车辆的控制装置、控制方法以及程序与流程

1.本公开涉及车辆的控制装置、控制方法以及程序。


背景技术：

2.以往，开发出一种用于为了支援由驾驶员进行的车辆驾驶或者为了使车辆自主行驶，根据期望的控制目标控制车辆的行驶状态的控制装置(专利文献1～3)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2020-100244号公报
6.专利文献2：日本特开2020-93700号公报
7.专利文献3：日本特开2015-58752号公报


技术实现要素：

8.但是，在与车辆的行驶有关的设备(例如制动器、操舵装置)中，设置有控制该设备的设备控制装置。因此，控制车辆的行驶状态的车辆的控制装置将包括在车辆的自动驾驶控制中车辆需求的各设备的控制目标值的控制需求信号输出给各设备的设备控制装置。各设备的设备控制装置根据接收到的控制需求信号，输出向各设备的设备控制信号，各设备根据该设备控制信号动作。
9.但是，设备控制装置在包含于从控制装置接收到的控制需求信号中的控制目标值为预定的容许范围外的值时，有时不输出与该控制目标值对应的设备控制信号。另外，在更换或者后来安装车辆的控制装置时，根据车辆的驾驶状态，存在车辆的控制装置将包括上述容许范围外的控制目标值的控制需求信号发送给设备控制装置的情况。这样，在车辆的控制装置发送包括上述容许范围外的控制目标值的控制需求信号时，通过接收到控制需求信号的设备控制装置控制的设备无法适当地工作。
10.因此，本公开的目的在于提供一种能够使与车辆的行驶有关的设备适当地工作的车辆的控制装置。
11.本公开的要旨如以下所述。
12.(1)一种车辆的控制装置，向控制与车辆的行驶有关的设备的设备控制装置输出控制需求信号，其中，所述车辆的控制装置具备：
13.控制目标值设定部，在所述车辆的自动驾驶控制中所述车辆需求的所述设备的控制需求值是第1基准值以下时，将所述控制需求值设定为所述设备的控制目标值，并且在所述控制需求值是大于所述第1基准值的第2基准值以上时，将所述第1基准值设定为所述控制目标值；以及
14.需求信号输出部，将包括设定的所述控制目标值的控制需求信号经由通信部输出给所述设备控制装置，
15.所述设备控制装置构成为在接收到包括满足预定的条件的所述控制目标值的所
述控制需求信号时，输出与该控制目标值对应的设备控制信号，并且在接收到包括不满足所述预定的条件的所述控制目标值的所述控制需求信号时，输出不与该控制目标值对应的所述设备控制信号，
16.所述第1基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置输出对应的设备控制信号的值，
17.所述第2基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置未输出对应的设备控制信号的值中的最小的值。
18.(2)在上述(1)记载的车辆的控制装置中，所述第1基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置输出对应的设备控制信号的值中的最大的值。
19.(3)在上述(1)或者(2)记载的车辆的控制装置中，所述需求信号输出部将从用于支援所述车辆的驾驶员的驾驶的驾驶支援用控制装置经由所述通信部接收到的暂定控制需求信号中包含的控制目标值修正为通过所述控制目标值设定部设定的控制目标值，将包括修正的所述控制目标值的控制需求信号经由所述通信部输出给所述设备控制装置。
20.(4)一种车辆的控制方法，向控制与车辆的行驶有关的设备的设备控制装置输出控制需求信号，其中，所述车辆的控制方法包括：
21.在所述车辆的自动驾驶控制中所述车辆需求的所述设备的控制需求值是第1基准值以下时，将所述控制需求值设定为所述设备的控制目标值，并且在所述控制需求值是大于所述第1基准值的第2基准值以上时，将所述第1基准值设定为所述控制目标值；以及
22.将包括设定的所述控制目标值的控制需求信号经由通信部输出给所述设备控制装置，
23.所述设备控制装置构成为在接收到包括满足预定的条件的所述控制目标值的所述控制需求信号时，输出与该控制目标值对应的设备控制信号，并且在接收到包括不满足所述预定的条件的所述控制目标值的所述控制需求信号时，输出不与该控制目标值对应的所述设备控制信号，
24.所述第1基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置输出对应的设备控制信号的值，
