一种自旋翼飞行汽车的制作方法

1.本发明属于飞行汽车领域，具体涉及一种自旋翼飞行汽车。


背景技术：

2.飞行汽车是一种空中能飞行，陆地能行驶的两用汽车，多年来，世界各国研发飞行汽车的热潮一直很高，技术也在不断提高，但是现有飞行汽车仍然存在体积大、续飞里程短、安全性差的缺陷；且现有技术中的飞行汽车多为多轴旋翼汽车或固定翼多轴旋翼结合的飞行汽车，还未出现自旋翼飞行汽车！


技术实现要素：

3.本发明为了解决背景技术中所提出的技术问题，提供了一种自旋翼飞行汽车。
4.本发明的技术方案为：
5.一种自旋翼飞行汽车，包括：
6.机身，所述机身顶部设置有可折叠的自旋翼模块；所述机身尾部还设置有推进桨、用于驱动所述推进桨转动的推进桨驱动装置、推进桨动力装置；
7.起落装置，包括车轮、用于驱动所述车轮转动的车轮驱动装置、用于为所述车轮驱动装置提供动力的车轮动力装置；
8.自旋翼模式时所述自旋翼模块未折叠，所述推进桨驱动装置驱动所述推力桨转动推动飞行汽车前进；汽车模式时所述自旋翼模块折叠，所述车轮驱动装置驱动所述车轮转动驱动飞行汽车前进。
9.进一步优选的，所述车轮动力装置包括内置于所述机身内的电池组。
10.进一步优选的，还包括控制系统；所述推进桨动力装置为所述燃油动力装置；所述控制系统分别与所述燃油动力装置、所述车轮动力装置连接。
11.进一步优选的，所述车轮包括前轮和后轮，所述后轮上设置有所述车轮驱动装置。
12.进一步优选的，所述自旋翼模块包括至少两个可折叠的自旋翼叶片和以及与所述机身顶部连接的支撑机械臂；所述自旋翼叶片设置于所述支撑机械臂顶部；所述支撑机械臂相对于所述机身可转动。
13.进一步优选的，所述自旋翼叶片包括若干叶片分段；相邻所述叶片分段之间铰链连接；且两两相邻的所述叶片分段可相对转动折叠。
14.进一步优选的，所述自旋翼叶片内设置有至少一组限位组件，每组所述限位组件包括限位件和限位件驱动装置；所述限位件沿所述自旋翼叶片的长度方向延伸设置；所述限位件驱动装置可驱动所述限位件沿自身长度方向移动；所述限位件包括硬质部和可弯折的软质部，所述硬质部和所述软质部两两交替连接；所述限位件驱动装置驱动所述限位件移动，使得所述软质部移动至位于所述叶片分段的铰接处，两相邻的所述叶片分段可相对转动折叠且所述软质部对应的弯折；当所述硬质部移动至位于所述叶片分段的铰接处时可限制两相邻的所述叶片分段相对转动折叠。
15.进一步优选的，设置两组所述限位组件，两所述限位件中的所述软质部相对设置，同时驱动两所述限位件同向移动或反向移动时，两相对的所述软质部同时移动至位于两相邻所述叶片分段的铰接处，两相邻的所述叶片分段可相对转动折叠。
16.进一步优选的，两所述限位件首尾连接呈环形，两相对的所述软质部分别位于所述叶片分段铰接处的两侧；两所述限位件共用一所述限位件驱动装置；当所述限位件驱动装置驱动所述环形的限位件顺时针或逆时针转动时，两相对的所述软质部同时移动至位于两相邻的所述叶片分段的铰接处。
17.进一步优选的，所述支撑机械臂包括固定于所述机身上的固定臂和相对于所述固定臂可转动折叠的转动臂。
18.进一步优选的，所述转动臂端部设置有转轴，所述固定臂内设置有至少一个驱动电机，所述驱动电机通过传送带与所述转轴连接，所述驱动电机带动所述转轴转动，驱动所述转动臂相对于所述固定臂转动折叠。
19.进一步优选的，还包括有可伸缩的尾翼模块，所述尾翼模块包括尾翼，尾翼架，尾翼移动组件；所述尾翼架一端设置有所述尾翼，另一端与所述尾翼移动组件连接，所述尾翼移动组件设置于所述机身上且可推动所述尾翼和所述尾翼架移动靠近或远离所述机身的尾部。
20.进一步优选的，所述尾翼移动组件包括设置于所述机身上的支撑套筒，所述支撑套筒内设置有可移动的推动和驱动所述推杆移动的推杆驱动装置，所述尾翼架与所述推杆连接，所述推杆驱动装置驱动所述推杆伸出或收回，带动所述尾翼架移出所述套筒或伸进所述套筒内。
