车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

未来汽车将会以自动驾驶为核心、以共享出行为主要商业模式、以纯电动汽车为主要交通工具的趋势发展。当前整机厂、科技公司、供应商都在积极布局研发自动驾驶技术，并且市场对短期内实现自动驾驶功能提出了迫切的需求。但是车辆的安全性能一直成为阻挡自动驾驶实现的最大障碍，制动系统作为车辆安全a类等级系统，其功能/性能直接影响成员的生命财产安全。

现有的车辆是通过高级版的车身电子稳定性控制系统控制器(electronicspeedcontroller，esc)或者电控助力器带制动主缸总成响应自动驾驶控制的指令，通过主动增压实现车辆的主动制动功能。但是在esc或电控助力器带制动主缸总成这两种制动部件出现故障时，则无法实现车辆的主动驻车。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术在esc或者电控助力器带制动主缸总成出现故障时，无法实现车辆自动泊车的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆制动控制方法，所述车辆制动控制方法包括以下步骤：

对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；

在检测到所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；

获取所述目标车辆周围的道路环境信息；

在所述道路环境信息符合预设条件时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统根据所述道路环境信息对所述目标车辆进行驻车。

可选地，所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测之前，包括：

获取目标车辆的当前驾驶模式；

在所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的前方车辆行驶信息和所述目标车辆的当前行驶信息；

根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息判断所述目标车辆是否需要进行制动；

在所述目标车辆需要进行制动时，执行所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测的步骤。

可选地，所述根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息判断所述目标车辆是否需要进行制动，包括：

根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息确定所述目标车辆与前方车辆的相对距离和相对速度；

将所述相对距离与预设距离进行比较，并将所述相对速度与预设速度进行比较；

根据距离比较结果与速度比较结果判断所述目标车辆是否需要进行制动。

可选地，所述状态包括通信状态；

所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测，包括：

依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令；

获取所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统根据所述制动指令发送的反馈信号；

根据所述反馈信号对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的通信状态进行检测。

可选地，所述状态包括工作状态；

所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测，包括：

依次接收电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送的运行信号；

将所述运行信号依次与预设信号进行比对；

根据信号比对结果对所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统的工作状态进行检测。

可选地，所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测，还包括：

依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令；

依次获取在所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统接收到所述制动指令时所述目标车辆的当前行驶状态；

根据所述当前行驶状态对所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统的工作状态进行检测。

可选地，所述通过所述制动指令控制所述电子驻车系统根据所述道路环境信息对所述目标车辆进行驻车之后，还包括：

从所述道路环境信息提取道路标识；

判断所述道路标识是否符合预设标识；

在所述道路标识符合所述预设标识时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统在所述道路标识对应的道路对所述目标车辆进行驻车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括：

检测模块，用于对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；

发送模块，用于在检测到所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；

获取模块，用于获取所述目标车辆周围的道路环境信息；

控制模块，用于在所述道路环境信息符合预设条件时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统根据所述道路环境信息对所述目标车辆进行驻车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动控制设备，所述车辆制动控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序配置为实现如上文所述的车辆制动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动控制方法的步骤。

本发明通过对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；在检测到电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；获取目标车辆周围的道路环境信息；在道路环境信息符合预设条件时，通过制动指令控制电子驻车系统根据道路环境信息对目标车辆进行驻车，实现了在电控助力器带制动总成和车身电子稳定性控制系统处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令进行车辆的自动驻车，提高了车辆自动驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动控制设备的结构示意图；

图2为本发明车辆制动控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆制动控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆制动控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆制动控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动控制设备结构示意图。

如图1所示，该车辆制动控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆制动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆制动控制程序。

在图1所示的车辆制动控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆制动控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆制动控制设备中，所述车辆制动控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆制动控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆制动控制方法。

本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，参照图2，图2为本发明一种车辆制动控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆制动控制方法包括以下步骤：

步骤s10：对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测。

需要说明的是，本实施例的执行主体为自动驾驶控制器，还可为车辆上其他具有相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制。本实施例中自动驾驶控制器可用于控制车辆的电子驻车制动系统，通过开启电子驻车制动系统对车辆进行驻车，自动驾驶控制器还可与车辆的车身电子稳定性控制系统和电控助力器带制动主缸总成进行通信，并对车身电子稳定性控制系统和电控助力器带制动主缸总成的状态进行检测。其中，车身电子稳定性控制系统esc控制器阀属于精密部件，由电子真空泵、真空助力器以及真空罐组成，电控助力器带制动主缸总成可用于分析从传感器接收到的制动需求信号。

需要理解的是，在车辆开启自动驾驶功能时，若车辆需要进行制动，则先向电控助力器带制动主缸总成发送制动指令，通过电控助力器带制动主缸总成对车辆进行驻车，如果电控助力器带制动主缸总成出现故障，再向车身电子稳定性控制系统发送制动指令，通过车身电子稳定性系统对车辆进行驻车，而在现有技术中，如果车身电子稳定性系统也出现故障，则开启自动驾驶功能的车辆无法实现自动驻车，本实施例中是通过向电子驻车制动系统发送制动指令，通过电子驻车系统对车辆进行驻车，而向电子驻车制动系统发送制动指令的前提是电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态，因此需要对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测。本实施例中可基于车辆的can总线通信对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统状态进行检测，还可以按照其他方式对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统状态进行检测，本实施例对此不加以限制。

