用于实现全景环视的系统和方法与流程

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种用于实现全景环视的系统和方法。

背景技术：

全景环视系统是指在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以提高驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。

目前市面上的车辆出厂时很多已经是8寸以上的大显示屏的多媒体主机，但是由于价格或其他原因，没有配置全景环视系统。这就导致每年都有很多的车辆发生刮蹭、碰撞、陷落等事故，给这些车辆的车主造成很大的经济损失。特别是如今的市场，中低端车型的占比还是比较高，没有全景环绕系统的中低端车型很容易发生事故。

因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种用于实现全景环视的系统和方法，可以在保留原车主机的情况下，给没有配置全景环视系统的车辆实现了高清全景环视，从而驾驶员能够根据所得到的高清视图进行驾驶操作。

本申请实施例提供一种用于实现全景环视的系统，所述系统包括：安装于车辆上的图像采集单元和全景环视处理装置；

所述图像采集单元用于采集并发送多路图像，所述多路图像至少包括四路图像，所述四路图像包括所述车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像，所述图像采集单元包括前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；

所述全景环视处理装置包括图像接收模块、车辆数据接收模块、控制处理模块、投屏协议模块和usb接口；

其中，所述图像接收模块与所述图像采集单元相连接，所述图像接收模块用于接收所述图像采集单元发送的所述四路图像，并将所述四路图像传输至所述控制处理模块；

所述车辆数据接收模块用于接收所述车辆的车辆状态信息，并将所述车辆状态信息传输至所述控制处理模块；

所述控制处理模块用于根据所述车辆状态信息确定是否控制所述全景环视处理装置进入全景环视模式；当控制所述全景环视处理装置进入所述全景环视模式时，对所述四路图像进行处理以生成全景图像；

所述投屏协议模块用于根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，所述车辆状态信息包括以下至少一种：左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，当所述车辆状态信息包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角中的任一种时，所述控制处理模块用于控制所述全景环视处理装置进入所述全景环视模式。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，当所述车辆状态信息还包括雷达数据时，所述雷达数据包括预设范围内目标障碍物与所述车辆间的雷达距离，所述控制处理模块用于在所述全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，当所述车辆状态信息为直行信号时，所述控制处理模块用于控制所述全景环视处理装置退出所述全景环视模式。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，所述系统还包括原始车载影像装置，所述原始车载影像装置用于显示与所述全景环视处理装置对应的界面或者用于显示与所述原始车载影像装置对应的界面。

在本实施例所述的用于实现全景环视的系统中，所述全景环视处理装置还包括以下至少一种：射频模块、音频模块、蓝牙模块、gps模块和传感器模块。

本申请实施例还提供了一种用于实现全景环视的方法，所述方法适用于任一实施例所述的用于实现全景环视的系统，所述方法包括：

获取车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括以下至少一种：左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号；

获取多路图像，其中，所述多路图像至少包括四路图像，所述四路图像包括车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像；

根据所述车辆状态信息确定是否进入全景环视模式；

当确定进入所述全景环视模式时，根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像；

根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示。

在本申请实施例所述的用于实现全景环视的方法中，所述根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像，包括：

当所述车辆状态信息包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角中的任一种时，根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像。

在本申请实施例所述的用于实现全景环视的方法中，所述根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像之后，还包括：

当所述车辆状态信息还包括雷达数据时，在所述全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离，其中，所述雷达数据包括预设范围内目标障碍物与所述车辆间的雷达距离。

在本申请实施例所述的用于实现全景环视的方法中，所述获取四路图像，包括：

当所述车辆状态信息为门状态，并且所述门状态为闭合状态时，获取所述四路图像，其中，所述门状态包括打开状态和闭合状态；或者

当所述车辆状态信息为电源状态，并且所述电源状态为启动状态时，获取所述四路图像，其中，所述电源状态包括启动状态和关闭状态；或者

当所述车辆状态信息为acc开信号时，获取所述四路图像。

在本申请实施例所述的用于实现全景环视的方法中，所述根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示之后，还包括：