21.进一步优选的，还包括有两个关于所述机身纵向对称的设置的垂直起降模块，所述垂直起降模块可拆卸的安装于所述机身上；所述垂直起降模块包括旋翼组件、设置于所述机身上的支架、为所述垂直起降模块提供动力的电池模块；所述电池模块外挂于所述支架或所述机身外部。
22.进一步优选的，所述电池模块挂载于所述支架下方。
23.进一步优选的，所述旋翼组件包括设置于所述支架上的旋翼架、设置于所述旋翼架上的旋翼模块；所述旋翼模块包括至少一个旋翼，所述旋翼配备一所述旋翼驱动装置，所述电池模块用于为所述旋翼驱动装置提供动力。
24.进一步优选的，所述旋翼模块包括两个旋翼，两所述旋翼上下同轴设置于所述支架上。
25.进一步优选的，所述旋翼组件包括两个所述旋翼模块，两所述旋翼模块共用一所述支架。
26.进一步优选的，所述机身上开设有卡槽，所述支架上设置与所述卡槽对应的卡扣，所述卡扣插入所述卡槽内时，所述支架和所述机身卡接。
27.进一步优选的，所述垂直起降模块还包括加强件，所述加强件一端与所述机身或所述自旋翼模块连接，另一端与所述支架连接，形成三角结构。
28.本发明提供了一种自旋翼飞行汽车，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
29.1、现有技术中的飞行汽车多为多轴旋翼汽车或固定翼多轴旋翼结合的飞行汽车，
而本发明提供了一种不同类型的飞行汽车，即自旋翼飞行汽车；本发明通过为自旋翼飞行汽车的推进桨和车轮单独配备动力源，汽车模式和自旋翼模式下动力互不干扰，单独配备充足的动力，有利于增大飞行汽车的航程；且车轮和推进桨单独驱动，互不关联，大幅简化电路系统，简化驱动流程，降低控制系统的设计难度；进一步的，本发明中的自旋翼模块可折叠，汽车模式下自旋翼模块折叠，大大降低自旋翼飞行汽车的高度和宽度，提高飞行汽车在车道内行驶得安全性，也有利于扩大飞行汽车的应用场景。
30.2、进一步的，自旋翼飞行汽车的自旋翼依靠飞行时前方来流驱动实现自转来提供升力，一旦推进桨驱动装置空中出现故障，飞行汽车依旧可以依靠自转旋翼安全着陆，安全性远高于其他固定翼和/或多轴旋翼的飞行汽车；且在本发明中，通过在自旋翼模块上另外配备有操纵装置用于控制自旋翼模块桨盘倾斜，从而控制自旋翼飞行汽车对应的做俯仰倾转运动，该操纵装置通过控制系统无线控制，与机身无结构连接，从而可实现自旋翼叶片的多重折叠和实现支撑机械臂的折叠而不影响自旋翼模块的使用。
31.3、进一步，本发明中的自旋翼飞行汽车还包括可拆卸的垂直起降模块，根据应用场景所需安装垂直起降模块，使得自旋翼飞行汽车的具备垂直升降的功能，解决在狭小场地垂直起降的问题，同时可实现快速拔升或快速更改移动方向避免诸多安全隐患。
32.4、在本发明中，用于为垂直起降模块提供动力的电池模块安装于机身外部或支架下方，电池模块直接暴露于空气中，利用风冷提高电池组的散热能力，旋翼工作时电池模块高功率放电同时高功率放热，电池模块设置于机身内部不利于电池散热，为电池模块布置液冷系统又会增加重量并增加系统的复杂性；当飞行汽车不航行时，电池可取出储放于室内，避免环境温度非常低时电池电量损耗严重，提高电池寿命，从而机身内部无需额外配备冷却系统和保温系统；电池模块外挂，无需在机身内另外设置电池舱占用机身内部本就局促的空间，也无需额外加长机身扩大飞行器内部空间，避免增加飞行汽车的设计难度和生产成本；且电池模块外挂于飞行器外部有利于电池的快速拆卸更换，飞行器到达目的地后可直接更换备用电池，无需等待充电，有效提高工作效率。
附图说明
33.结合附图，通过下文的述详细说明，可更清楚地理解本发明的上述及其他特征和优点，其中：