25.所述第2基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置未输出对应的设备控制信号的值中的最小的值。
26.(5)一种车辆的程序，向控制与车辆的行驶有关的设备的设备控制装置输出控制需求信号，其中，该程序使计算机执行：
27.在所述车辆的自动驾驶控制中所述车辆需求的所述设备的控制需求值是第1基准值以下时，将所述控制需求值设定为所述设备的控制目标值，并且在所述控制需求值是大于所述第1基准值的第2基准值以上时，将所述第1基准值设定为所述控制目标值；以及
28.将包括设定的所述控制目标值的控制需求信号经由通信部输出给所述设备控制
装置，
29.所述设备控制装置构成为在接收到包括满足预定的条件的所述控制目标值的所述控制需求信号时，输出与该控制目标值对应的设备控制信号，并且在接收到包括不满足所述预定的条件的所述控制目标值的所述控制需求信号时，输出不与该控制目标值对应的所述设备控制信号，
30.所述第1基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置输出对应的设备控制信号的值，
31.所述第2基准值是在将该值作为所述控制目标值包含的所述控制需求信号从所述需求信号输出部被发送到所述设备控制装置时所述设备控制装置未输出对应的设备控制信号的值中的最小的值。
32.根据本公开，提供能够使与车辆的行驶有关的设备适当地工作的车辆的控制装置。
附图说明
33.图1是车载控制系统的概略性的结构图。
34.图2是ecu的硬件结构图。
35.图3是与车辆控制处理有关的处理器的功能框图。
36.图4是示出由处理器的目标减速度设定部执行的目标减速度设定处理的控制例程的流程图。
37.图5是示出由处理器的目标减速度设定部执行的减速最小限制值以及减速最大容许值的更新处理的控制例程的流程图。
38.(符号说明)
39.1：车载控制系统；20：驾驶支援用控制装置；30：加速器控制装置；40：制动器控制装置；50：电子控制装置；51：通信接口；52：存储器；53：处理器；531：驾驶计划部；532：目标减速度设定部；533：制动需求信号输出部；534：目标加减速度设定部；535：加减速需求信号输出部。
具体实施方式
40.以下，参照附图，详细说明实施方式。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加同一参照编号。
41.《车载控制系统的结构》
42.首先，参照图1，说明安装一个实施方式所涉及的车辆100的控制装置的车载控制系统1的结构。车载控制系统1搭载于车辆100，并且控制车辆100的行驶。
43.图1是车载控制系统1的概略性的结构图。如图1所示，车载控制系统1具有信息供给设备11～14、用于支援车辆的驾驶员的驾驶的控制装置(以下称为“驾驶支援用控制装置”)20、控制与车辆100的行驶有关的设备的作为设备控制装置的一个例子的加速器控制装置30、作为设备控制装置的一个例子的制动器控制装置40、以及作为车辆100的控制装置的一个例子的电子控制装置(ecu)50。信息供给设备11～14、驾驶支援用控制装置20、加速
器控制装置30、作为设备控制装置的一个例子的制动器控制装置40以及ecu50可相互通信地连接。在本实施方式中，在车载控制系统1中，作为信息供给设备具有车外摄像机11、测距传感器12、测位传感器13以及存储装置14。
44.在本实施方式中，例如针对安装有驾驶支援用控制装置20的车辆100，与驾驶支援用控制装置20独立地，将ecu50后来安装到车辆100。ecu50利用驾驶支援用控制装置20，对车辆进行自动驾驶控制。另外，信息供给设备11～14的一部分也可以与ecu50一起后来安装到车辆100。
45.通过这样将ecu50后来安装到车辆100，向加速器控制装置30以及制动器控制装置40，代替从驾驶支援用控制装置20输出的控制需求信号，而输入从ecu50输出的控制需求信号。ecu50从驾驶支援用控制装置20接收包括控制目标值(例如目标减速度、目标加减速度等)的控制需求信号(暂定控制需求信号)，在车辆100的自动驾驶控制中，将包含于该控制需求信号的控制目标值修正为在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的控制目标值。然后，ecu50将包括修正的控制目标值的控制需求信号输出给加速器控制装置30以及制动器控制装置40。因此，加速器控制装置30以及制动器控制装置40根据包含于从ecu50接收到的控制需求信号中的控制目标值，控制加速器以及制动器。
