36]车辆与充电装置之间设置无线通讯连接，利用所述定位机构5实现充电装置与车辆的取电端4的相对位置确定，可以在车辆取电端4附近设置位置传感器或者在充电装置端设置摄像头，也可以二者都设置来共同实现定位，所述定位机构5通过位置传感器或者摄像头来获取车辆取电端4的位置信息并将此位置信息传送给所述控制机构6，控制机构6根据定位机构5传送的车辆取电端4位置信息控制所述水平执行机构11水平旋转、升降机构12沿水平执行机构11滑道运动及本身的升降运动来实现将小车13、充电头3送至车辆取电端4处。
[0037]所述水平执行机构11、升降机构12由步进电机或伺服电机等提供动力的装置来驱动，并由控制机构6统一控制；充电装置充电线缆设置为螺旋形，悬挂于所述升降机构12与所述小车13之间，既节省空间又能防止所述充电线缆与钢丝绳发生缠绕，所述车辆取电端设置于车顶部，既能方便定位机构的定位操作，也能使得充电线缆尽量远离地面人群，防止触电危险。
[0038]如图2所示为本发明执行机构第一部分的第二实施例，水平执行机构11 一端与充电粧7固定连接，另一端与升降机构12连接，所述水平执行机构11为一机械臂，所述机械臂设置至少两个活动关节，利用所述活动关节，所述机械臂可以实现充电粧7 —侧的圆周范围内活动；本实施例中设置同第一实施例的升降机构、小车、定位机构、控制机构。
[0039]由于执行机构在运动过程中可能受到外界因素(如风等)或其本身的晃动及误差的干扰，甚至受到所述定位机构5的精度的影响，均会导致小车13及充电头3到达车身的位置有可能偏离预定的车辆取电端4处，因此需要对小车13及充电头3的位置进一步调整来实现电动车的充电。
[0040]此时可以通过定位机构5再次定位，并将其确定的车辆取电端4的位置信息发送给控制机构6，控制机构6根据定位机构5发送的车辆取电端4的位置信息控制小车13带动充电头3移动至车辆取电端4处并推送充电头3与车辆取电端4连接充电；所述充电头3可以设置为接插件，由所述小车13推送与车辆取电端4接插充电，也可以设置为无线充电头，由所述小车13推送至车辆取电端4附近实现无线充电；也可以设计为由所述小车13与所述执行机构第二部分2配合将所述充电头3运送至所述车身取电端4处充电。
[0041]如图3所示为本发明所述电动车自动充电执行机构第二部分的第一实施例结构示意图，所述第二部分2为两支相互分离的导向板，所述两支导向板靠近所述车身取电端4一侧间距小、远离所述车身取电端4 一侧间距大，所述小车13自带驱动电机，所述控制机构6通过所述定位机构5确定所述车身取电端4与所述小车13的相对方位，然后根据该方位给出所述小车13的运动方向，所述小车13根据控制机构6给出的方向运动，由于所述第二部分2在所述小车13的运动过程中会不断纠正其方向，将所述小车13及充电头3顺利引导至所述车身取电端4处，实现充电。
[0042]如图4所示为本发明所述电动车自动充电执行机构第二部分的第二实施例结构不意图，所述第二部分2为一支横向、另一支竖向的两支相互垂直的导向板，所述横向导向板可以竖向移动，所述竖向导向板可以横向移动，所述小车13及充电头3由所述横向导向板推送至横向与所述车身取电端4对应的位置，然后有所述竖向导向板推送所述小车13及充电头3至所述车身取电端4处，实现充电。
[0043]如图5所示为本发明所述电动车自动充电执行机构第二部分的第三实施例结构示意图，所述第二部分2为一支横向导向板，所述小车13自带驱动电机，所述导向板与所述车身取电端4横向对接，由所述小车13带动所述充电头3沿所述导向板向所述车身取电端4运动；或者所述导向板可竖向移动，由所述导向板竖向移动来推动所述小车13及充电头3至横向与所述车身取电端4对应的位置，然后由所述小车13带动所述充电头3沿所述导向板运动至所述车身取电端4处，实现充电。