当所述车辆状态信息为直行信号时，自行退出全景显示界面。

本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统，包括安装于车辆上的图像采集单元和全景环视处理装置；所述图像采集单元用于采集并发送四路图像，所述四路图像包括所述车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像，所述图像采集单元包括前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；所述全景环视处理装置包括图像接收模块、车辆数据接收模块、控制处理模块、投屏协议模块和usb接口；其中，所述图像接收模块与所述图像采集单元相连接，所述图像接收模块用于接收所述图像采集单元发送的所述四路图像，并将所述四路图像传输至所述控制处理模块；所述车辆数据接收模块用于接收所述车辆的车辆状态信息，并将所述车辆状态信息传输至所述控制处理模块；所述控制处理模块用于根据所述车辆状态信息确定是否控制所述全景环视处理装置进入全景环视模式；当控制所述全景环视处理装置进入所述全景环视模式时，对所述四路图像进行处理以生成全景图像；所述投屏协议模块用于根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示。本申请实施例通过图像采集单元采集四路图像，并将该四路图像发送给图像接收模块，图像接收模块接收图像采集单元发送的四路图像，并将该四路图像传输给控制处理模块，同时车辆数据接收模块接收车辆的车辆状态信息，并将该车辆状态信息发送给控制处理模块，控制处理模块根据车辆状态信息确定是否控制全景环视处理装置进入全景环视模式，当控制全景环视处理装置进入全景环视模式时，控制处理模块对四路图像进行处理生成全景图像，最后投屏协议模块根据预设投屏协议条件以及通过usb接口将全景图像进行投屏显示，从而能够在保留原车主机的情况下，给没有配置全景环视系统的车辆实现了高清全景环视，从而驾驶员能够根据所得到的高清全景视图进行驾驶操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统的另一结构示意图。

图3为本申请实施例提供的全景环视处理装置的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统的另一结构示意图。

图5为本申请实施例提供的全景环视处理装置的另一结构示意图。

图6为本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统的另一结构示意图。

图7为本申请实施例提供的用于实现全景环视的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本申请实施例提供一种用于实现全景环视的系统，参考图1至图6，系统100包括安装于车辆上的图像采集单元10、全景环视处理装置20；

该图像采集单元10用于采集并发送多路图像，该多路图像至少包括四路图像，该四路图像包括该车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像，该图像采集单元10包括前摄像头101、后摄像头102、左摄像头103和右摄像头104。

其中，前摄像头101可以设置在车辆前保险杠上，用于采集并发送前视图像；后摄像头102可以设置在车辆后保险杠上，用于采集并发送后视图像；左摄像头103可以设置在车辆左侧后视镜上，用于采集并发送左视图像；右摄像头104可以设置在右侧后视镜上，用于采集并发送右视图像。前摄像头101、后摄像头102、左摄像头103和右摄像头104可以皆采用超广视角的鱼眼摄像头。采用超广视角的鱼眼摄像头，从而可以使用较少的摄像头实现对车辆前、后、左、右所有图像的获取，减少了工作量以及较少了图像拼接时间。前摄像头101、后摄像头102、左摄像头103和右摄像头104还可以采用微光摄像头。在光线暗淡的情况下，微光摄像头可以用于实时采集车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像。前摄像头101、后摄像头102、左摄像头103和右摄像头104为可以获取到720p、1080i、1080p和a1080等分辨率的高清视频图像。

该全景环视处理装置20包括图像接收模块201、车辆数据接收模块202、控制处理模块203、投屏协议模块204和usb接口205。

其中，该图像接收模块201与该图像采集单元10相连接，该图像接收模块201用于接收该图像采集单元10发送的该四路图像，并将该四路图像传输至该控制处理模块203。

具体为，图像接收模块201接收图像采集单元10发送的车辆的前视图像输入信号、后视图像输入信号、左视图像输入信号和右视图像输入信号，并将前视图像输入信号、后视图像输入信号、左视图像输入信号和右视图像输入信号传输至控制处理模块203。

该车辆数据接收模块202用于接收该车辆的车辆状态信息，并将该车辆状态信息传输至该控制处理模块203。

具体为，车辆数据接收模块202从车辆上接收车辆的原始信号，并将车辆的原始信号发送给控制处理模块203进行解析。需要说明的是，一般主机在倒挡模式下，会优先进入倒车模式，所以在硬件设计时，装接线需要切断原有车辆和多媒体主机之间的数据通信，对多媒体模块屏蔽倒车信号，使得多媒体主机永远不进入倒车模式。