46.车外摄像机11是对车辆100的周围进行摄影的设备。车外摄像机11以朝向车辆100的前方的方式，安装于例如车辆100的车内。车外摄像机11按预定的摄影周期，对车辆100的前方区域进行摄影，并且生成摄有其前方区域的图像。车外摄像机11每当生成图像时，将生成的图像输出给驾驶支援用控制装置20以及ecu50。
47.测距传感器12是测定距在车辆100的周围存在的物体的距离的传感器。测距传感器12例如是激光成像和检测系统(lidar)、毫米波雷达等雷达或者声呐。在本实施方式中，测距传感器12按预定的周期，将距周围的物体的距离的测定结果输出给驾驶支援用控制装置20以及ecu50。
48.测位传感器13是测定车辆100的自己位置的传感器。测位传感器13例如是gps(global positioning system，全球定位系统)接收机。gps接收机从多个gps卫星接收gps信号，根据接收到的gps信号，测定车辆100的自己位置。在本实施方式中，测位传感器13按预定的周期，将车辆100的自己位置的测定结果输出给驾驶支援用控制装置20以及ecu50。
49.存储装置14例如具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。存储装置14存储地图信息。地图信息针对道路的预定的每个区间，包括表示该区间的位置、道路标示的信息(例如行车道划区线或者停止线)。存储装置14依照来自驾驶支援用控制装置20或者ecu50的地图信息的读出请求，读出地图信息，将地图信息发送给驾驶支援用控制装置20或者ecu50。
50.此外，车载控制系统1例如也可以具有搜索车辆100的行驶预定路线的导航装置、受理来自乘员的输入的hmi装置、与车外的设备的通信装置等上述设备以外的信息供给设备。这些导航装置以及hmi装置也将数据输出给驾驶支援用控制装置20以及ecu50。
51.另外，在本实施方式中，信息供给设备11～14全部与驾驶支援用控制装置20以及ecu50这两方连接。然而，也可以这些信息供给设备11～14中的一部分或者全部与驾驶支援用控制装置20连接，这些信息供给设备11～14中的另一部分或者全部与ecu50连接。
52.驾驶支援用控制装置20在预定的状况下，执行用于支援车辆100的驾驶员的驾驶
的车辆100的控制。在本实施方式中，驾驶支援用控制装置20在预定的状况下为了驾驶支援，至少设定车辆100需求的减速度以及加减速度。预定的状况例如是要求将在车辆100的前方行驶的其他车辆与车辆100之间的车间距离保持为恒定的状况，驾驶支援用控制装置20是主动巡航控制用的控制装置。或者，预定的状况是将车辆100停车的状况，驾驶支援用控制装置20是用于使车辆100自动停车的控制装置。
53.在本实施方式中，在车辆100的车室内，设置有用于设定是否使驾驶支援处理动作的开关，驾驶支援用控制装置20被设定成根据该开关来工作。或者，驾驶支援用控制装置20被设定成在通过ecu50对车辆100进行自动驾驶控制的期间工作。
54.驾驶支援用控制装置20在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，按预定的周期，输出包括车辆100的目标减速度的制动需求信号以及包括目标加减速度的加减速需求信号(将这些集中称为“包括控制目标值的控制需求信号”)。此外，在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，包含于驾驶支援用控制装置20输出的制动需求信号的目标减速度以及包含于加减速需求信号的目标加减速度在ecu50中被修正，所以这些目标减速度以及目标加减速度实际上在车辆100的自动驾驶控制中不被利用。
55.加速器控制装置30依照从ecu50接收到的加减速需求信号，以使车辆100的加减速度接近包含于加减速需求信号的目标加减速度的方式，向车辆100的加速器输出加速器控制信号。在本实施方式中，在通过ecu50对车辆100进行自动驾驶控制的期间，加速器控制装置30依照从ecu50接收到的加减速需求信号，控制车辆100的加速器。
56.例如，加速器控制装置30存储表示目标加减速度和加速器开度的对应关系的参照表格，通过参照该参照表格，决定与目标加减速度对应的加速器开度。然后，加速器控制装置30以成为决定的加速器开度的方式，控制加速器。根据这样控制的加速器开度，控制车辆100的内燃机的燃料喷射量或者吸入空气量、或者向车辆100的驱动用马达的电力供给量。
