车辆传感器总成的制作方法

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术：

车辆可在自主模式、半自主模式或非自主模式下操作。在自主模式下，车辆的推进系统、制动系统和转向系统中的每一者都由车辆的计算机控制。在半自主模式下，计算机控制推进系统、制动系统和转向系统中的一者或两者。在非自主模式下，人类操作员控制推进系统、制动系统和转向系统。计算机可基于来自一个或多个传感器的数据来控制推进系统、制动系统和/或转向系统。

传感器检测外部世界并生成例如能够经由通信总线等传输到计算机的数据。传感器可以是例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(激光雷达)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。

技术实现要素：

一种总成包括举升式车门和由所述举升式车门支撑的自主导航传感器总成。所述自主导航传感器总成具有多个传感器和面向横跨(faceacross)所述传感器中的一个的视场的通风口。

所述总成可以包括由所述举升式车门支撑的车窗，所述自主导航传感器总成在所述车窗的上方。

所述多个传感器可以包括激光雷达传感器。

所述自主导航传感器总成可以包括与所述通风口流体连通的鼓风机。

所述自主导航传感器总成可以包括空气入口。

所述自主导航传感器总成可以包括指向所述传感器中的至少一个的喷嘴。

一种车辆包括举升式车门和自主导航传感器总成，所述自主导航传感器总成由所述举升式车门支撑并且具有多个传感器。所述车辆包括计算机，所述计算机与所述自主导航传感器总成通信并且被编程为基于来自所述自主导航传感器总成的数据以自主模式操作所述车辆。

所述车辆可以包括后视相机，所述后视相机由所述举升式车门支撑；以及视频屏幕，所述视频屏幕支撑在所述车辆的乘客舱中与所述后视相机通信。

所述自主导航传感器总成可以与所述后视相机间隔开。

所述多个传感器可以包括远场相机，并且所述后视相机可以是近场相机。

所述车辆可以包括车顶和第二自主导航传感器总成，所述第二自主导航传感器总成支撑在所述车顶上并且与所述计算机通信。

所述计算机可以被编程为融合来自所述自主导航传感器总成和所述第二自主导航传感器总成的数据。

所述车辆可以包括车顶和铰链，所述铰链相对于所述车顶枢转地支撑所述举升式车门，所述自主导航传感器总成在所述铰链处。

所述车辆可以包括与所述自主导航传感器总成流体连通的第一流体贮存器和第一泵。

所述车辆可以包括在所述车辆的后部的第二流体贮存器和第二泵，所述第一流体贮存器和所述第一泵在所述车辆的前部。

所述车辆可以包括第二自主导航传感器总成，所述第二自主导航传感器总成与所述第二流体贮存器和所述第二泵流体连通。

所述自主导航传感器总成可以沿着车辆横向轴线伸长。

所述自主导航传感器总成可以在所述举升式车门的顶部。

所述自主导航传感器总成可以包括面向横跨所述传感器中的一个的视场的通风口。

所述自主导航传感器总成可以包括指向所述传感器中的一个的喷嘴。

附图说明

图1是具有传感器总成的车辆的透视图。

图2是具有传感器总成的车辆的后视图。

图3是具有传感器总成的车辆的侧视图。

图4是传感器总成的透视图。

图5是沿着图4的线5-5截取的传感器总成的一部分的横截面。

图6是车辆的部件的框图。

具体实施方式

参考附图，其中贯穿若干视图，相同的附图标记指示相同的部分，一种用于收集数据来以自主模式操作车辆22的总成20包括举升式车门24和由举升式车门24支撑的自主导航传感器总成26。自主导航传感器总成26具有多个传感器28和面向横跨传感器28中的一个的视场fv的通风口30。

自主导航传感器总成26的传感器28可以生成指定相对于车辆22的检测到的区域的数据，所述区域在车辆22的其他传感器28的视场fv的外部。例如，车辆22的车顶32可能阻挡车辆22的第二自主导航传感器总成34的传感器28的视场fv，并且自主导航传感器总成26的传感器28可能生成指定这种区域的数据。

形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，而并非意图表示重要性或顺序。

车辆22可以是任何类型的乘用车或商用车，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、旅行车等。车辆22可包括乘客舱36以容纳车辆22的乘员(如果有的话)。车辆22可包括例如在乘客舱36上方的车顶32。

车辆22限定例如在车辆22的前部38和后部40之间延伸的纵向轴线a1。车辆22限定例如在车辆22的右侧42和左侧44之间延伸的车辆横向轴线a2。车辆22限定例如在车辆22的顶部46和底部48之间延伸的竖直轴线a3。纵向轴线a1、车辆横向轴线a2和竖直轴线a3彼此垂直。