容易理解的是，对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测的前提是车辆需要进行制动，因此本实施例中在所述步骤s10之前还包括：获取目标车辆的当前驾驶模式；在所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的前方车辆行驶信息和所述目标车辆的当前行驶信息；根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息判断所述目标车辆是否需要进行制动。

需要说明的是，目标车辆的当前驾驶模式包括自动泊车模式、驾驶员接管模式以及自动驾驶模式等，通过目标车辆上的can总线通讯获取目标车辆的当前驾驶模式，若当前驾驶模式为自动模式，则对目标车辆是否需要进行制动进行判断，本实施例中是根据目标车辆的前方车辆行驶信息和目标车辆的当前行驶信息对目标车辆进行制动，目标车辆的前方车辆行驶信息和目标车辆的当前行驶信息是通过自动驾驶控制器读取设置在目标车辆上的传感器的传感器信息得到的，其中，传感器包括距离传感器和车速传感器等，行驶信息包括前方车辆和目标车辆的行驶速度以及相对距离等信息。进一步地，根据前方车辆行驶信息和当前行驶信息判断目标车辆是否需要进行制动的过程具体为根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息确定所述目标车辆与前方车辆的相对距离和相对速度；将所述相对距离与预设距离进行比较，并将所述相对速度与预设速度进行比较；根据距离比较结果与速度比较结果判断所述目标车辆是否需要进行制动。

需要说明的是，根据前方车辆行驶信息和当前行驶信息可以确定前方车辆与目标车辆的相对距离，同时还能够确定前方车辆的行驶速度以及目标车辆的行驶度，从而得到前方车辆与目标车辆的相对速度，然后将相对距离与预设距离进行比较，同时将相对速度与预设速度进行比较，其中，预设距离为车辆之间安全距离，预设速度为车辆之间安全速度，预设距离和预设速度可以根据实际自动驾驶情况进行设置，本实施例对此不加以限制。本实施例中，如果相对距离小于预设距离，则说明目标车辆需要进行制动，如果相对速度大于预设速度，同样地，目标车辆也需要进行制动，并且至少满足相对距离小于预设距离和相对速度大于预设速度中的一个条件即需对目标车辆进行制动，例如目标车辆a、b及c与前方车辆之间的相对距离分别为l1、l2及l3，目标车辆a、b及c与前方车辆之间的相对速度分别为v1、v2及v3，预设距离为l，预设速度为v，假设l1＜l、l2＞l、l3＞l，v1＜v、v2＞v，v3＜v，根据比较结果可得目标车辆a和b需要进行制动，目标车辆c不需要进行制动。

步骤s20：在检测到所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令。

需要说明的是，为了提高自动驾驶的安全性，在检测到电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，通过电子驻车制动系统对车辆进行驻车，本实施例中向电子驻车制动系统发送制动指令来开启电子驻车制动系统对目标车辆进行驻车。

步骤s30：获取所述目标车辆周围的道路环境信息。

需要说明的是，目标车辆周围的道路环境信息包括交通标识信息、周围车辆信息以及周围行人信息等信息，道路环境信息用于判断目标车辆当前是否适合进行驻车，避免突然驻车造成意外交通事故。

步骤s40：在所述道路环境信息符合预设条件时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统根据所述道路环境信息对所述目标车辆进行驻车。

在具体实施中，在得到道路环境信息之后，将道路环境信息与预设条件进行比较，预设条件表示适合目标车辆进行驻车的条件，因此在道路环境信息符合预设条件时，说明白目标车辆在当前周围环境下停车不会引发意外交通事故，即可通过制动指令控制所述电子驻车系统根据道路环境信息对目标车辆进行驻车。

本实施例通过对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；在检测到电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；获取目标车辆周围的道路环境信息；在道路环境信息符合预设条件时，通过制动指令控制电子驻车系统根据道路环境信息对目标车辆进行驻车，实现了在电控助力器带制动总成和车身电子稳定性控制系统处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令进行车辆的自动驻车，提高了车辆自动驾驶的安全性。

参考图3，图3为本发明一种车辆制动控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例中所述步骤s10包括：

步骤s101：依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令。

需要说明的是，电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态包括通信状态，本实施例中是通过can总线先向电控助力器带制动主缸总成发送制动指令，再向车身电子稳定性控制系统发送制动指令。

步骤s102：获取所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统根据所述制动指令发送的反馈信号。

在具体实施中，电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统根据制动指令在接收到制动指令之后，会通过can总线根据制动指令发送反馈信号。

步骤s103：根据所述反馈信号对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的通信状态进行检测。

需要说明的是，如果接收到反馈信号，则说明通信状态正常，此外，本实施例还可设置在检测到电控助力器带制动主缸总成的通信状态正常时，不向车身电子稳定性控制系统发送制动指令，如果检测到电控助力器带制动主缸总成的通信状态处于故障状态时，再向车身电子稳定性控制系统发送制动指令。

