于在存在时，则根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径。

后轮滚动半径确定模块240，用于根据与多个后轮中的每个后轮对应的原子数信号以及胎压正常的至少一个前轮中的其中一个前轮的轮速信号确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

警报模块250，用于根据车辆所有车轮中出现欠压车轮发送警报信息，其中，出现欠压的车轮包括出现欠压的前轮和/或出现欠压的后轮。

可选地，该装置还包括：

前轮标准滚动半径确定模块230，还用于在不存在胎压正常的至少一个前轮时，则将预设值作为前轮轮速信号，并根据前轮轮速信号确定前轮标准滚动半径。

后轮滚动半径确定模块240，还用于根据每个后轮的原子数信号以及预设的前轮轮速信号对应确定每个后轮的滚动半径，并根据每个后轮的滚动半径以及前轮标准滚动半径确定出现欠压的后轮。

可选地，前轮标准滚动半径确定模块230包括：

前轮滚动半径平均值获取单元，用于根据胎压正常的至少一个前轮中的至少一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并求前轮滚动半径的平均值。

第一前轮标准滚动半径确定单元，用于将平均值确定为前轮标准滚动半径。

或者包括：

第二前轮标准滚动半径确定单元，用于根据胎压正常的至少一个前轮中的任意一个前轮对应的轮速信号确定前轮滚动半径，并将前轮滚动半径确定为前轮标准滚动半径。

可选地，轮速信号确定模块210包括：

脉冲间隔计算单元，用于根据轮速传感器安装于每个前轮的齿圈凹凸部分交替经过轮速传感器的线圈对应产生的原子数信号计算脉冲间隔。

轮速信号计算单元，用于获取齿圈的齿数，并根据脉冲间隔以及齿数计算每个前轮的轮速信号。

可选地，前轮轮速信号判断模块220包括：

轮速信号重采样单元，用于采用插值法对每个前轮的轮速信号进行重采样，得到重采样后的轮速信号。

傅里叶变换单元，用于对重采样后的轮速信号进行滤波，并利用傅里叶变换得到频域内的轮速信号。

共振频率获取单元，用于对频域内的轮速信号采用高斯分布算法进行拟合计算，得到高斯分布最值作为与每个前轮对应的共振频率。

可选地，后轮滚动半径确定模块240包括：

补充差值计算单元，用于计算前轮标准滚动半径与每个后轮的滚动半径之间的补充差值。

补偿滚动半径计算单元，用于计算前轮标准滚动半径与补充差值的和作为前轮补偿滚动半径。

后轮欠压判断单元，用于判断后轮的滚动半径是否小于前轮补偿滚动半径，若是，则确定后轮为出现欠压的后轮。

本申请实施例提供一种可读取存储介质，计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请提供一种基于轮速的胎压监测方法及装置，该方法通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析可以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而可以根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。