车辆驾驶行为预测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆驾驶行为预测装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知在对车辆的驾驶员进行驾驶辅助的驾驶辅助系统中，预测车辆将来的驾驶行为，基于该预测的驾驶行为进行驾驶辅助。作为这样的车辆驾驶行为预测装置，例如在专利文献I中公开了如下技术:存储表示在驾驶辅助的对象地点之前的一定区间中的典型驾驶行为的模板，通过实际的驾驶数据与模板的比较，推定在对象地点的驾驶行为。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2010-221962号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]然而，像专利文献I那样在驾驶行为的预测中使用模板的情况下，利用模板表示的典型驾驶行为例如根据行驶速度等车辆的行驶状态而不同。因此，为了提高驾驶行为的预测精度，需要根据车辆的行驶状态准备多种模板。当增加模板时，用于存储模板的存储单元需要大容量化，有可能导致制造成本的增大。
[0008]本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种能够在充分保持使用了模板的车辆的驾驶行为的预测精度的同时，将用于存储模板的存储容量抑制为较小的车辆驾驶行为预测装置。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]为了解决上述问题，本发明涉及的车辆动作预测装置是基于表示车辆的行驶状态的行驶状态信息，对预测对象地点的车辆动作进行预测的车辆动作预测装置，其特征在于，具备:存储单元，存储包含特征信息的模板，所述特征信息表示到所述预测对象地点为止的预定的预测区间中的、各个所述车辆动作的所述行驶状态信息的典型的推移变化；转换单元，基于所述车辆向所述预测区间的进入速度，对所述模板内的所述特征信息的至少一部分进行转换；以及预测单元，对由所述转换单元转换后的所述模板和所述车辆的当前的行驶状态信息进行比较，预测所述预测对象地点的所述车辆的车辆动作。
[0011]另外，在上述车辆动作预测装置中，优选，所述车辆动作包含车辆的减速动作，由所述转换单元转换的所述特征信息包含所述减速动作的加速器关闭地点和制动器开启地点的、表示距所述预测对象地点的距离的位置信息和行驶状态信息。
[0012]另外，在上述车辆动作预测装置中，优选，所述行驶状态信息包含所述车辆的速度信息，所述转换单元进行转换以使得，所述车辆向所述预测区间的进入速度越慢，则根据所述进入速度使所述加速器关闭地点的所述速度信息越降低，并使所述加速器关闭地点的所述位置信息越接近所述预测对象地点，基于转换前的所述加速器关闭地点与所述制动器开启地点之间的速度信息及位置信息的变化量、和所述转换后的所述加速器关闭地点的速度信息和位置信息，转换所述制动器开启地点的速度信息及位置信息。
[0013]另外，在上述车辆动作预测装置中，优选，所述行驶状态信息包含所述车辆的加速度信息，所述转换单元进行转换以使得，所述车辆向所述预测区间的进入速度越慢，则使所述加速器关闭地点的所述位置信息越接近所述预测对象地点，基于转换前的所述加速器关闭地点与所述制动器开启地点之间的加速度信息及位置信息的变化量、所述加速器关闭地点的加速度信息、以及所述转换后的所述加速器关闭地点的所述位置信息，转换所述制动器开启地点的加速度信息及位置信息。
[0014]发明的效果
[0015]本发明涉及的车辆驾驶行为预测装置实现如下效果:在充分保持使用了模板的车辆的驾驶行为的预测精度的同时，将用于存储模板的存储容量抑制为较小。
【附图说明】
[0016]图1是表示应用了本实施方式涉及的车辆驾驶行为预测装置的驾驶辅助系统的构成的一例的框图。
[0017]图2是表示存储在驾驶行为数据库中的速度模板的一例的图。
[0018]图3是表示存储在驾驶行为数据库中的加速度模板的一例的图。
[0019]图4是用于说明模板转换部中的速度模板的转换方法的一例的示意图。
[0020]图5是用于说明模板转换部中的加速度模板的转换方法的一例的示意图。
[0021]图6是表示由本实施方式的车辆驾驶行为预测装置实施的车辆驾驶行为预测处理的流程图。
[0022]图7是表示进入多个十字路口时利用本实施方式的车辆驾驶行为预测装置进行的车辆动作预测的判定结果的表。
[0023]图8是表示在图7的判定结果中正确判定的情况下的预测定时的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，基于【附图说明】本发明涉及的车辆驾驶行为预测装置的实施方式。此外，在以下附图中，对相同或相当的部分标注同一参照标号，且不重复其说明。