该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息确定是否控制该全景环视处理装置20进入全景环视模式；当控制该全景环视处理装置20进入该全景环视模式时，对该四路图像进行处理以生成全景图像。

此外，控制处理模块203还可以根据该车辆状态信息从该全景图像中确定出与该车辆状态信息对应的目标图像。即控制处理模块203基于解析后的原始信号确定是否控制该全景环视处理装置20进入全景环视模式。其中，全景环视模式是一种图像处理模式，当处于全景环视模式时，全景环视处理装置20则对四路图像进行滤波预处理、畸变校正、白平衡、图像拼接、图像融合等处理，生成全景图像。其中，全景图像即同时包含了前视图像、后视图像、左视图像和右视图像的图像。此外，控制处理模块203还可以根据车辆状态信息从全景图像中确定出与车辆状态信息对应的图像。

该投屏协议模块204用于根据预设投屏协议条件将该全景图像通过usb接口205进行投屏显示。

此外，投屏协议模块204还可以将ar导航、行车记录仪图像等通过usb接口205进行投屏显示。

其中，本领域技术人员可根据实际情况设置投屏协议，例如支持carplay或者carlife等的多媒体主机，再比如，该投屏协议可以为：1.为了支持用户上车就倒车，需要系统100快速启动；2.系统100每次开机就能自动建立与原车主机的投屏通讯；3.投屏模式需要在车主开车期间持续稳定；4.车主在听原车多媒体主机的收音机时，导航的声音也能混音播放，两者互不干扰；5.当车主从全景环视模式退出后，多媒体源自动切回到原来的模式；6.当车主拔下usb时，由于不能投屏，在倒车时要能自动进入原有的倒车视频模式等等，在此不做限定。

在一些实施例中，全景环视处理装置20还可以包括图像存储单元(图中未标出)，该图像存储单元与图像采集单元10和全景环视处理装置20分别连接，用于接收并存储所述图像采集单元10采集的四路图像以及经全景环视处理装置20处理后生成的全景图像。

通过设置图像存储单元，车主可以随时查看历史中采集到的四路图像和全景图像。

在一些实施例中，全景环视处理装置20还包括红外遥控模块211，用于发送遥控指令，实现目标图像中前视图像、后视图像、左视图像、右视图像以及360度视图之间的切换。

在一些实施例中，该车辆状态信息包括以下至少一种：左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号。

例如，车辆状态信息可以只包括左转向灯信号，也可以只包括acc信号，还可以同时包括左转向灯信号和雷达数据等。即车辆状态信息至少包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号中的一种。

在一些实施例中，当该车辆状态信息包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角中的任一种时，该控制处理模块用于控制该全景环视处理装置进入该全景环视模式。

例如，当车辆状态信息为左转向灯信号时，控制处理模块203控制全景环视处理装置20进入全景环视模式。或者，当车辆状态信息为右转向灯信号时，控制处理模块203控制全景环视处理装置20进入全景环视模式。或者，当车辆状态信息为倒车信号时，控制处理模块203控制全景环视处理装置20进入全景环视模式。或者，当车辆状态信息为方向盘转角时，控制处理模块203控制全景环视处理装置20进入全景环视模式。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为左转向灯信号时，该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息从该全景图像中确定出包含有左视图像的目标图像。

其中，当车辆状态信息为左转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有左视图像的目标图像，是因为左转向灯信号一般表示车主要开始控制车辆进行左转向操作，因此此时要确定出包含有左视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看左视图像进行左转向操作。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为右转向灯信号时，该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息从该全景图像中确定出包含有右视图像的目标图像。

其中，当车辆状态信息为右转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有右视图像的目标图像，是因为右转向灯信号一般表示车主要开始控制车辆进行右转向操作，因此此时要确定出包含有右视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看右视图像进行右转向操作。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为左转向灯信号和右转向灯信号时，该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息从该全景环视图像中确定出包含有左视图像和右视图像的目标图像。