车辆22可在自主模式、半自主模式或非自主模式下操作。出于本公开的目的，自主模式被限定为由车辆22的计算机50控制推进系统、制动系统和转向系统中的每一者的模式；在半自主模式下，计算机50控制推进系统、制动系统和转向系统中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制推进系统、制动系统和转向系统。

举升式车门24在车辆22的后部40提供通向车辆22的乘客舱36和/或载货区域的通道。举升式车门24可以在允许进入乘客舱36/载货区域的打开位置和限制进入乘客舱36/载货区域的关闭位置之间移动。例如，车辆22可以包括铰链52，所述铰链52相对于车顶32枢转地支撑举升式车门24。铰链52可以具有相对于车顶32固定的第一铰链部分、相对于举升式车门24固定的第二铰链部分以及连接第一铰链部分和第二铰链部分的销。销可以允许第二铰链部分相对于第一铰链部分进行旋转运动。销可以沿着车辆横向轴线a2伸长。

车窗54可以由举升式车门24支撑。车窗54可以由耐用透明材料(包括玻璃，诸如夹层玻璃、钢化玻璃等，或塑料，诸如plexiglas、聚碳酸酯等或任何其他合适的材料)形成。车窗54可以允许车辆22的操作员例如经由安装在车辆22的挡风玻璃上的后视镜从乘客舱36内观察在车辆22后面的区域。

车辆22可以包括后视相机56(通常也称为倒车相机)，如图2和图6所示。后视相机56生成指定在车辆22后面的区域的数据。后视相机56可以包括被配置为生成这种数据的电路、芯片等。例如，后视相机56可以包括cmos图像传感器、ccd图像传感器等。后视相机56可以是近场相机(通常也称为近距离相机)。近场相机根据检测到的光并指定在指定范围(例如，10码)内围绕车辆22的图像等来生成数据。近场相机可以使用常规算法等来补偿视觉效果，诸如鱼眼，使得车辆22的操作员可以看到车辆22后方的周围环境的自然且易于理解的图像。

后视相机56可以由举升式车门24支撑。例如，后视相机56可以用紧固件等固定到举升式车门24。后视相机56可以相对于竖直轴线a3在举升式车门24的车窗54的下方。换句话说，后视相机56可以在举升式车门24的车窗54与车辆22的底部48之间。

车辆22可以包括视频屏幕58，如图1和图6所示。视频屏幕58基于指定这种图像的数据(例如，基于来自后视相机56的数据)生成图像。例如，视频屏幕58可以是液晶显示器(通常称为lcd屏幕)。另外地或替代地，视频屏幕58可以是触敏显示屏或其他适合的显示屏。

视频屏幕58可以支撑在车辆22的乘客舱36中。例如，视频屏幕58可以位于车辆22的乘客舱36中的仪表板上，或者可以由车辆22的乘员容易看到的任何地方。

视频屏幕58与后视相机56通信，使得视频屏幕58可以使用由后视相机56生成的数据来生成图像。例如，视频屏幕58可以经由车辆22的通信网络60与后视相机56通信(如下所述)。

后视相机56和视频屏幕58使得车辆22的操作员能够例如在车辆22倒车操作时看到车辆22的后面。后视相机56和视频屏幕58可以在针对车辆22的法规要求(诸如国家公路交通安全管理局(nhtsa)要求fmvss111(也称为49cfr§571.111))的范围内。

自主导航传感器总成26生成指定相对于车辆22的区域的数据，以供计算机50使用以按自主模式操作车辆22。自主导航传感器总成26可以包括基座、壳体等，其支撑自主导航传感器总成26的部件，诸如传感器28等。自主导航传感器总成26(例如，壳体、基座等)可以沿着车辆横向轴线a2伸长。换句话说，自主导航传感器总成26可以相对于车辆横向轴线a2更宽，即自主导航传感器总成26沿着竖直轴线a3是高的并且沿着纵向轴线a1是长的。

自主导航传感器总成26的多个传感器28检测相对于车辆22的区域并生成指定这种区域的数据。数据可经由通信网络60等传输到计算机50。传感器28可以是例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(激光雷达)传感器以及图像处理传感器(诸如相机)，例如远场相机。远场相机生成指定图像的数据，所述图像包括在距车辆一定距离处检测到的对象，例如，近场相机无法检测到的对象。例如，远场相机可以具有比近场相机更高分辨率的检测器芯片。

