一种底盘及AGV的制作方法

本实用新型涉及AGV领域，尤其涉及一种底盘及AGV。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，常被称作AGV小车，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，一般应用在高端生产制造环境中。

现有AGV小车通常包括主动轮和从动轮，AGV小车因为可能装载有批量产品，在移动过程中必须保持平稳，以避免所装载的产品翻倒。然而现有AGV小车通常只适合在平坦的地面上行驶，当AGV小车行驶在凹凸不平的路面上时，或者通过障碍物时，可能发生驱动轮与地面无法良好接触的情况，导致驱动轮悬空，AGV小车的驱动力缺失，驱动轮出现打滑现象，从而导致AGV对地面的适应能力降低，可能出现AGV小车车身因倾斜幅度较大而出现产品翻倒的现象；也有可能出现AGV小车因驱动轮突然上抬或下陷导致车身剧烈晃动的现象，甚至出现产品因晃动而翻倒的现象。

因此，亟需一种底盘及AGV以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供一种底盘及AGV，以解决现有技术中AGV小车行驶在凹凸不平的路面上时，或者通过障碍物时，驱动轮容易出现打滑现象，AGV小车车身容易出现倾斜幅度较大现象以及AGV小车剧烈晃动现象的问题。

一方面，本实用新型提供一种底盘，该底盘包括：

支架，其上间隔设有多个从动轮；

安装基座，位于所述支架下方；

导向机构；其与所述支架固定连接，且与所述安装基座插接；

驱动轮，安装在所述安装基座上；

悬挂结构，其包括阻尼器，所述阻尼器包括本体部和与所述本体部伸缩配合的杆部，所述本体部和所述杆部中的一个与所述支架连接，所述本体部和所述杆部中的另一个与所述安装基座连接。

作为优选，所述悬挂结构还包括弹簧，所述弹簧套设于所述阻尼器，且所述弹簧的两端能够分别与所述支架和所述安装基座抵接。

作为优选，所述本体部的外表面设有凸台，所述杆部上套设有挡圈，所述弹簧的两端分别与所述凸台和所述挡圈抵接。

作为优选，所述挡圈与所述杆部螺纹连接。

作为优选，所述驱动轮的数量为两个且同轴线设置，所述从动轮的数量为三个，三个所述从动轮中的一个位于所述驱动轮驱动方向的一侧，三个所述从动轮中的另两个位于所述驱动轮驱动方向的另一侧。

作为优选，所述从动轮为万向轮。

作为优选，对应每个所述驱动轮均设有驱动电机和传动组件，所述驱动电机与所述传动组件驱动连接，所述传动组件与所述驱动轮连接。

作为优选，所述导向机构包括多个间隔设置的导柱，所述导柱的顶端与所述支架固定连接，所述导柱的底端与所述安装基座插接。

作为优选，所述悬挂结构的数量为两个，且两个所述悬挂结构间隔设置。

另一方面，本实用新型提供一种AGV，该AGV包括上述任一方案中所述底盘。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的底盘，驱动轮安装在安装基座上，支架和安装基座通过导向机构能够沿竖直方向浮动，通过阻尼器连接支架和安装基座，当驱动轮突然上抬或下陷时，安装基座随之同时上移或下移，同时阻尼器收缩或伸出，能够使驱动轮与地面很好的接触，防止打滑；并且当驱动轮突然上抬或下陷时，阻尼器通过压缩或被拉伸，还能够对支架起到缓冲作用，减小支架的倾斜程度和晃动程度，防止AGV小车及其搬运的产品翻倒。应用上述底盘的AGV，不会出现大幅倾斜及剧烈晃动，运行平稳，能够有效避免翻车或产品翻倒。

附图说明

图1为本实用新型实施例中底盘的结构的主视图；

图2为本实用新型实施例中底盘的结构的侧视图；

图3为本实用新型实施例中底盘的轮系结构示意图一；

图4为本实用新型实施例中底盘的轮系结构示意图二。

图中：

1、支架；2、安装基座；3、导向机构；4、驱动轮；5、悬挂结构；6、从动轮；

51、阻尼器；511、凸台；512、挡圈；52、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1～3所示，本实施例提供一种底盘，该底盘包括支架1、安装基座2、导向机构3、驱动轮4和悬挂结构5，支架1上间隔设有多个从动轮6，安装基座2位于支架1下方，导向机构3与支架1固定连接，且与安装基座2插接，驱动轮4安装在安装基座2上且用于驱动AGV行驶，悬挂结构5包括阻尼器51，阻尼器51包括本体部和与本体部伸缩配合的杆部，本体部和杆部中的一个与支架1连接，本体部和杆部中的另一个与安装基座2连接。