57.另外，加速器控制装置30在接收到包括满足预定的条件的目标加减速度的加减速需求信号时，将与该目标加减速度对应的加速器控制信号(设备控制信号)输出给加速器。加速器控制装置30可以将加速器控制信号还输出给ecu50。另一方面，加速器控制装置30在接收到包括不满足预定的条件的目标加减速度的加减速需求信号时，不向加速器输出与该目标加减速度对应的加速器控制信号。具体而言，加速器控制装置30在接收到包括驾驶支援用控制装置20能够输出的上限值以下的目标加减速度的加减速需求信号时，将对应的加速器控制信号输出给加速器。另一方面，加速器控制装置30在接收到包括比上限值大的目标加减速度的加减速需求信号时，不向加速器输出对应的加速器控制信号，而向ecu50输出失败信号。
58.制动器控制装置40依照从ecu50接收到的制动需求信号，以使车辆100的减速度接近包含于制动需求信号的目标减速度的方式，向车辆100的制动器输出制动器控制信号。制动器控制装置40可以将制动器控制信号还输出给ecu50。在本实施方式中，在通过ecu50对车辆100进行自动驾驶控制的期间，制动器控制装置40依照从ecu50接收到的制动需求信号，控制车辆100的制动器。
59.例如，制动器控制装置40存储表示目标减速度与制动力的对应关系的参照表格，通过参照该参照表格，决定与目标减速度对应的制动力。然后，制动器控制装置40以成为决定的制动力的方式，控制制动器。
60.另外，制动器控制装置40在接收到包括满足预定的条件的目标减速度的制动需求信号时，将与该目标减速度对应的制动器控制信号(设备控制信号)输出给制动器。另一方面，制动器控制装置40在接收到包括不满足预定的条件的目标减速度的制动需求信号时，不向制动器输出与该目标减速度对应的制动器控制信号。具体而言，制动器控制装置40在接收到包括驾驶支援用控制装置20能够输出的上限值以下的目标减速度的制动需求信号时，将对应的制动器控制信号输出给制动器。另一方面，制动器控制装置40在接收到包括比上限值大的目标减速度的制动需求信号时，不向制动器输出对应的制动器控制信号，而向ecu50输出失败信号。
61.图2是ecu50的硬件结构图。ecu50利用驾驶支援用控制装置20，对车辆100进行自动驾驶控制。为此，ecu50具有通信接口51、存储器52以及处理器53。此外，通信接口51、存储器52以及处理器53既可以是独立的电路、或者也可以构成为一个集成电路。
62.通信接口51是通信部的一个例子，具有用于将ecu50连接到驾驶支援用控制装置20、加速器控制装置30以及制动器控制装置40的接口电路。通信接口51每当从驾驶支援用控制装置20接收到加减速需求信号以及制动需求信号时，将接收到的加减速需求信号以及制动需求信号送到处理器53。另外，通信接口51每当接收到从加速器控制装置30以及制动器控制装置40输出的失败信号时，将接收到的失败信号送到处理器53。另外，通信接口51将加减速需求信号输出给加速器控制装置30，并且将制动需求信号输出给制动器控制装置40。
63.进而，通信接口51将从车外摄像机11接收到的对车辆100的周围进行摄影而得到的图像、从测距传感器12接收到的测距信号、从测位传感器13接收到的测位信号、从存储装置14读入的地图信息、或者从导航装置接收到的行驶预定路线等，送到处理器53。
64.存储器52是存储数据的存储装置。存储器52例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。存储器52存储由ecu50的处理器53执行的车辆控制处理的程序。另外，存储器52存储通过车外摄像机11摄影的图像、由驾驶员进行的操作信息、距车辆周围的物体的距离的测定结果、自己位置的测定结果、乘员的输入信息、以及在车辆控制处理中使用的各种数据等。
65.处理器53具有1个或者多个cpu(central processing unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器53也可以还具有逻辑运算单元或者数值运算单元这样的其他运算电路。
66.《车辆控制处理》
67.ecu50的处理器53在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，执行车辆控制处理。以下，说明由处理器53进行的车辆控制处理。
68.图3是与车辆控制处理有关的处理器53的功能框图。处理器53具有驾驶计划部531、目标减速度设定部532、制动需求信号输出部533、目标加减速度设定部534以及加减速需求信号输出部535。处理器53具有的这些各部例如是通过在处理器53上动作的计算机程序实现的功能模块。另外，处理器53具有的这些各部也可以作为专用的运算电路安装到处理器53。