每个传感器28可以限定视场fv。每个传感器28的视场fv是相对于这种传感器28并且可由这种传感器28检测的体积。体积可以由方位角范围和高度角范围(也称为水平fov和竖直fov)以及深度距离或检测距离限定。传感器28可以包括透镜62。透镜62可保护传感器28的部件，例如，防止碎屑(诸如水或灰尘)接触传感器28的检测器芯片(诸如cmos、ccd、ingaas或其他常规芯片)。透镜62可以是透明或半透明玻璃、塑料或其他合适的材料。透镜62位于传感器28的视场fv中。换句话说，光在被传感器28检测到之前可能必须穿过透镜62。

图2、图4和图5中所示的自主导航传感器总成26的通风口30可以维持传感器28中的一个或多个的视场fv的清晰度，例如，离开通风口30的空气a4可以在碎屑接触传感器28的透镜62之前重定向碎屑和/或可以向传感器28的视场fv的外部推动透镜62上的碎屑。通风口30可以包括壳体或其他结构中的开口，空气a4可以行进穿过所述开口。通风口30可以包括引导空气a4的挡板。通风口30面向横跨传感器28中的一个的视场fv。换句话说，通风口30被配置为使得离开通风口30的空气a4从视场的一侧朝向另一侧进行引导，例如从通风口30开始并且在传感器28的正前方38进行引导。通风口30可以引导空气，使得空气a4与透镜62间隔开和/或接触透镜62。

自主导航传感器总成26可以包括鼓风机64，图4所示。鼓风机64使空气例如在进气口与排气口之间移动。鼓风机64可以包括电动马达、风扇或用于使空气移动的其他合适的结构。鼓风机64可以与通风口30流体连通，即使得空气可以从鼓风机64流到通风口30。例如，一个或多个腔室、通路、通道等可以可操作地将鼓风机64的排气口联接到通风口30，使得由鼓风机64推动的空气可以从排气口流出，流到通风口30(以及从其流出)并且穿过传感器28的视场fv。

自主导航传感器总成26可以包括空气入口66。空气入口66允许空气进入自主导航传感器总成26。空气入口66可以包括空气可以行进穿过其的开口，引导空气的挡板等。空气入口66可以与通风口30流体连通，即使得空气可以从空气入口66流到通风口30。空气入口66可以经由鼓风机64与通风口30流体连通。例如，空气入口66可以与鼓风机64的进气口流体连通，并且鼓风机64可以将空气从空气入口66推动到通风口30。

自主导航传感器总成26可以包括喷嘴68。喷嘴68可以维持传感器28中的一个或多个的视场fv的清晰度，例如，离开喷嘴68的液体可以清洁传感器28的透镜62。喷嘴68可以指向传感器28中的至少一个，即使得朝向传感器28引导来自喷嘴68的液体。例如，喷嘴68可以指向传感器28的透镜62，使得来自喷嘴68的液体接触透镜62。

自主导航传感器总成26由举升式车门24支撑。例如，自主导航传感器总成26的基座、壳体等可以经由紧固件或其他合适的结构固定到举升式车门24。自主导航传感器总成26可以相对于竖直轴线a3在举升式车门24的顶部69。例如，自主导航传感器总成26可以在车窗54的上方。作为另一个示例，自主导航传感器总成26可以在铰链52处。自主导航传感器总成26可以与后视相机56间隔开。例如，车窗54可以相对于竖直轴线a3位于自主导航传感器总成26和后视相机56之间。

自主导航传感器总成34生成指定相对于车辆22的区域的数据，以供计算机50使用以按自主模式操作车辆22。第二自主导航传感器总成34可以包括传感器28、喷嘴68、基座、壳体等。第二自主导航传感器总成34可以支撑在车顶32上。例如，第二自主导航传感器总成34可以经由紧固件或其他合适的结构固定到车顶32。第二自主导航传感器总成34可以例如经由通信网络60与计算机50通信。

车辆22可以包括一个或多个流体贮存器70a、70b和流体泵72a、72b，例如，在车辆22的前部38(即，更靠近车辆22的前部38而不是车辆22的后部40)的第一流体贮存器70a和第一泵72a)以及在车辆22的后部40的第二流体贮存器70b和第二泵72b。流体贮存器70a、70b存储流体，诸如清洗液。流体泵72a、72b对来自流体贮存器70a、70b的流体进行加压，例如，以将流体泵送到自主导航传感器总成26、34。第一流体贮存器70a和第一泵72a可以与自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34流体连通，使得流体可以由第一泵72a从第一流体贮存器70a泵送到自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34。例如，管71或其他合适的结构可以将第一流体贮存器70a和第一泵72a连接到自主导航传感器总成26和/或第二自主导航传感器总成34的喷嘴68。自主导航传感器总成26可以经由第二自主导航传感器总成34与第一流体贮存器70a和第一泵72a流体连通。同样地，第二流体贮存器70b和第二泵72b可以与自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34流体连通。