其中，当车辆状态信息为左转向灯信号和右转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有左视图像和右视图像的目标图像，是因为左转向灯信号和右转向灯信号同时出现表示车辆进入窄道，因此此时要确定出包含有左转向灯信号和右转向灯信号的目标图像，以供驾驶员通过查看左视图像和右视图像进行驾驶操作。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为倒车信号时，该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息从该全景图像中确定出包含有后视图像的目标图像；

其中，当车辆状态信息为倒车信号时，之所以从全景图像中确定出包含有后视图像的目标图像，是因为倒车信号一般表示车主要开始控制车辆进行倒车操作，因此此时要确定出包含有后视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看后视图像进行倒车操作。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为方向盘转角，且该方向盘转角大于第一预设角度时，该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息从该全景图像中确定出包含有360度视图的目标图像。

其中，本领域技术人员可以根据实际情况设置第一预设角度，例如15度、20度等等，在此不做限定。由于第一预设角度是根据实际情况设置的，所以方向盘转角大于第一预设角度时，车辆可能要左转、也可能要右转、还可能是要倒车，因此要根据车辆状态信息从全景图像中确定出包含有360度视图的目标图像，以供驾驶员进行驾驶操作。

通过根据不同的车辆状态信息确定不同的目标图像，将车辆状态信息与目标图像一一对应关联起来，不仅能够将驾驶员需要的视图显示出来，单一的视图还简单明了，不需要用户从多个视图中寻找出想要的视图，方便、快捷。

在一些实施例中，当该车辆状态信息还包括雷达数据时，该雷达数据包括预设范围内目标障碍物与该车辆间的雷达距离，该控制处理模块203用于在该全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离。

其中，本领域技术人员可以根据实际情况设置预设范围，在此不做限定。例如，车辆状态信息包括雷达数据，预设范围为100cm，在100cm的预设范围内目标障碍物与车辆间的雷达距离为50cm，此时控制处理模块203将在全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离。通过在全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离，能够显示出行车轨迹和雷达距离，大大提高了行车的安全性。此外，还可以在全景图像上标识出门状态，以告诉驾驶员当前车门是否关闭，若没关闭，则车主可以重新将该车门关闭好，防止车门没关好影响行车安全。

在一些实施例中，当该车辆状态信息为直行信号时，该控制处理模块203用于控制该全景环视处理装置20退出该全景环视模式。

因为车辆直行不像泊车入位和车辆转弯那么复杂，因此此时可以控制全景环视处理装置20退出全景环视模式。

在一些实施例中，该系统还包括原始车载影像装置30，该原始车载影像装置30用于显示与该全景环视处理装置20对应的界面或者用于显示与该原始车载影像装置30对应的界面。

例如，当车辆状态信息包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角中的任一种时，全景环视处理装置20进入全景环视模式，此时原始车载影像装置30用于显示与全景环视处理装置20对应的界面，即原始车载影像装置30此时显示全景图像的界面。当车辆状态信息变为直行信号时，全景环视处理装置20退出全景环视模式，原始车载影像装置30用于显示与原始车载影像装置30对应的界面，即原始车载影像装置此时不显示全景图像的界面。

在一些实施例中，全景环视处理装置20还包括以下至少一种：射频模块206、音频模块207、蓝牙模块208、gps模块209和传感器模块210。

其中，通过增加射频模块206、音频模块207、蓝牙模块208、gps模块209和传感器模块210，使得全景环视处理装置20具有射频功能、音频功能、蓝牙功能、gps定位功能和传感器检测功能，丰富了全景环视处理装置20的功能。