69.驾驶计划部531在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，设定在从车辆100的当前位置往前预定距离(例如500m～1km)的预定区间中车辆100行驶的预定的轨迹(以下简称为“行驶预定轨迹”)。然后，驾驶计划部531计算用于车辆100沿着该行驶预定轨迹行驶的需求
减速度以及需求加减速度(控制需求值)。行驶预定轨迹例如被表示为车辆100在预定区间行驶时的各时刻下的车辆100的位置的集合。
70.驾驶计划部531例如以沿着行驶预定路线的方式，设定行驶预定轨迹。例如，驾驶计划部531如果在最近的预定区间中在行驶预定路线上没有右拐的地点以及左拐的地点，则以使车辆100沿着当前行驶中的行车道行驶的方式，设定行驶预定轨迹。另一方面，在最近的预定区间中在行驶预定路线上有右拐的地点或者左拐的地点的情况下，驾驶计划部531以能够在该地点使车辆100右拐或者左拐的方式，设定行驶预定轨迹。此时，在车辆100为了右拐或者左拐而需要向与车辆100行驶中的行车道不同的目标行车道移动的情况下，驾驶计划部531以使车辆100向目标行车道变更行车道的方式，设定行驶预定轨迹。此外，驾驶计划部531例如通过对照由设置于车辆100的摄像机得到的车辆100的周围的图像所表示的地物和地图信息所表示的车辆100的周围的地物，确定车辆100当前行驶中的行车道以及车辆100的当前位置。
71.进而，驾驶计划部531以避免车辆100与在其周围存在的物体(例如其他车辆)碰撞的方式，设定行驶预定轨迹。为此，驾驶计划部531从搭载于车辆100的车外摄像机11取得最近的预定期间中的时间序列的一连串的图像。然后，驾驶计划部531通过对以检测车辆100的周围的物体的方式预先学习的识别器输入所取得的一连串的图像的各个，从而从各图像检测在车辆100的周围存在的1个以上的物体。或者，驾驶计划部531从测距传感器12取得最近的预定期间中的时间序列的一连串的测距信号。然后，驾驶计划部531通过对以检测车辆100的周围的物体的方式预先学习的识别器输入所取得的一连串的测距信号，从而从各测距信号检测在车辆100的周围存在的1个以上的物体。
72.在驾驶计划部531中，作为这样的识别器，例如使用具有卷积神经网络(cnn)型的架构的所谓深度神经网络(dnn)。这样的识别器使用大量表示成为检测对象的物体的图像或者测距信号，依照误差逆传播法这样的学习手法预先学习。
73.驾驶计划部531通过针对从各图像或者各测距信号检测的各个物体执行预定的跟踪处理，跟踪各物体，并求出最近的预定期间中的各物体的轨迹，通过针对求出的轨迹应用预定的预测处理，从而针对每个物体推测设想为该物体通过的预测轨迹。然后，驾驶计划部531根据跟踪中的各物体的预测轨迹，关于任意的物体，都以使未来预定时间的跟踪中的各个物体与车辆100之间的距离的预测值成为预定距离以上的方式，设定车辆100的行驶预定轨迹。
74.进而，驾驶计划部531从通过车外摄像机11得到的图像，检测位于车辆100的行进方向的信号灯的点亮状态。此时，驾驶计划部531例如通过如上所述将图像输入到识别器，检测信号灯的点亮状态。然后，在检测的信号灯的点亮状态是红灯的情况下，驾驶计划部531以使车辆100减速，并使车辆100在设置该信号灯的交叉路口的停止位置暂时停止的方式，设定行驶预定轨迹。另一方面，驾驶计划部531当车辆100在交叉路口依照红灯暂时停止的情况下，在探测到信号灯的点亮状态从红灯变为绿灯时，以使车辆100起动并逐渐加速的方式，设定行驶预定轨迹。
75.驾驶计划部531在设定行驶预定轨迹后，以使车辆100沿着该行驶预定轨迹行驶的方式，求出需求减速度以及需求加减速度。即，该需求减速度以及需求加减速度成为在对车辆100进行自动驾驶控制的情况下车辆100需求的值。
76.例如，驾驶计划部531按预定的周期，依照行驶预定轨迹、车辆100的当前位置以及通过车速传感器(未图示)测定的车辆100的当前的车速，计算车辆100的需求减速度以及需求加减速度。特别是，在根据自动驾驶控制上的需求使车辆100减速的情况下，驾驶计划部531将需求加减速度设为表示减速的值，并且根据需求加减速度还计算需求减速度。
77.例如，驾驶计划部531在车辆100的减速时，以使可通过加速器控制装置30调整的制动力(例如通过引擎制动器产生的制动力)和通过制动器产生的制动力合成而达成用于车辆100沿着行驶预定轨迹行驶的减速度的方式，计算需求减速度以及需求加减速度。特别是，驾驶计划部531以成为可通过加速器控制装置30调整的制动力的上限值以下的方式，设定需求加减速度，以使设定的需求加减速度和需求减速度的合计成为用于车辆100沿着行驶预定轨迹行驶的减速度的方式，设定需求减速度。