34.图1为本发明实施例1中自旋翼飞行汽车的处于自旋翼模式时的示意图；
35.图2为本发明实施例1中自旋翼飞行汽车的处于汽车模式时的示意图；
36.图3为本发明实施例1的自旋翼模块中的机械支撑臂的结构示意图；
37.图4为本发明实施例1中机械支撑臂实现转动折叠的原理图；
38.图5为本发明实施例1中自旋翼叶片不可折叠时的内部结构示意图；
39.图6为本发明实施例1中自旋翼叶片可折叠时的内部结构示意图；
40.图7为本发明实施例2中安装有垂直起降模块的自旋翼飞行汽车的示意图。
41.符号说明：
[0042]1‑
自旋翼叶片；101
‑
叶片分段；102
‑‑
铰链；103
‑
限位件；1031
‑
软质部；1032
‑
硬质部；104
‑
限位件驱动装置；
[0043]2‑
支撑机械臂；201
‑
固定臂；202
‑
转动臂；203
‑
转轴；204
‑
驱动电机；205
‑
传送带
[0044]3‑
起落装置；301
‑
前轮；302
‑
后轮；
[0045]4‑
尾翼模块；401
‑
尾翼；402
‑
尾翼架；403
‑
支撑套筒；
[0046]5‑
垂直起降模块；501
‑
支架；502
‑
电池模块；503
‑
旋翼模块；5031
‑
旋翼；5032
‑
旋翼驱动装置；504
‑
旋翼架；505
‑
加强件；
[0047]6‑
机身；7
‑
推进桨。
具体实施方式
[0048]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0049]
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
[0050]
实施例1
[0051]
参照图1
‑
6，本实施例提供了一种自旋翼飞行汽车，包括：机身6，机身顶部设置有可折叠的自旋翼模块；机身尾部还设置有推进桨7、用于驱动推进桨7转动的推进桨驱动装置、推进桨动力装置；起落装置3，包括车轮、用于驱动车轮转动的车轮驱动装置、用于为车轮驱动装置提供动力的车轮动力装置；自旋翼模式时自旋翼模块未折叠，自旋翼模块处于伸展状态，此时推进桨驱动装置驱动推进桨转动，从而推动飞行汽车前进产生气流，自旋翼模块受前方来流驱动实现自转产生升力，飞行汽车起飞航行；汽车模式时自旋翼模块折叠，车轮驱动装置驱动车轮转动，从而驱动飞行汽车在路面行驶。
[0052]
本发明提供了一种新型的飞行汽车，即自旋翼飞行汽车；本发明通过为自旋翼飞行汽车的推进桨和车轮单独配备动力源，汽车模式和自旋翼模式下动力互不干扰，单独配备充足的动力，有利于增大飞行汽车的航程；且车轮和推进桨单独驱动，互不关联，大幅简化电路系统，简化驱动流程，降低控制系统的设计难度；进一步的，本发明中的自旋翼模块可折叠，汽车模式下自旋翼模块折叠，大大降低自旋翼飞行汽车的高度和宽度，提高飞行汽车在车道内行驶得安全性，也有利于扩大飞行汽车的应用场景。
[0053]
在本实施例中，车轮动力装置包括内置于机身内的电池组。由于飞行汽车处在汽车模式的时间较短，通常飞行汽车在地面的车程只有一公里，且不超过10公里，路程过长则可直接使用自旋翼模式航行，效率更高。从而本实施例中通过在机身内置电池组为车轮驱动装置提供动力，在确保车轮具有充足的动力的同时，还避免了设置过大过重的电池组，降低飞行汽车的重量，减少电池组占用的机身的空间。
[0054]
进一步的，在本实施例中，车轮包括前轮301和后轮302，后轮302上设置有车轮驱动装置，从而车轮驱动装置驱动后轮302转动，从而实现控制飞行汽车在路面上的前进或后退。
[0055]
在本实施例中，自旋翼飞行汽车还包括控制系统；推进桨动力装置为燃油动力装置；控制系统分别与燃油动力装置、车轮动力装置连接，控制燃油动力装置和车轮动力装置