本实施例提供的底盘，驱动轮4安装在安装基座2上，支架1和安装基座2通过导向机构3能够沿竖直方向浮动，通过阻尼器51连接支架1和安装基座2，当驱动轮4突然上抬或下陷时，安装基座2随之同时上移或下移，同时阻尼器51收缩或伸出，能够使驱动轮4与地面很好的接触，防止打滑；并且当驱动轮4突然上抬或下陷时，阻尼器51通过压缩或被拉伸，还能够对支架1起到缓冲作用，减小支架1的倾斜程度和晃动程度，防止AGV小车及其搬运的产品翻倒。

需要注意的是，阻尼器51为现有技术，其本体部内封装有硅油等阻尼介质，杆部的一端位于阻尼介质中，并且和本体部密封滑动配合，当杆部在阻尼介质中移动时，阻尼介质具有能够减缓杆部的运动趋势的作用。

优选地，悬挂结构5还包括弹簧52，弹簧52套设于阻尼器51，且弹簧52的两端能够分别与支架1和安装基座2抵接。具体地，本体部的外表面设有凸台511，杆部上套设有挡圈512，弹簧52的两端分别与凸台511和挡圈512抵接。并且挡圈512与杆部螺纹连接，从而挡圈512可沿杆部的轴线方向调节位置，进而可以调节弹簧52对于支架1和安装基座2的弹性力大小。

请参照图3和图4，本实施例中，轮系包括两个驱动轮4和三个从动轮6，两个驱动轮4同轴线设置，三个从动轮6中的一个位于驱动轮4驱动方向的一侧且位于两个驱动轮4的正中间，三个从动轮6中的另两个位于驱动轮4驱动方向的另一侧。通过设置三个从动轮6并配合两个驱动轮4能够保证对底盘的稳定支撑效果，并且在驱动轮4驱动方向的一侧仅设置一个从动轮6能够保证底盘方向变动时，转向灵活。优选地，从动轮6为万向轮，便于调整底盘的运动方向。

为了进一步方便对底盘方向调整控制，本实施例中对应每个驱动轮4均设有驱动电机和传动组件，驱动电机与传动组件驱动连接，传动组件与驱动轮4连接。本实施例中，两个驱动轮4分别通过对应的驱动电机和传动组件单独驱动，便于AGV小车灵活转向。

导向机构3包括多个间隔设置的导柱，导柱的顶端与支架1固定连接，导柱的底端与安装基座2插接。优选地，在安装基座2上开设有通孔或者凹槽，导柱底部的一端滑动插接于通孔或凹槽。

本实施例中，悬挂结构5的数量为两个，即弹簧52和阻尼器51的数量均为两个，且两个悬挂结构5间隔设置，通过设置两个悬挂结构5能够保证底盘更加稳定地支撑于地面。

优选地，驱动轮4表面设有防滑纹。

以底盘在行走过程中碰到障碍物为例，当底盘行走至有小坡度或者小障碍物的地方，驱动轮4碰到小坡度或者小障碍物，由于悬挂结构5的设置，驱动轮4突然抬升，此时弹簧52和阻尼器51被压缩，并且支架1不会有明显的抬升。当底盘行走至小凹坑的地方，驱动轮4的前方先进入小凹坑，由于悬挂结构5的设置，驱动轮4突然下降时，弹簧52和阻尼器51被初步释放，此时，底盘并没有明显的下降，使得驱动轮4与地面能充分接触，驱动轮4有良好的抓地能力，避免打滑等现象。

本实施例还提供一种AGV，包括上述方案中的底盘。本实施例的AGV应用上述的底盘，不会出现大幅倾斜及剧烈晃动，运行平稳，能够有效避免翻车或产品翻倒。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。