运输机的制作方法
【专利说明】运输机发明领域
[0001]本发明涉及用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载的运输机。本发明特别涉及用于例如在露天采矿、采石或类似作业中使用的半移动式处理设备的从一个地点到另一个地点的运输的运输机。
[0002]发明背景
[0003]关于广泛范围的工业应用，包括但决不限于在露天采矿和采石中的应用，通常存在在第一工作地点处使用重型机械或设备一段时间然后该重型机械或设备需要移动到另一个工作地点的需求。在这类设备或机械仅仅偶尔地移动，具有长时间的静态作业间隔周期的情况下，可能不必要通过提供完整的运输系统以使其完全地可移动。而是，通常使用外部运输机以根据需要且在需要时移动设备。
[0004]通常的运输机可以包括支撑底盘或支撑本体，支撑底盘或支撑本体设置有例如通常情况下一对履带传动器的接触地面运输装置，并具有包括这类待移动的设备或机械的有效负载可在其上被运载的支撑设备。
[0005]在通常的操作模式中，提供了可被升高和降低的支撑装置。这可以是例如有效负载支撑平台的形式，该有效负载支撑平台具有将其升高和降低并且从而将有效负载升高和降低的合适的装置。在其降低配置下，运输机可以被驱动到待移动的设备下方的位置中。平台或其它支撑装置然后被升高以在地面上方支撑待移动的设备，并且运输机被驾驶以移动设备。支撑平台可以通过合适的延伸轴、活塞或类似物来被升高、降低和倾斜。
[0006]由这类运输机所运载的有效负载通常非常地重。运输有效负载所经过的地形可以是不平的，并且包括明显的起伏和坡度。有效负载需要被提升离开这类不平地形以被运输，但是结果产生的布置可能头重脚轻且不稳定。提升和运输期间有效负载的安全和稳定的支撑是很重要的问题。特别地，如果有效负载的重心偏离中心，地面的起伏和坡度的影响可被扩大以在升高或降低平台的任何轴、活塞或类似物上给予很大的扭矩。回转操作通常是不现实的。而是，运输机可能产生静态转弯的效果，或者可能需要放下有效负载、移动并且然后重新装载。
[0007]发明概述
[0008]根据本发明，用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载的运输机包括:
[0009]本体；
[0010]接触地面运输装置，其在本体下方，该接触地面运输装置设置有用于在使用中穿越地表面移动该本体的驱动装置；
[0011]有效负载支撑模块，其用于在使用中在本体上方支撑有效负载；
[0012]多个长形的可延伸升降机，其各自具有在第一端部处的与本体的第一铰接型接头和在第二端部处的与有效负载支撑模块的第二铰接型接头；
[0013]其中多个长形的可延伸升降机中的每一个是独立地可操作的，以便使该长形的可延伸升降机能够一起改变有效负载相对于本体的高度和姿态二者；
[0014]并且其中第一铰接型接头中的每一个或第二铰接型接头中的每一个中的至少一个包括旋转约束接头，该旋转约束接头允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的轴线枢转但该旋转约束接头起作用为限制并且例如阻止长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。
[0015]根据本发明的运输机特别地意在用于与需要偶尔地穿越不平的地表面被重新定位的大型机械和设备一起使用。这类大型设备通常不是自推进的。而是，其需要单独的运输机，在该运输机上其可被支撑、在地表面上方升高以用于运输并且从而被移动。
[0016]在该系统上对于将这类潜在重型有效负载升高到其可被穿越明显不平的和可能倾斜的地形而运输的高度同时在同一时间以稳定的方式使该有效负载保持平衡的需要提出了相互冲突的需求。
[0017]本发明以极佳的方式解决了这些，体现在长形的可延伸升降机是通过其提升有效负载并且通过其调整有效负载的姿态以使有效负载能够平衡的装置。在使用中，升降机被定位成从本体向上地突出，并且是可致动的以便延伸以压在有效负载支撑模块上并使升降机可支撑其上的有效负载。压在有效负载支撑模块上的升降机的延伸部将有效负载支撑、提升并降低。升降机的不同的操作特别是通过倾斜有效负载支撑模块将有效负载的姿态改变到水平状态。
[0018]不平的地形所特有的问题就是稳定性，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下。特别地，地面的起伏和坡度的影响可被扩大以在升高或降低有效负载支撑模块的长形的可延伸升降机上给予很大的扭矩。。
[0019]本发明的运输机适应这一点，通过提供在第一端部处在每个可延伸升降机和本体之间的铰接型接头和在第二端部处在每个可延伸升降机和有效负载支撑模块之间的第二铰接型接头，并且假如在本体与长形的可延伸升降机之间或有效负载支撑模块与长形的可延伸升降机之间的连接部中的一个或另一个处(并且选择性地在两者处)，铰接型接头是配置成将在该接头处允许的旋转自由度至少限制到阻止围绕对应于升降机的伸长方向的轴线的旋转的程度的旋转约束接头。升降机可在该接头处倾斜，但是其不可旋转。该特定的组合使系统更好地能够适应不平坦的地形，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下。
[0020]第一铰接型接头中的每一个或第二铰接型接头中的每一个中的至少一个包括一种旋转约束接头，该旋转约束接头允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的至少一个轴线枢转，但起作用为约束并且例如阻止该长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。优选地，该旋转约束接头配置成允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的一对轴线并且例如一对垂直的轴线而枢转，但是阻止该长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。升降机因此可在该接头处以全方向自由度倾斜，但是其不可围绕其长度轴线旋转(或者，从可选择的观点来看，允许根据情况可被铰接在其上的本体或有效负载支撑模块在其上以任何方向倾斜，但不围绕其旋转)。
[0021]旋转约束接头合宜地配置成阻止长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线的旋转，但允许该长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的轴线并且例如在优选情况下围绕垂直于其伸长方向的一对轴线而枢转，并且旋转约束接头合宜地是万向接头。
[0022]旋转约束接头是例如包括具有垂直的枢转轴线的一个安装在另一个上的一对单轴万向模块的万向接头，从而以便允许围绕所述一对枢转轴线旋转但不允许围绕与所述一对枢转轴线垂直的第三轴线旋转。
[0023]铰接型接头中的至少一个是如所描述的旋转约束的。另外的铰接型接头可以允许三个完全的旋转自由度，并且可以是例如球型接头。然而，本发明的关键是接头中的至少一个不是球型接头，但是不允许升降机的旋转，并且因此对抗由偏离有效负载的理想状态的不平衡引起的扭矩载荷。
[0024]因此，在这类情况下，合宜的是第一铰接型接头中的每一个或者可选择地第二铰接型接头中的每一个是旋转约束接头，其它的接头中的每一个然后合宜地配置成允许三个完全的旋转自由度。最合宜地，本体和长形的可延伸升降机的第一端部之间的第一铰接型接头中的每一个是旋转约束接头，例如是如以上所描述的万向接头。因此，升降机在该接头处可倾斜，并且在优选的情况下可以以围绕平行于本体的平面的平面中的两个互相垂直的轴线的两个自由度而倾斜，但是其不可围绕其长轴线旋转。有效负载支撑模块和长形的可延伸升降机的第二端部之间的每一个第二铰接型接头可以配置成允许三个完全的旋转自由度，并且可以是例如球型接头。
[0025]这类组合使该系统能够较好地适应不平的地形，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下，体现在不但每个可延伸升降机的长度是独立地可变的，而且其铰接也是独立地可变的，实际上改变了本体和/或支撑模块在每个