分别对应的为推进桨和车轮单独提供动力，互不干扰，简化控制流程和动力供应流程，降低设计难度。
[0056]
在本实施例中，参阅图1、2，自旋翼模块包括至少两个可折叠的自旋翼叶片16和以及与机身顶部连接的支撑机械臂2；自旋翼叶片1设置于支撑机械臂2顶部；支撑机械臂2相对于机身6可转动折叠。在进入汽车模式时，支撑机械臂首先相对于机身转动约90
°
，向机身靠近；接着自旋翼叶片折叠缩小体积，从而飞行汽车可在汽车车道行驶，避免自旋翼叶片阻碍其他车辆行驶以及避免支撑机械臂高度过高限制飞行汽车的应用场合，提高飞行汽车的应用范围和安全性能。具体的在本实施例中，设置两个自旋翼叶片，当然在其他实施例中，对自旋翼叶片设置的数目不做限制，例如设置三个自旋翼叶片，增加自旋翼叶片的数目可确保为飞行汽车提供足够升力的同时可适当的缩短自旋翼叶片的长度。
[0057]
现有技术中，自旋翼通过连杆等机械结构与机身驾驶舱内的操纵系统连接，操纵系统控制通过连杆等机械结构控制自旋翼桨盘倾斜，由于连杆等机械结构的存在导致自旋翼模块上的主力柱(即支撑机械臂)和自旋翼叶片无法实现折叠；
[0058]
而在本实施例中，通过在自旋翼模块上另外配备有操纵装置用于控制自旋翼模块内的操纵轴倾斜从而控制桨盘倾斜，控制自旋翼飞行汽车对应的做俯仰倾转运动，该操纵装置通过控制系统无线控制，与机身无机械结构连接，从而可实现自旋翼叶片的多重折叠和实现支撑机械臂的折叠而不影响自旋翼模块的使用。其中该操纵装置为安装于支撑机械臂上的两个电动丝杆和驱动电机，驱动电机与控制系统无线连接；两电动丝杆(比如电动丝杆a和电动丝杆b)与自旋翼模块内的操纵轴连接，其中电动丝杆a与操纵轴连接，用于控制操纵轴沿机身纵向倾斜，完成飞行汽车的俯仰运动，电动丝杆b与操纵轴连接，控制操纵轴沿机身横向倾斜，完成飞行汽车的左右倾转运动。控制系统发送信号控制两驱动电机启动，两驱动电机分别对应的控制两电动丝杆移动一定的位移，从而控制操纵轴倾斜一定的角度，实现控制飞行汽车倾转和/或俯仰对应的角度。当然在其他实施例中，操纵装置的具体结构不局限于以上所述。
[0059]
进一步优选的，在本实施例中，自旋翼叶片1包括若干叶片分段101；相邻叶片分段之间铰链102连接；且两两相邻的叶片分段101可相对转动实现折叠。飞行汽车要确保具有足够的升力，则自旋翼的长度是非常长的，本发明通过将自旋翼叶片分成若干叶片分段，将叶片分段折叠放置，可大大缩短自旋翼叶片占用的长度，在汽车模式下行驶时避免自旋翼叶片过长而碰撞到相邻的汽车，消除安全隐患。
[0060]
具体的，在本实施例中，自旋翼叶片分成三段，参阅图1，这里标注为分段a、分段b、分段c，最靠近支撑机械臂的叶片分段a长度较小，确保叶片分段b和叶片分段c向支撑机械臂转动弯折90
°
时，两个叶片分段a的长度小于车身的宽度，避免飞行汽车在路面行驶时叶片分段a碰撞到附近车辆。当然在其他实施例中，叶片分段设置的数量不局限于以上所述，例如自旋翼叶片也可以分为四段叶片分段。
[0061]
具体的，在本实施例中，参阅图5、6，自旋翼叶片2内设置有至少一组限位组件，每组限位组件包括限位件和限位件驱动装置；限位件103沿自旋翼叶片的长度方向延伸设置；限位件驱动装置104可驱动限位件103沿自身长度方向移动；限位件103包括硬质部1032和可弯折的软质部1031，硬质部1032和软质部1031两两交替连接；当限位件驱动装置104驱动连接件103移动，使得软质部1031移动两相邻叶片分段的铰接位置处时，即使得软质部的一
部分位于一叶片分段101内(如叶片分段a内)，另一部分位于与该叶片分段相邻的另一叶片分段内(如叶片分段b内)，此时可将两叶片分段相对转动折叠同时软质部对应的弯折；当硬质部1032移动至位于两相邻的叶片分段的铰接位置处时可限制两叶片分段相对转动折叠，从而两相邻叶片分段无法受阻无法实现相对转动。当然在其他实施例中，实现叶片分段连接和折叠的具体结构不局限于以上所述或图中所示，例如相邻叶片分段之间铰接结构实现连接并实现可折叠。