通信网络60包括用于促进装置和部件(例如，计算机50、传感器28、转向系统、推进系统、制动系统等)之间的通信的硬件，诸如通信总线。通信网络60可根据多种通信协议来促进部件之间的有线或无线通信，所述多种通信协议诸如控制器局域网(can)、以太网、wifi、局域互连网(lin)和/或其他有线或无线机制。

经由电路、芯片或其他电子部件实施的计算机50包括在车辆22中以执行各种操作，包括如本文所描述的操作。计算机50是通常包括处理器和存储器的计算装置，所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质并且存储可由处理器执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。存储器通常还存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，计算机50通常被配置为用于在控制器局域网(can)总线等上的通信，和/或用于使用其他有线或无线协议，例如蓝牙等。计算机50还可具有到车载诊断连接器(obd-ii)的连接。经由通信网络60、以太网、wifi、can总线、局域互连网(lin)和/或其他有线或无线机制，计算机50可以向各种装置和部件传输消息和/或从各种装置和部件接收消息。尽管为了便于图示说明，图6中示出了一个计算机50，但应理解，计算机50可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以由一个或多个计算装置实施。

计算机50可以被编程为(即，存储器可以存储可由处理器执行的指令以)基于来自自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34的数据以按自主模式操作车辆22。例如，计算机50可以基于来自自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34的数据来识别其他车辆22、对象等，并且可以向转向系统、推进系统和制动系统传输命令，例如，以避免与检测到的障碍物碰撞，维持与另一车辆22的指定距离等。计算机50可以使用常规技术基于来自自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34的数据以自主模式操作车辆22。

计算机50可以被编程为融合来自自主导航传感器总成26和第二自主导航传感器总成34的数据。换句话说，计算机50可以将来自传感器自主导航总成26和第二自主导航传感器总成34的传感器28的数据转换到相同的坐标系，例如，使用用于融合来自多个传感器的数据以自主地或半自主地操作车辆。

计算装置(诸如，计算机50)通常包括计算机可执行指令，其中指令可由诸如以上列出的那些计算装置的一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，这些编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。这些应用程序中的一些应用程序可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质来传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦接到计算机的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、快闪eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带或者计算机可读取的任何其他介质。

在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机、计算模块等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所描述的功能的此类指令。

已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图在性质上是描述性而非限制性的词语。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。

根据本发明，提供了一种总成，其具有：举升式车门；以及由所述举升式车门支撑的自主导航传感器总成，所述自主导航传感器总成具有多个传感器和面向横跨所述传感器中的一个的视场的通风口。

根据一个实施例，本发明的特征还在于由所述举升式车门支撑的车窗，所述自主导航传感器总成在所述车窗的上方。

根据一个实施例，所述多个传感器包括激光雷达传感器。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成包括与所述通风口流体连通的鼓风机。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成包括空气入口。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成包括指向所述传感器中的至少一个的喷嘴。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有：举升式车门；自主导航传感器总成，所述自主导航传感器总成由所述举升式车门支撑并且具有多个传感器；以及计算机，所述计算机与所述自主导航传感器总成通信并且被编程为基于来自所述自主导航传感器总成的数据以自主模式操作所述车辆。

根据一个实施例，本发明的特征还在于后视相机，所述后视相机由所述举升式车门支撑；以及视频屏幕，所述视频屏幕支撑在所述车辆的乘客舱中与所述后视相机通信。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成与所述后视相机间隔开。

根据一个实施例，所述多个传感器包括远场相机，并且所述后视相机是近场相机。

根据一个实施例，本发明的特征还在于车顶和第二自主导航传感器总成，所述第二自主导航传感器总成支撑在所述车顶上并且与所述计算机通信。

根据一个实施例，所述计算机被编程为融合来自所述自主导航传感器总成和所述第二自主导航传感器总成的数据。

根据一个实施例，本发明的特征还在于车顶和铰链，所述铰链相对于所述车顶枢转地支撑所述举升式车门，所述自主导航传感器总成在所述铰链处。

根据一个实施例，本发明的特征还在于与所述自主导航传感器总成流体连通的第一流体贮存器和第一泵。

根据一个实施例，本发明的特征还在于在所述车辆的后部的第二流体贮存器和第二泵，所述第一流体贮存器和所述第一泵在所述车辆的前部。

根据一个实施例，本发明的特征还在于第二自主导航传感器总成，所述第二自主导航传感器总成与所述第二流体贮存器和所述第二泵流体连通。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成沿着车辆横向轴线伸长。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成在所述举升式车门的顶部。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成包括面向横跨所述传感器中的一个的视场的通风口。

根据一个实施例，所述自主导航传感器总成包括指向所述传感器中的一个的喷嘴。