技术特征：
1.一种车辆控制系统，控制进行自动驾驶的车辆，其中，所述车辆控制系统具备：自动驾驶控制装置，生成用于所述车辆的所述自动驾驶的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，执行以所述车辆追随所述目标轨迹的方式控制所述车辆的转向、加速以及减速的车辆行驶控制，所述车辆行驶控制装置被配置为：判定将清洗液喷出至所述车辆的前窗或传感器装置的清洗动作的工作请求条件是否成立，在所述工作请求条件成立的情况下，将所述清洗动作的批准请求发送至所述自动驾驶控制装置，在从所述自动驾驶控制装置接收到对所述批准请求的批准的情况下，执行所述清洗动作。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆包括周边状况传感器，该周边状况传感器从车厢内隔着所述前窗识别所述车辆的周围的状况，所述车辆行驶控制装置被配置为：基于由所述周边状况传感器获取到的周边信息来执行进行对所述车辆行驶控制的控制量的干预以预防或避免所述车辆与障碍物的碰撞的预防安全控制，所述工作请求条件包括所述周边状况传感器的识别度低于阈值。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述工作请求条件包括外部气温比所述清洗液的冻结温度高。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述车辆行驶控制装置被配置为：在所述工作请求条件成立的情况下，并且在所述车辆处于停车中的情况下，不将所述批准请求发送至所述自动驾驶控制装置就执行所述清洗动作。5.一种车辆行驶控制装置，接受由自动驾驶控制装置生成的用于车辆的自动驾驶的目标轨迹，并执行以所述车辆追随所述目标轨迹的方式控制所述车辆的转向、加速以及减速的车辆行驶控制，其中，所述车辆行驶控制装置被配置为：判定将清洗液喷出至所述车辆的前窗或传感器装置的清洗动作的工作请求条件是否成立，在所述工作请求条件成立的情况下，将所述清洗动作的批准请求发送至所述自动驾驶控制装置，在从所述自动驾驶控制装置接收到对所述批准请求的批准的情况下，执行所述清洗动作。6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其中，所述车辆包括周边状况传感器，该周边状况传感器从车厢内隔着所述前窗识别所述车辆的周围的状况，所述车辆行驶控制装置被配置为：基于由所述周边状况传感器获取到的周边信息来执行进行对所述车辆行驶控制的控制量的干预以预防或避免所述车辆与障碍物的碰撞的预
防安全控制，所述工作请求条件包括所述周边状况传感器的识别度低于阈值。7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，所述工作请求条件包括外部气温比所述清洗液的冻结温度高。8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，所述车辆行驶控制装置被配置为：在所述工作请求条件成立的情况下，并且在所述车辆处于停车中的情况下，不将所述批准请求发送至所述自动驾驶控制装置就执行所述清洗动作。
技术总结
本公开涉及车辆控制系统以及车辆行驶控制装置。在控制进行自动驾驶的车辆的车辆控制系统中，车辆控制系统具备：自动驾驶控制装置，生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，执行以车辆追随目标轨迹的方式控制车辆的转向、加速以及减速的车辆行驶控制。车辆行驶控制装置被配置为：判定将清洗液喷出至车辆的前窗的清洗动作的工作请求条件是否成立，在工作请求条件成立的情况下，将清洗动作的批准请求发送至自动驾驶控制装置，在从自动驾驶控制装置接收到对批准请求的批准的情况下，执行清洗动作。执行清洗动作。执行清洗动作。
技术研发人员：根本和希 田中信 中村慧
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2022/6/28