[0062]
其中，软质部采用尼龙、钢丝、凯夫拉等材料制成，确保软质部具有一定的柔性、韧性和强度，使得只能通过外力弯折并保持弯折状态不变形且不会折断，并且具有一定的强度确保软质部在非弯折状态时对自旋翼叶片起到支撑的作用，软质部只能通过外力弯折或掰回至直线状态。而硬质部可选用硬度较高的材质，确保硬质部可支撑叶片分段并限制其相对转动折叠。
[0063]
进一步优选的，在本实施例中，参阅图5、6，设置两组限位组件，两限位件103中的软质部1031相对设置，同时驱动两限位件1031同向移动或反向移动时，两相对的软质部1031同时移动至位于两相邻叶片分段的铰接处，从而两相邻的叶片分段可相对转动折叠。设置两条限位件，加强对叶片分段的限位和支撑，当然在其他实施例中，对限位组件设置的组数不做限制，例如也可以设置三组限位组件。
[0064]
进一步优选的，在本实施例中，两组限位组件中的两限位件103首尾连接呈环形，两限位件103内的两相对的软质部1031(例如图5、6中的软质部a和软质部b)分别位于叶片分段铰接处的两侧；两限位件103共用一限位件驱动装置104；当限位件驱动装置驱动环形的限位件顺时针或逆时针转动时，两相对的软质部同时移动至位于两相邻的叶片分段的铰接处。两限位件首尾连接呈环形设置，从而只需一个限位件驱动装置即可驱动环形的限位件转动，同步实现两相对软质部的移动，减少限位件驱动装置设置的数量，简化结构。
[0065]
进一步优选的，在本实施例中，参阅图3、4，支撑机械臂2包括固定于机身上的固定臂201和相对于固定臂201可转动折叠的转动臂202。具体的，参阅图3、4，转动臂202端部设置有转轴203，固定臂内设置有至少一个驱动电机204，驱动电机204通过传送带205与转轴203连接，驱动电机204转动时带动转轴203转动，从而带动转动臂202整体相对于固定臂201转动折叠，当然在其他实施例中，实现转动臂相对于固定臂转动的方式不局限于以上所述，例如也可以参考现有技术中的机械臂实现转动的技术方案。
[0066]
在本实施例中，参阅图1、2，自旋翼飞行汽车还包括有可伸缩的尾翼模块4，尾翼模块4包括尾翼401，尾翼架402，尾翼移动组件；尾翼架402一端设置有尾翼，另一端与尾翼移动组件连接，尾翼移动组件设置于机身上且可推动尾翼401和尾翼架402移动靠近或移动远离机身尾部。尾翼较长，给飞行汽车在路面行驶带来一定的困难，比如转弯难度大，占用车道长，停车占用停车库场地大等。从而尾翼模块可伸缩，确保在汽车模式或停车时减少飞行汽车的长度，保障行驶安全。
[0067]
进一步优选的，在本实施例中，参阅图1，尾翼移动组件包括设置于机身上的支撑套筒403，支撑套筒403内设置有可移动的推杆和驱动推杆移动的推杆驱动装置，尾翼架402与推杆连接，推杆驱动装置驱动推杆伸出或收回，带动尾翼架402移出支撑套筒或伸进支撑套筒内，实现调节尾翼和机身尾部的距离。
[0068]
实施例2
[0069]
参阅图7，本实施基于实施例1的基础上，还增加设置有垂直起降模块5。
[0070]
具体的，在本实施例中，自旋翼飞行汽车还包括有两个关于机身6纵向对称的设置的垂直起降模块5，垂直起降模块5可拆卸的安装于机身6上；垂直起降模块5包括旋翼组件、设置于机身上的支架501、为垂直起降模块提供动力的电池模块502；电池模块502外挂于支架501或机身6外部。通过设置垂直起降模块，解决自旋翼飞行汽车在狭小场地垂直起降的问题，同时可实现快速拔升或快速更改移动方向避免诸多安全隐患，有效扩大自旋翼飞行汽车的应用场合。无垂直起降模块时构成自旋翼飞行器或汽车，安装垂直起降模块时构成自旋翼多旋翼结合的飞行器，从而可根据所需选择灵活选择是否安装垂直起降模块，不需要时也可以灵活快速的拆卸垂直起降模块。
