图；
[0036]其中，图3?图6为屏幕截图。
[0037]附图标记说明:1-自动辅助驾驶的环境失效判断系统；10_雨滴传感器；12_烟雾传感器；14_温湿度传感器；16_处理器；18_自动辅助驾驶装置；182_控制器；184_摄影机；186_毫米波雷达；188_激光雷达；20_储存器；22_方向盘角度传感器；24_轮速传感器；26_照度计；30_环境感测装置。
【具体实施方式】
[0038]请参照图1，以说明本实施例的系统架构，如图1所示，自动辅助驾驶的环境失效判断系统I包括至少一环境感测装置30，环境感测装置30包括一雨滴传感器10、一烟雾传感器12以及一温湿度传感器14，雨滴传感器10感测周围环境的雨量，以产生一雨量值；烟雾传感器12感测周围环境的烟雾量，以产生一烟雾值；温湿度传感器14感测周围环境的温湿度，以产生一温湿度值；一处理器16电性连接雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14，以分别接收雨滴传感器10的雨量值、烟雾传感器12的烟雾值及温湿度传感器14的温湿度值，使处理器16根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并根据烟雾值以及温湿度值产生一雪量值，最后将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值，处理器16再判断输出结果值是否大于一结果默认值，若是则产生一警示信号至一自动辅助驾驶装置18中，使自动辅助驾驶装置18根据警示信号判断是否停止辅助驾驶；其中自动辅助驾驶装置18包括一控制器182电性连接一摄影机184、一毫米波雷达186以及一激光雷达188，控制器182则可根据摄影机184产生的影像信号、毫米波雷达186产生的毫米波雷达信号，以及激光雷达188产生的激光雷达信号产生一控制车身信号，以辅助控制车辆行驶，因此控制器182若接收处理器16所传递的警示信号，即可判断是否应停止产生控制车身信号。
[0039]然而上述的通过模糊化计算所产生的输出结果值皆是事先利用雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188的变化程度建立的一推论数据，以根据推论数据产生输出结果值。
[0040]除此之外，处理器16更可电性连接一储存器20、一方向盘角度传感器22以及一轮速传感器24，储存器20供储存一滑移判断方程，处理器16即可根据方向盘角度传感器22取得一车轮角速度值，通过轮速传感器24取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，以代入滑移判断方程式，并产生一滑移值，处理器16判断若滑移值大于一滑移默认值则产生一滑移警示至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，使自动辅助驾驶装置18的控制器182停止产生控制车身信号；处理器16更电性连接一照度计26，以产生一亮度值，处理器16判断若亮度值是小于一预设亮度值则产生一亮度警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182，告知控制器182自动辅助驾驶装置18的摄影机184因亮度过低，摄影机184镜头无法捕捉到清楚的影像，因此无法产生影像信号至控制器182来产生控制车身信号。
[0041]说明完本实施例的系统架构之后，接续说明本实施例的步骤流程，请参照图1与图2，其为本实施例的步骤流程图，如图所示，首先进入步骤S10，通过雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值；接续进入步骤S12，处理器16根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并利用烟雾值以及温湿度值产生一雪量值；接下来进入步骤S14，通过处理器16将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值，其中模糊化计算是事先通过雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别取搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值后，利用雨量值以及烟雾值产生雨雾量值，其包括了无雨无雾、小雨无雾、大雨无雾、无雨小雾、小雨小雾、大雨小雾、无雨大雾、小雨大雾、大雨大雾的9种输出；再通过烟雾传感器12以及温湿度传感器14产生的烟雾值以及温湿度值，产生雪量值，其搭配雨雾量值产生无雨无雾无雪、小雨无雾无雪、大雨无雾无雪、无雨小雾无雪、小雨小雾无雪、大雨小雾无雪、无雨大雾无雪、小雨大雾无雪、大雨大雾无雪、无雨无雾小雪、无雨小雾小雪、无雨大雾小雪、无雨大雾大雪13种输出结果，产生出13种输出结果后再相对于摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188的变化程度建立一推论数据，以形成如图3的表格，其上的曲面即为推论数据，后续经雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14取得雨雾量值以及雪量值后即通过以对表的方式找到雨雾量值以及雪量值相交于曲面上的点，产生结果默认值。
[0042]得出结果默认值后进入步骤S16，处理器16根据输出结果值判断输出结果值是否大于一结果默认值，若否则回复至步骤SlO ;若是，则进入下列步骤S18产生一警示信号，并进入下列步骤S20，自动辅助驾驶装置18即可根据警示信号判断是否应停止自动辅助驾驶。
[0043]其中处理器16所计算出的输出结果值更用以判断摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188是否失效，其判断方式如下，首先于处理器16内设定摄影机默认值、毫米波雷达默认值以及激光雷达默认值以判断摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188是否失效，其中，各默认值可根据不同传感器质量及性能或算法强健度来设定的。在判断摄影机184是否失效时，请配合参照图4，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一摄影机默认值，本实施例将摄影机默认值设定为0.25，请参照第2、3、5、7、8、10、11、12、13的时间点，其输出结果值皆大于0.25，因此表示输出结果值已超出摄影机默认值，处理器16则产生一摄影机警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182摄影机184无法产生影像信号，摄影机184可能应雨、雾、雪量过大，导致摄影机184的拍摄镜头被遮蔽，因此无法摄影产生影像信号。
[0044]在判断激光雷达188是否失效时，请参照图5，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一激光雷达默认值，本实施例举例激光雷达默认值系为0.5，如图所示，其中第2、3、5、7、8、10、13的时间点，其输出结果值皆大于0.5，故处理器16则可产生一激光雷达警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182激光雷达188无法产生激光雷达信号，激光雷达188目前可能因雨、雾、雪量过大而阻碍激光雷达188的侦测，因此无法产生正确的激光雷达信号。
[0045]在判断毫米波雷达186是否失效时，请参照图6，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，本实施例举毫米波雷达默认值为0.75，如图6所示其中第3、8的时间点，其输出结果值皆大于0.75，故处理器16则产生一毫米波雷达警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182毫米波雷达186无法产生毫米波雷达信号，毫米波雷达186可能因雨、雾、雪量过大，使毫米波雷达186无法侦测产生毫米波雷达信号。
[0046]除了上述通过产生通过输出结果值判断自动辅助驾驶装置18是否可继续产生控制车身信号之外，更可通过方向盘角度传感器22取得一车轮角速度值，以及轮速传感器24取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，以供处理器16将车轮角速度值、车轮中心速度值以及车轮滚动半径值代入滑移判断方程式中，产生一滑移值，此时处理器16即可判断滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，使控制器182得知车身的滑移率过大，因车身滑移率过大，再继续行驶可能会使车辆打滑，造成危险，因此自动辅助驾驶装置18应停止自动辅助驾驶，避免意外产生。上述的滑移判断方程式表示为:
[0047]S= (v-wr) /vX 100% ；
[0048]其中V为车轮中心的速度值(单位是m/s) ;w为车轮角速度值(单位是rad/s) ；r为车轮滚动半径值(单位是m)。
[0049]当然判断的依据更可依据照度计26所产生的亮度值，供处理器16判断亮度值是否小于一预设亮度值，