进一步地，电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态还包括工作状态，电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统还会主动上传运行信号，然后将运行信号与预设信号进行比对，预设信号表示电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统处于正常工作状态时的运行信号，可通过信号标识比对的方式判断运行信号是否与预设信号一致，如果运行信号与预设信号一致时，则说明电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统处于正常工作状态。

在具体实施中，还可采取检测电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的当前行驶状态的方式判断电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统是否处于正常工作状态，本实施例中可通过依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令获取电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的当前行驶状态。在电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统接收到制动指令时，会对目标车辆进行驻车，则此时目标车辆会处于减速状态，如果目标车辆未处于减速状态，则说明在电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统接收到制动指令时并未对目标车辆进行驻车，因此可以判断出电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的工作状态为故障状态。

本实施例通过依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令，根据电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统根据制动指令发送的反馈信号对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的通信状态进行检测，或电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送的运行信号以及目标车辆的当前行驶状态对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的工作状态进行检测，能够准确判断电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统是否处于故障，避免在电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时未及时通过电子驻车制动系统对目标车辆进行驻车，进一步提高了车辆自动驾驶的安全性。

参考图4，图4为本发明一种车辆制动控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例或第二实施例，提出本发明一种车辆制动控制方法第三实施例。

以基于上述第一实施例为例进行说明，本实施例中所述步骤s40之后还包括：

步骤s50：从所述道路环境信息提取道路标识。

需要说明的是，在目标车辆需要进行驻车时，需要判断周围环境是否适合驻车，为了使得驻车更加合理安全，本实施例中还从道路环境信息中提取道路标识，根据道路标识可以将目标车辆在更加合理的位置进行驻车，道路标识包括快速车道标识、匝道标识、应急车道标识或避险车道标识等标识。

步骤s60：判断所述道路标识是否符合预设标识。

需要说明的是，预设标识为适合目标车辆进行驻车的道路对应的标识，预设标识可设置为应急车道标识或避险车道标识等标识，还可根据实际情况进行设置，本实施例对此不加以限制。

步骤s70：在所述道路标识符合所述预设标识时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统在所述道路标识对应的道路对所述目标车辆进行驻车。

在具体实施中，将道路标识与预设标识进行比较，在道路标识符合预设标识时，则说明目标车辆的周围道路环境中存在更加合理的驻车位置进行驻车，例如应急车道或避险车道，将目标车辆在此类车道中进行驻车，可以大大降低意外交通事故发生的风险，使得驻车更加安全。

本实施例通过从所述道路环境信息提取道路标识；判断所述道路标识是否符合预设标识；在所述道路标识符合所述预设标识时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统在所述道路标识对应的道路对所述目标车辆进行驻车，使得目标车辆能够在更加安全环境中进行驻车，提高了驻车的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图5，图5为本发明车辆制动控制装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的车辆制动控制装置包括：

检测模块10，用于对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；

发送模块20，用于在检测到所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；

获取模块30，用于获取所述目标车辆周围的道路环境信息；

控制模块40，用于在所述道路环境信息符合预设条件时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统根据所述道路环境信息对所述目标车辆进行驻车。

本实施例通过对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；在检测到电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；获取目标车辆周围的道路环境信息；在道路环境信息符合预设条件时，通过制动指令控制电子驻车系统根据道路环境信息对目标车辆进行驻车，实现了在电控助力器带制动总成和车身电子稳定性控制系统处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令进行车辆的自动驻车，提高了车辆自动驾驶的安全性。

在一实施例中，所述检测模块10，还用于获取目标车辆的当前驾驶模式；在所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的前方车辆行驶信息和所述目标车辆的当前行驶信息；根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息判断所述目标车辆是否需要进行制动；在所述目标车辆需要进行制动时，执行所述对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测的步骤。

在一实施中，所述检测模块10，还用于根据所述前方车辆行驶信息和所述当前行驶信息确定所述目标车辆与前方车辆的相对距离和相对速度；将所述相对距离与预设距离进行比较，并将所述相对速度与预设速度进行比较；根据距离比较结果与速度比较结果判断所述目标车辆是否需要进行制动。

在一实施中，所述检测模块10，还用于依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令；获取所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统根据所述制动指令发送的反馈信号；根据所述反馈信号对电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的通信状态进行检测。

在一实施中，所述检测模块10，还用于依次接收电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送的运行信号；将所述运行信号依次与预设信号进行比对；根据信号比对结果对所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统的工作状态进行检测。

在一实施中，所述检测模块10，还用于依次向电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统发送制动指令；依次获取在所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统接收到所述制动指令时所述目标车辆的当前行驶状态；根据所述当前行驶状态对所述电控助力器带制动主缸总成和所述车身电子稳定性控制系统的工作状态进行检测。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于从所述道路环境信息提取道路标识；判断所述道路标识是否符合预设标识；在所述道路标识符合所述预设标识时，通过所述制动指令控制所述电子驻车系统在所述道路标识对应的道路对所述目标车辆进行驻车。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆制动控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。