[0071]
进一步优选的，在本发明中，用于为垂直起降模块提供动力的电池模块安装于机身外部或支架下方，电池模块直接暴露于空气中，利用风冷提高电池组的散热能力，旋翼工作时电池模块高功率放电同时高功率放热，电池模块设置于机身内部不利于电池散热，为电池模块布置液冷系统又会增加重量并增加系统的复杂性；当飞行汽车不航行时，电池可取出储放于室内，避免环境温度非常低时电池电量损耗严重，提高电池寿命，从而机身内部无需额外配备冷却系统和保温系统；电池模块外挂，无需在机身内另外设置电池舱占用机身内部本就局促的空间，也无需额外加长机身扩大飞行器内部空间，避免增加飞行汽车的设计难度和生产成本；且电池模块外挂于飞行器外部有利于电池的快速拆卸更换，飞行器到达目的地后可直接更换备用电池，无需等待充电，有效提高工作效率。
[0072]
进一步优选的，在本实施例中，电池模块502挂载于支架501下方，使得电池模块502的重力方向和支架受到的升力方向相反，能够抵消支架和机身上的的一部分气动弯矩，因此，支架挂载重物后，其强度反而过剩，因此对支架的强度要求可以适当降低，且对机身也无需进行额外的补强设计，简化设计难度。当然在其他实施例中，电池模块挂载的位置不局限于支架，例如也可以挂载于机身外部。
[0073]
在本实施例中，旋翼组件包括设置于支架501上的旋翼架504、设置于旋翼架上的旋翼模块；旋翼模块503包括至少一个旋翼5031，每个旋翼5031配备一旋翼驱动装置5032，电池模块502用于为旋翼驱动装置提供动力。
[0074]
在本实施例中，优选的旋翼模块包括两个旋翼5031，两旋翼上下同轴设置于支架上，形成共轴式双旋翼的方式，大幅提升每个螺旋桨模块的总功率，其垂直起降升力变强的同时结构更紧凑，其占用的空间体积相更小，重量效率更高；进一步的，共轴双旋翼的方式使得在悬停状态下两同轴旋翼间的气动干扰会产生有利影响，提高悬停效率。
[0075]
在本实施例中，进一步优选的，旋翼组件包括两个旋翼模块，两旋翼模块共用一支架501，两旋翼模块503分别设置于一旋翼架504的两端且位于同一水平面上，特别注意的是，两旋翼模块关于机身的平均重心对称设置，从而使得机身两侧和机身前后方向的旋翼模块两两相互对称，拉力基本相当，飞行汽车受力平衡，从而无需损耗过多的能量用于调节各旋翼之间的平衡，大大减少了能量的损耗。当然在其他实施例中，每个垂直起降模块中的的两旋翼模块的相对位置不局限于以上所述，可根据机身的结构和实际应用做相应的布局调整，并且也可以是每个旋翼模块对应一旋翼架。本发明对旋翼模块设置的数量不做限制，例如每组旋翼组件也可以设置三个或四个旋翼模块。
[0076]
进一步优选的，机身上开设有卡槽，支架上设置与卡槽对应的卡扣，卡扣插入卡槽
内实现支架和机身快速卡接，同时卡扣连接的方式有利于提高支架的拆卸的效率。当然在其他实施例中，支架和机身连接的方式不局限于以上所述，例如也可以通过螺栓连接。
[0077]
进一步优选的，垂直起降模块还包括加强件505，加强件505一端与机身6或自旋翼模块连接，另一端与支架501连接，形成三角结构，大大增强了垂直起降模块暗转的稳定性。具体的，在本实施例中，参阅图7，加强件505一端与自旋翼模块中的支撑机械臂2连接，另一端与支架501连接呈三角结构，当然在其他实施例中，加强件也可以与机身的主传力梁连接呈三角结构，即加强件和支架位于同一水平面。
[0078]
本实施例中的其他结构及其连接关系均与实施例1相同，此处不再赘述。
[0079]
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。