[0025]一边参照图1，一边说明本发明的实施方式涉及的车辆驾驶行为预测装置的构成。图1是表示应用了本实施方式涉及的车辆驾驶行为预测装置的驾驶辅助系统的构成的一例的框图。
[0026]如图1所示，将本实施方式涉及的车辆驾驶行为预测装置I应用于搭载在作为本车辆的车辆100中的驾驶辅助系统10。
[0027]车辆100具备发动机、马达等中的任一个作为用于使驱动轮旋转驱动的行驶用驱动源。车辆100也可以是具备发动机和马达这两方的混合动力(HV)车辆、具备发动机而不具备马达的传统车辆、具备马达而不具备发动机的EV车辆等任一种形式的车辆。
[0028]驾驶辅助系统10大体上具备车辆状态检测部110、行驶环境检测部120、前方车辆信息取得部130、车载控制部140、驾驶行为数据库150(存储单元)以及驾驶辅助控制部160。
[0029]在驾驶辅助系统10中，基于表示作为预测对象的车辆的行驶状态的行驶状态信息，对预定的预测对象地点(十字路口等)的作为预测对象的车辆的驾驶行为进行预测。而且，能够将与该预测到的驾驶行为相应的驾驶辅助信息提供给本车辆100的驾驶员。本实施方式涉及的车辆驾驶行为预测装置I是与该驾驶辅助系统10中的驾驶行为的预测相关的构成要素，具体而言，涉及上述驾驶辅助系统10的构成要素中的车载控制部140和驾驶行为数据库150。
[0030]此外，在本实施方式中，将在车辆100的前方行驶的前方车辆设为作为预测对象的车辆。另外，在本实施方式中，作为预测的驾驶行为，包括十字路口、人行横道、丁字路、面向店铺入口的地点等预测对象地点的前方车辆的减速动作、巡航行驶等非减速动作。在以下说明中，将预定对象地点均记载为作为其一例的“十字路口”。以下，分别单独说明驾驶辅助系统10和车辆驾驶行为预测装置I的各要素。
[0031]车辆状态检测部110检测行驶状态信息中的本车辆(车辆100)的行驶状态。车辆状态检测部I1例如具备检测车辆100的行驶速度的车速传感器111以及检测车辆100的加速度的加速度传感器112等。这些车速传感器111和加速度传感器112例如经由CAN (Control Area Nerwork:控制局域网)等车载网络，与汇集了各种传感器等的检测结果的车载控制部(ECU) 140电连接。车速传感器111检测车轮旋转速度，并将与该检测出的旋转速度相应的信号输出给车载控制部140。加速度传感器112检测车辆100的加速度，并将与该检测出的加速度相应的信号输出给车载控制部140。
[0032]行驶环境检测部120检测行驶状态信息中的本车辆或前方车辆的行驶位置或行驶环境。行驶环境检测部120例如具备接收卫星信号，并以该接收到的卫星信号为基础检测车辆100或前方车辆的绝对位置即经玮度的GPS121等。GPS121检测伴随车辆100或前方车辆的移动而变化的车辆100或前方车辆的经玮度，换言之检测车辆100或前方车辆行驶过的各地点的经玮度，并将表示该检测结果的经玮度信息输出给车载控制部140。
[0033]前方车辆信息取得部130取得行驶状态信息中的表示前方车辆的行驶状态等的信息。前方车辆不仅是在车辆100的行进方向前方行驶的紧挨着车辆100的前方行驶的一台车辆，也包含在车辆100的行进方向前方行驶的多台车辆。前方车辆信息取得部130例如具备:利用毫米波段的电波检测在车辆100的行进方向前方行驶的前方车辆的存在的毫米波雷达131以及车载通信器132，所述车载通信器132进行与在车辆100的周围行驶的车辆的车车间通信，或与设置在路上的路侧通信器、路车通信器的路车通信。当毫米波雷达131检测到在车辆100的行进方向前方行驶的前方车辆的存在时，向车载控制部140输出表示检测结果的信号。车载通信器132例如通过与在车辆100的行进方向前方行驶的前方车辆的车车间通信，取得表示前方车辆的行驶速度或加速度等行驶状态的信息。车载通信器132向车载控制部140输出该取得的信息。
[0034]在本实施方式中，车辆状态检测部110、行驶环境检测部120以及前方车辆信息取得部130包含于检测单元。检测单元检测车辆(包含本车辆和前方车辆)的行驶状态信息。
[0035]车载控制部140基于从检测单元输入的各种行驶状态信息，控制驾驶辅助控制部160等驾驶辅助系统10的各部。车载控制部140具备系统控制部141、行驶环境确定部142、模板选择部143、模板转换部144 (转换单元)以及驾驶行为预测部145 (预测单元)。
[0036]当从车辆状态检测部110输入各驾驶操作要素的检测结果时，系统控制部141基于该检测结果控制各种车载设备。具体而言，系统控制部141基于从车辆状态检测部110输入的车速传感器111和加速度传感器112的检测结果以及加速器传感器、制动器传感器、转向角传感器等的检测结果，控制发动机、制动器、转向灯以及转向器等各种车载设备。由此，例如通过由驾驶员踩下加速踏板而加速器传感器等的检测结果发生变化时，根据该检测结果算出发动机的控制