综上所述，本申请实施例提供的用于实现全景环视的系统100，包括安装于车辆上的图像采集单元10和全景环视处理装置20；该图像采集单元10用于采集并发送四路图像，该四路图像包括该车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像，该图像采集单元10包括前摄像头101、后摄像头102、左摄像头103和右摄像头104；该全景环视处理装置20包括图像接收模块201、车辆数据接收模块202、控制处理模块203、投屏协议模块204和usb接口205；其中，该图像接收模块201与该图像采集单元10相连接，该图像接收模块201用于接收该图像采集单元10发送的该四路图像，并将该四路图像传输至该控制处理模块203；该车辆数据接收模块202用于接收该车辆的车辆状态信息，并将该车辆状态信息传输至该控制处理模块203；该控制处理模块203用于根据该车辆状态信息确定是否控制该全景环视处理装置20进入全景环视模式；当控制该全景环视处理装置20进入该全景环视模式时，对该四路图像进行处理以生成全景图像；该投屏协议模块204用于根据预设投屏协议条件将该全景图像通过usb接口进行投屏显示。本申请实施例通过图像采集单元10采集四路图像，并将该四路图像发送给图像接收模块201，图像接收模块201接收图像采集单元10发送的四路图像，并将该四路图像传输给控制处理模块203，同时车辆数据接收模块202接收车辆的车辆状态信息，并将该车辆状态信息发送给控制处理模块203，控制处理模块203根据车辆状态信息确定是否控制全景环视处理装置20进入全景环视模式，当控制全景环视处理装置20进入全景环视模式时，控制处理模块203对四路图像进行处理生成全景图像，最后投屏协议模块204根据预设投屏协议条件以及通过usb接口205将全景图像进行投屏显示，从而能够在保留原车主机的情况下，给没有配置全景环视系统的车辆实现了高清全景环视，从而驾驶员能够根据所得到的高清全景视图进行驾驶操作。

本申请实施例还提供了一种用于实现全景环视的方法，所述方法适用于任一实施例所述的用于实现全景环视的系统。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的用于实现全景环视的方法的流程示意图。所述方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括以下至少一种：左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号。

例如，车辆状态信息可以只包括左转向灯信号，或者只包括倒车信号，或者只包括acc信号，还可以同时包括左转向灯信号和雷达数据等。即车辆状态信息至少包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号中的一种。

步骤102，获取多路图像，其中，所述多路图像至少包括四路图像，所述四路图像包括车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像。

即获取车辆前、后、左、右四个方向的视图图像。

在一些实施例中，所述获取四路图像，包括：

当所述车辆状态信息为门状态，并且所述门状态为闭合状态时，获取所述四路图像，其中，所述门状态包括打开状态和闭合状态；或者

当所述车辆状态信息为电源状态，并且所述电源状态为启动状态时，获取所述四路图像，其中，所述电源状态包括启动状态和关闭状态；或者

当所述车辆状态信息为acc开信号时，获取所述四路图像。

其中，车门闭合或者车电源启动或者检测到acc开信号，一般都表示车主要开车了，因此此时开始获取四路图像。

步骤103，根据所述车辆状态信息确定是否进入全景环视模式。

其中，全景环视模式是一种图像处理模式，当处于全景环视模式时，则对四路图像进行滤波预处理、畸变校正、白平衡、图像拼接、图像融合等处理，生成全景图像。其中，全景图像即同时包含了前视图像、后视图像、左视图像和右视图像的图像。

步骤104，当确定进入所述全景环视模式时，根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像。

在一些实施例中，所述根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像，包括：

当所述车辆状态信息包括左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角中的任一种时，根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像。

例如，当车辆状态信息为左转向灯信号时，根据车辆状态信息对四路图像进行处理以生成全景图像。或者，当车辆状态信息为右转向灯信号时，根据车辆状态信息对四路图像进行处理以生成全景图像。或者，当车辆状态信息为倒车信号时，根据车辆状态信息对四路图像进行处理以生成全景图像。或者，当车辆状态信息为方向盘转角时，根据车辆状态信息对四路图像进行处理以生成全景图像。

在一些实施例中，所述根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像后，还包括：

根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出与所述车辆状态信息对应的目标图像。

在一些实施例中，所述根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出与所述车辆状态信息对应的目标图像，包括：

当所述车辆状态信息为左转向灯信号时，根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出包含有左视图像的目标图像；或者

当所述车辆状态信息为右转向灯信号时，根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出包含有右视图像的目标图像；或者

当所述车辆状态信息为左转向灯信号和右转向灯信号时，根据所述车辆状态信息从所述全景环视图像中确定出包含有左视图像和右视图像的目标图像；或者

当所述车辆状态信息为倒车信号时，根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出包含有后视图像的目标图像；或者