78.驾驶计划部531每当计算出需求减速度以及需求制动力时，将计算出的需求减速度送到目标减速度设定部532，并且将计算出的需求加减速度送到目标加减速度设定部534。
79.在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，目标减速度设定部532设定应包含于向制动器控制装置40发送的制动需求信号的目标减速度。
80.但是，如上所述，制动器控制装置40在接收到包括比上限值大的目标减速度(控制目标值)的制动需求信号(控制需求信号)时，不向制动器输出对应的制动器控制信号，特别是在本实施方式中，向ecu50输出失败信号。其结果，在车辆100需要大的减速的情况下，车辆100无法充分减速或者完全无法减速。因此，目标减速度设定部532在从驾驶计划部531送来如制动器控制装置40输出失败信号那样的大的需求减速度时，将目标减速度设定为如制动器控制装置40输出与该目标减速度对应的制动器控制信号那样的值(如不输出失败信号那样的值)。
81.图4是示出由处理器53的目标减速度设定部532执行的目标减速度设定处理的控制例程的流程图。在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，按预定的周期，由处理器53的目标减速度设定部532执行图示的控制例程。
82.目标减速度设定部532首先取得从驾驶计划部531接收到的需求减速度(步骤s11)。接下来，目标减速度设定部532判定取得的需求减速度是否为减速最小限制值(第2基准值)以上(步骤s12)。在此，减速最小限制值是过去发送给制动器控制装置40的制动需求信号中包含的目标减速度中的、即使发送该制动需求信号但制动器控制装置40也不输出对应的制动器控制信号(输出失败信号)的目标减速度中的最小的值。因此，在从制动需求信号输出部533向制动器控制装置40输出作为目标减速度包含减速最小限制值的制动需求信号时，制动器控制装置40不输出对应的制动器控制信号而输出失败信号。
83.在步骤s12中判定为需求减速度小于减速最小限制值时，目标减速度设定部532将目标减速度设定为从驾驶计划部531接收到的需求减速度(步骤s13)。另一方面，在步骤s12中判定为需求减速度是减速最小限制值以上时，即判定为需求减速度是如过去从制动器控制装置40输出失败信号那样的值时，目标减速度设定部532将目标减速度设定为比需求减速度小的减速最大容许值(第2基准值)(步骤s14)。
84.在此，减速最大容许值是过去发送给制动器控制装置40的制动需求信号中包含的目标减速度中的、在发送该制动需求信号时制动器控制装置40输出对应的制动器控制信号
的目标减速度中的最大的值。因此，在从制动需求信号输出部533向制动器控制装置40输出作为目标减速度包含减速最大容许值的制动需求信号时，制动器控制装置40输出对应的制动器控制信号。此外，在本实施方式中，目标减速度设定部532在步骤s14中将目标减速度设定为减速最大容许值，但如果是过去发送给制动器控制装置40的制动需求信号中包含的目标减速度中的、在发送该制动需求信号时制动器控制装置40输出对应的制动器控制信号的目标减速度，则也可以将目标减速度设定为减速最大容许值以外的值。
85.在步骤s13或者步骤s14中设定目标减速度时，目标减速度设定部532将设定的目标减速度送到制动需求信号输出部533(步骤s15)。
86.根据以上，目标减速度设定部532在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的向制动器的需求减速度(控制需求值)小于减速最小限制值(第2基准值)时，将目标减速度(控制目标值)设定为该需求减速度，并且在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的需求减速度是减速最小限制值(第2基准值)以上时，将目标减速度设定为比减速最小限制值小的减速最大容许值(第1基准值)。
87.另外，目标减速度设定部532根据包括这样设定的目标减速度的制动需求信号从制动需求信号输出部533被发送到制动器控制装置40时的来自制动器控制装置40的输出，更新减速最小限制值或者减速最大容许值。图5是示出由处理器53的目标减速度设定部532执行的减速最小限制值以及减速最大容许值的更新处理的控制例程的流程图。在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，按预定的周期，由处理器53的目标减速度设定部532执行图示的控制例程。