[0044]如图6所示为本发明所述电动车自动充电执行机构第二部分的第四实施例结构示意图，所述第二部分2包括导向板21、弹性钢丝22，所述弹性钢丝22置于所述导向板21内部，所述车身取电端4设置于所述弹性钢丝22内部，所述弹性钢丝22 —端端点220固定于所述车身取电端4附近且能将所述弹性钢丝22收缩至该固定点处，所述小车13上设置有与所述弹性钢丝22能够相互吸合的电磁铁等，当所述小车13及充电头3到达所述导向板21内部后，通过控制电磁铁使所述小车13吸附于所述弹性钢丝22上，然后控制所述弹性钢丝22收缩至端点220处，并将所述小车13及充电头3带动至所述车身取电端4处，实现充电。
[0045]如图7所示为本发明所述电动车自动充电执行机构第二部分的第五实施例结构示意图，所述第二部分2为圆形导向板结构，所述车身取电端4位于所述第二部分2的圆心处，所述小车13在同一平面内有三支腿130，且相邻两支腿之间的夹角相同，所述三支腿130可以伸缩且伸缩的长度相同，所述小车13还包括驱动机构，所述驱动机构提供所述三支腿130的伸缩动力，由三支腿130的伸长及所述圆形导向板的辅助导向来实现所述小车13及充电头3运动至圆心车身取电端4处，实现充电。
[0046]上述多个实施例中的充电头3可以设置为接插件，与所述车身取电端4连接有限充电，也可以设置为无线充电头，在靠近所述车身取电端4处实现无线充电。
[0047]对于为本发明的示范性实施例，应当理解为是本发明的权利要求书的保护范围内其中的某一种示范性示例，具有对本领域技术人员实现相应的技术方案的指导性作用，而非对本发明的限定。
【主权项】
1.电动车自动充电执行机构，包括: 第一部分，与充电粧连接，用于传送充电头至车身处； 第二部分，与车身连接，用于传送或辅助引导充电头至车身取电端。
2.根据权利要求1所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述第一部分包括机械臂结构、电动葫芦结构，所述机械臂结构有至少两个自由活动的关节，所述电动葫芦结构与所述机械臂结构连接。
3.根据权利要求1所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述第一部分包括悬臂结构、电动葫芦结构，所述电动葫芦机构连接所述悬臂结构并沿所述悬臂结构滑动。
4.根据权利要求2或3所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述电动葫芦结构为钢丝绳电动葫芦。
5.根据权利要求4所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述第一部分还包括一个小车，所述小车悬挂于所述电动葫芦结构下端，所述充电头与所述小车侧面连接。
6.根据权利要求5所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述小车内设置驱动电机，用于驱动小车到达车身后运动。
7.根据权利要求6所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述第二部分设置为辅助所述小车运动的不能相对车身移动的导向机构。
8.根据权利要求5所述的电动车自动充电执行机构，其特征在于:所述第二部分为相对车身移动并推动所述小车运动至车身取电端的导向机构。
9.一种电动车自动充电装置，包括定位机构、控制机构、执行机构，所述定位机构用于确定车身与充点电装置的相对位置，所述控制机构用于控制充电装置，其特征在于:采用上述权利要求1-8所述的任意一种执行机构。
【专利摘要】本发明公开了一种简单的电动车自动充电执行机构，包括：第一部分，与充电桩连接，用于传送充电头至车身处；第二部分，与车身连接，用于传送或辅助引导充电头至车身取电端，实现自动充电，完全脱离人员参与，减少人工成本且避免安全隐患。
【IPC分类】B60L11-18, H02J7-00
【公开号】CN104709106
【申请号】CN201510100062
【发明人】赵建虎, 蒋平, 张成家
【申请人】天津市松正电动汽车技术股份有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年3月6日