当所述车辆状态信息为方向盘转角，且所述方向盘转角大于第一预设角度时，根据所述车辆状态信息从所述全景图像中确定出包含有360度视图的目标图像。

其中，当车辆状态信息为左转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有左视图像的目标图像，是因为左转向灯信号一般表示车主要开始控制车辆进行左转向操作，因此此时要确定出包含有左视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看左视图像进行左转向操作。

其中，当车辆状态信息为右转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有右视图像的目标图像，是因为右转向灯信号一般表示车主要开始控制车辆进行右转向操作，因此此时要确定出包含有右视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看右视图像进行右转向操作。

其中，当车辆状态信息为左转向灯信号和右转向灯信号时，之所以从全景图像中确定出包含有左视图像和右视图像的目标图像，是因为左转向灯信号和右转向灯信号同时出现表示车辆进入窄道，因此此时要确定出包含有左转向灯信号和右转向灯信号的目标图像，以供驾驶员通过查看左视图像和右视图像进行驾驶操作。

其中，当车辆状态信息为倒车信号时，之所以从全景图像中确定出包含有后视图像的目标图像，是因为倒车信号一般表示车主要开始控制车辆进行倒车操作，因此此时要确定出包含有后视图像的目标图像，以供驾驶员通过查看后视图像进行倒车操作。

其中，本领域技术人员可以根据实际情况设置第一预设角度，例如15度、20度等等，在此不做限定。由于第一预设角度是根据实际情况设置的，所以方向盘转角大于第一预设角度时，车辆可能要左转、也可能要右转、还可能是要倒车，因此要根据车辆状态信息从全景图像中确定出包含有360度视图的目标图像，以供驾驶员进行驾驶操作。

通过根据不同的车辆状态信息确定不同的目标图像，将车辆状态信息与目标图像一一对应关联起来，不仅能够将驾驶员需要的视图显示出来，单一的视图还简单明了，不需要用户从多个视图中寻找出想要的视图，方便、快捷。

在一些实施例中，所述根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像之后，还包括：

当所述车辆状态信息还包括雷达数据时，在所述全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离，其中，所述雷达数据包括预设范围内目标障碍物与所述车辆间的雷达距离。

其中，本领域技术人员可以根据实际情况设置预设范围，在此不做限定。例如，车辆状态信息包括雷达数据，预设范围为100cm，在100cm的预设范围内目标障碍物与车辆间的雷达距离为50cm，此时控制处理模块203将在全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离。通过在全景图像上标识出行车轨迹和雷达距离，能够显示出行车轨迹和雷达距离，大大提高了行车的安全性。此外，还可以在目标图像上标识出门状态，以告诉驾驶员当前车门是否关闭，若没关闭，则车主可以重新将该车门关闭好，防止车门没关好影响行车安全。

步骤105，根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示。

在根据车辆状态信息对该四路图像进行处理以生成全景图像之后，将该全景图像显示出来，以供驾驶员查看全景图像进行驾驶操作。

在一些实施例中，所述显示所述全景图像之后，还包括：

当所述车辆状态信息为直行信号时，自行退出全景显示界面。

因为车辆直行不像泊车入位和车辆转弯那么复杂，因此此时不需要显示全景图像。

由上可知，本申请实施例提供的用于实现全景环视的方法通过获取车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括以下至少一种：左转向灯信号、右转向灯信号、倒车信号、方向盘转角、直行信号、雷达数据、门状态、电源状态和acc信号；获取多路图像，其中，所述多路图像至少包括四路图像，所述四路图像包括车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像；根据所述车辆状态信息确定是否进入全景环视模式；当确定进入所述全景环视模式时，根据所述车辆状态信息对所述四路图像进行处理以生成全景图像；根据预设投屏协议条件将所述全景图像通过usb接口进行投屏显示。本申请实施例通过获取车辆的四路图像和车辆状态信息，根据车辆状态信息确定是否进入全景环视模式，当确定进入全景环视模式时，根据车辆状态信息对四路图像进行处理以生成全景图像，最后根据预设投屏协议条件将全景图像通过usb接口进行投屏显示，从而驾驶员能够根据所得到的高清全景视图进行驾驶操作。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上对本申请实施例所提供的一种用于实现全景环视的系统和方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。