88.目标减速度设定部532首先判定从制动器控制装置40输出的控制信号是否与发送给制动器控制装置40的制动需求信号中包含的目标减速度对应(步骤s21)。在本实施方式中，制动器控制装置40在接收到包括小于上限值的目标减速度的制动需求信号时，将对应的制动器控制信号输出给制动器，因此，目标减速度设定部532从制动器控制装置40未接收控制信号。因此，在本实施方式中，目标减速度设定部532在从制动器控制装置40未接收到控制信号时，判断为从制动器控制装置40输出的控制信号与目标减速度对应。另一方面，在本实施方式中，制动器控制装置40在接收到包括上限值以上的目标减速度的减速度需求信号时，将失败信号发送给ecu53，特别是发送给ecu53的目标减速度设定部532。因此，在本实施方式中，目标减速度设定部532在从制动器控制装置40接收到失败信号时，判断为从制动器控制装置40输出的控制信号与目标减速度不对应。此外，在从制动器控制装置40向ecu50也输出制动器控制信号时，目标减速度设定部532也可以直接判断接收到的制动器控制信号是否与目标减速度对应。
89.在步骤s21中判定为从制动器控制装置40输出的控制信号与目标减速度不对应的情况下，目标减速度设定部532将减速最小限制值设定为包含于本次的制动需求信号的目标减速度(步骤s22)。由此，减速最小限制值被更新为从制动器控制装置40输出失败信号的、更小的值。因此，减速最小限制值可以说是在过去将该值作为目标减速度包含的制动需求信号从制动需求信号输出部533被发送到制动器控制装置40时制动器控制装置40未输出对应的制动器控制信号的值中的最小的值。
90.另一方面，在步骤s21中判定为从制动器控制装置40输出的控制信号与目标减速度对应的情况下，目标减速度设定部532判定包含于本次的制动需求信号的目标减速度是
否大于减速最大容许值(步骤s23)。
91.在步骤s23中判定为目标减速度是减速最大容许值以下的情况下，目标减速度设定部532不更新减速最小限制值以及减速最大容许值。另一方面，在步骤s23中判定为目标减速度大于减速最大容许值的情况下，目标减速度设定部532将减速最大容许值设定为包含于本次的制动需求信号的制动目标值(步骤s24)。由此，减速最大容许值被更新为从制动器控制装置40未输出失败信号的、更大的值。因此，减速最大容许值可以说是在过去将该值作为目标减速度包含的制动需求信号从制动需求信号输出部533被发送到制动器控制装置40时制动器控制装置40输出对应的制动器控制信号的值中的最大的值。
92.制动需求信号输出部533经由通信接口51，从驾驶支援用控制装置20接收制动需求信号。另外，从目标减速度设定部532向制动需求信号输出部533发送目标减速度。
93.在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，制动需求信号输出部533将从驾驶支援用控制装置20接收到的制动需求信号中包含的目标减速度修正为通过目标减速度设定部532设定的目标减速度。然后，制动需求信号输出部533将修正的制动需求信号经由通信接口51输出给制动器控制装置40。另一方面，在未对车辆100进行自动驾驶控制时，制动需求信号输出部533将从驾驶支援用控制装置20接收到的制动需求信号原样地输出给制动器控制装置40。
94.目标加减速度设定部534与目标减速度设定部532同样地，在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，设定应包含于向加速器控制装置30发送的加减速需求信号的目标加减速度。
95.目标加减速度设定部534与目标减速度设定部532同样地，在从驾驶计划部531送来如加速器控制装置30输出失败信号那样的大的需求加速度时，将目标加减速度设定为如加速器控制装置30输出与该目标加减速度对应的加速器控制信号那样的值(如不输出失败信号那样的值)。
96.具体而言，目标加减速度设定部534与目标减速度设定部532同样地，在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的向加速器的需求加减速度(控制需求值)小于加减速最小限制值(第2基准值)时，将目标加减速度(控制目标值)设定为该需求加减速度，并且在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的需求加减速度是加减速最小限制值(第2基准值)以上时，将目标加减速度设定为比加减速最小限制值小的加减速最大容许值(第1基准值)。
