一种简易电子差速器底盘控制系统的制作方法

本发明涉及车辆控制系统技术领域，具体为一种简易电子差速器底盘控制系统。

背景技术：

底盘电子控制随着电子技术特别是大规模集成电路和微型电子计算机技术的高速发展，汽车的电子化程度越来越高，汽车底盘系统也改变了以往那种完全依靠液压或气压执行机构来传递力的机械式结构，开始步入电子伺服控制阶段，底盘电子控制技术按照汽车结构和总成控制功能可分为驱动控制、制动控制、转向控制、车身姿态控制和综合控制，其中驱动控制技术包括牵引力控制、巡航控制等，制动控制包括制动防抱死、制动压力辅助控制等，转向控制包括电动助力转向、四轮转向控制等，车身姿态控制包括半主动/主动悬架，车身高度调节、抗侧倾控制等；综合控制包括防滑控制、稳定性控制等。

电子差速器是abs的一种扩展功能，用于鉴别汽车的轮子是不是失去着地摩擦力，从而对汽车的打滑车轮进行控制，因为差速器允许传动轴两侧的车轮以不同的转速转动，如果传动轴某一侧的车轮打滑或者悬空时，会造成另一侧车轮完全没了动力，当eds电子差速锁通过abs系统的传感器，自动探测到由于车轮打滑或悬空而产生的两侧车轮转速不同的现象时，就会通过abs系统对打滑-侧的车轮进行制动，从而使驱动力有效地作用到非打滑侧的车轮，保证汽车平稳起步。当车辆的行驶状况恢复正常后，电子差速锁即停止作用。当汽车驱动轴的两个车轮分别在不同附着系数的路面起步时，例如一个驱动轮在干燥的柏油路面上，另一个驱动轮在冰面上，eds电子差速锁则通过abs系统的传感器会自动探测到左右车轮的转动速度，当由于车轮打滑而产生两侧车轮的转速不同时，eds系统就会通过abs系统对打滑一侧的车轮进行制动，从而使驱动力有效地作用到非打滑侧的车轮，保证汽车平稳起步。

目前的电子差速器底盘控制系统机械差速器在控制过程中会出现误差、不能实现精准调节、体积大、制造成本高、机械传功损耗大，不适用于各种小型电动车使用。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种简易电子差速器底盘控制系统，解决了现有的机械差速器在控制过程中会出现误差、不能实现精准调节、体积大、制造成本高、机械传功损耗大，不适用于各种小型电动车使用的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种简易电子差速器底盘控制系统，包括单片机电子差速控制器、电子方向盘、电子油门、驱动电机、霍尔编码器、减速器和车轮组件，所述驱动电机的数量为两个，且每个所述驱动电机与所述车轮组件之间均连接有减速器，两个所述驱动电机分别驱动对应的所述车轮组件，为其提供前进动力。

所述电子方向盘为方向盘形状的角度传感器，将采集到的转向信号传送至单片机电子差速控制器，为其提供转向信息。

所述电子油门为油门形状的角度传感器，将采集到的信号作为行驶速度设定值传入单片机电子差速控制器，作为底盘前进速度的依据。

所述霍尔编码器通过计算每秒霍尔编码器输出脉冲的个数就能精确测量对应驱动电机的转速。

优选的，所述车轮组件是由四个车轮组成，分别包括左前万向轮、右前万向轮、左后轮和右后轮，所述左后轮和右后轮分别对应一个所述驱动电机。

优选的，所述驱动电机采用直流电动机，型号为my1120zxf，额定电压36v，额定功率350w，额定转速2000r/min，其性能高，没有励磁损耗，散热容易，寿命长，运行可靠、维修简便。

优选的，所述单片机电子差速控制器使用的单片机型号为stm32f103zet6。

优选的，还包括锂电池，所述锂电池与所述驱动电机、霍尔编码器、电子差速控制器和减速器均电性连接，用于为各个模块提供电源。

优选的，在判断旋转方向时，所述霍尔编码器用于提供相位相差90度的两路脉冲信号，配合所述电子方向盘和电子油门控制转向和车速，实现差速控制。

(三)有益效果

本发明提供了一种简易电子差速器底盘控制系统。与现有技术相比具备以下有益效果：该简易电子差速器底盘控制系统，包括单片机电子差速控制器、电子方向盘、电子油门、驱动电机、霍尔编码器、减速器和车轮组件，驱动电机的数量为两个，且每个驱动电机与车轮组件之间均连接有减速器，两个驱动电机分别驱动对应的车轮组件，为其提供前进动力，电子方向盘为方向盘形状的角度传感器，将采集到的转向信号传送至单片机电子差速控制器，为其提供转向信息，电子油门为油门形状的角度传感器，将采集到的信号作为行驶速度设定值传入单片机电子差速控制器，作为底盘前进速度的依据，霍尔编码器通过计算每秒霍尔编码器输出脉冲的个数就能精确测量对应驱动电机的转速，可实现对电动底盘车轮转速精准控制和独立控制，结构简单，且相互之间互不干扰，大大降低机械差速器在控制过程中的误差，实现精准调节、体积小、制造成本低、机械传功损耗小，能够很好的适用于各种小型电动车使用。

附图说明

图1为本发明系统的结构原理框图。

图中，1单片机电子差速控制器、2电子方向盘、3电子油门、4驱动电机、5霍尔编码器、6减速器、7车轮组件、71左前万向轮、72右前万向轮、73左后轮、74右后轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例提供一种技术方案：一种简易电子差速器底盘控制系统，包括单片机电子差速控制器1、电子方向盘2、电子油门3、驱动电机4、霍尔编码器5、减速器6和车轮组件7，单片机电子差速控制器1使用的单片机型号为stm32f103zet6，驱动电机4的数量为两个，且每个驱动电机4与车轮组件7之间均连接有减速器6，两个驱动电机4分别驱动对应的车轮组件7，为其提供前进动力，车轮组件7是由四个车轮组成，分别包括左前万向轮71、右前万向轮72、左后轮73和右后轮74，左后轮73和右后轮74分别对应一个驱动电机4，驱动电机4采用直流电动机，型号为my1120zxf，额定电压36v，额定功率350w，额定转速2000r/min，其性能高，没有励磁损耗，散热容易，寿命长，运行可靠、维修简便。

电子方向盘2为方向盘形状的角度传感器，将采集到的转向信号传送至单片机电子差速控制器1，为其提供转向信息。

电子油门3为油门形状的角度传感器，将采集到的信号作为行驶速度设定值传入单片机电子差速控制器1，作为底盘前进速度的依据。

霍尔编码器5通过计算每秒霍尔编码器5输出脉冲的个数就能精确测量对应驱动电机4的转速，在判断旋转方向时，霍尔编码器5用于提供相位相差90度的两路脉冲信号，配合电子方向盘2和电子油门3控制转向和车速，实现差速控制。

本发明还包括锂电池，锂电池与驱动电机4、霍尔编码器5、电子差速控制器1和减速器6均电性连接，用于为各个模块提供电源。

综上，本发明可实现对电动底盘车轮转速精准控制和独立控制，结构简单，且相互之间互不干扰，大大降低机械差速器在控制过程中的误差，实现精准调节、体积小、制造成本低、机械传功损耗小，能够很好的适用于各种小型电动车使用。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。