97.另外，目标加减速度设定部534与目标减速度设定部532同样地，根据包括这样设定的目标加减速度的加减速需求信号从加减速需求信号输出部535被发送到加速器控制装置30时的来自加速器控制装置30的输出，更新加减速最小限制值或者加减速最大容许值。
98.其结果，加减速最小限制值成为在过去将该值作为目标加减速度包含的加减速需求信号从加减速需求信号输出部535被发送到加速器控制装置30时加速器控制装置30未输出对应的加速器控制信号的值中的最小的值。另外，加减速最大容许值成为在过去将该值作为目标加减速度包含的加减速需求信号从加减速需求信号输出部535被发送到加速器控制装置30时加速器控制装置30输出对应的加速器控制信号的值中的最大的值。
99.加减速需求信号输出部535经由通信接口51，从驾驶支援用控制装置20接收加减速需求信号。另外，从目标加减速度设定部534向加减速需求信号输出部535发送目标加减速度。
100.在对车辆100进行自动驾驶控制的期间，加减速需求信号输出部535将从驾驶支援用控制装置20接收到的加减速需求信号中包含的目标加减速度修正为通过目标加减速度设定部534设定的目标加减速度。然后，加减速需求信号输出部535将修正的加减速需求信号经由通信接口51输出给加速器控制装置30。另一方面，在未对车辆100进行自动驾驶控制时，加减速需求信号输出部535将从驾驶支援用控制装置20接收到的加减速需求信号原样地输出给加速器控制装置30。
101.《效果/变形例》
102.如以上说明，本实施方式所涉及的车辆的控制装置在车辆的自动驾驶控制中车辆需求的设备的控制需求值是第1基准值以下时，将控制需求值设定为设备的控制目标值，并且在控制需求值是大于所述第1基准值的第2基准值以上时，将第1基准值设定为控制目标值。因此，不易向设备控制装置输入包括不满足预定的条件的控制目标值的控制需求信号，因此，抑制通过设备控制装置控制的设备不适当地工作，能够使上述设备适当地工作。
103.此外，在上述实施方式中，控制目标值设定部在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的控制需求值小于第2基准值时，将控制目标值设定为该需求减速度，并且在控制需求值是第2基准值以上时，将目标减速度设定为第1基准值。然而，控制目标值设定部也可以在在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的控制需求值是第1基准值以下时，将控制目标值设定为该需求减速度，并且在控制需求值大于第2基准值时，将目标减速度设定为第1基准值。因此，控制目标值设定部在车辆100的自动驾驶控制中车辆100需求的控制需求值是第1基准值以下时，将控制目标值设定为该需求减速度，并且在控制需求值是大于第1基准值的第2基准值以上时，将目标减速度设定为第1基准值。
104.另外，在上述实施方式中，驾驶支援用控制装置20生成制动需求信号以及加减速需求信号。然而，也可以驾驶支援用控制装置20生成加减速需求信号并发送给加速器控制装置30，加速器控制装置30根据加减速需求信号生成制动需求信号并发送给制动器控制装置。在该情况下，加速器控制装置30根据从驾驶支援用控制装置20或者ecu50接收到的加减速需求信号，进行加速器的控制，制动器控制装置40根据从加速器控制装置30或者ecu50接收到的制动需求信号，进行制动器的控制。
105.进而，在上述实施方式中，示出设备控制装置是加速器控制装置30以及制动器控制装置40的例子，但设备控制装置也可以是与车辆的行驶有关的其他设备，例如操舵控制装置。在该情况下，操舵控制装置在接收到包括驾驶支援用控制装置20能够输出的上限值以下的操舵角度变更速度的操舵需求信号时，不向操舵设备输出对应的操舵控制信号，而向ecu50输出失败信号。然后，驾驶支援用控制装置20输出包括目标操舵角度变更速度的操舵需求信号。进而，ecu50的驾驶计划部531以使车辆100沿着行驶预定轨迹行驶的方式，计算车辆100的方向盘的目标操舵角变更速度。然后，ecu50的目标操舵角变更速度设定部(控制目标值设定部)以及操舵需求信号输出部(需求信号输出部)根据从驾驶支援用控制装置20输入的操舵需求信号以及从驾驶计划部531送来的目标操舵角变更速度，将操舵需求信号输出给操舵控制装置。
106.以上，说明本发明所涉及的优选的实施方式，但本发明不限定于这些实施方式，能够在权利要求书的记载内实施各种修正以及变更。