044]附图简要描述
[0045]图1是本发明的实施方案的运输机的半剖面透视图；
[0046]图2是具有可选择的剖面的类似视图；
[0047]图3是设置在驱动活塞中的一个的底部处的展示在其壳体内的万向接头的透视图；
[0048]图4是不带有壳体的万向接头的视图；
[0049]图5是从万向接头的下方观察的平面图。
[0050]图示说明的实施方案的详细描述
[0051]在图1和图2中所示出的本发明的示例实施方案中，运输机包括横向地定位在运输机车辆本体组件(4)的两侧的一对履带组件(1、2)。中心导引组件(3)支撑支撑平台组件(5)。四个液压提升柱塞￠)以正方形阵列占据车辆本体的每个角。每个液压提升柱塞设置有称重传感器(load cell)以检测提升柱塞上的载荷并将该载荷反馈到中央控制单元。发动机和液压动力单元组件(8)在行驶模式中驱动履带。
[0052]参照图1，提升机构被最清楚地示出。在图1中，可在剖面图中看到一对液压提升柱塞出)。每个液压提升柱塞延伸以压在支撑平台组件的下板(11)上。柱塞￠)的顶部处的球形接头(13)在柱塞(6)和下板(11)之间产生铰接型连接。下板(11)连接到上板
(15)，在使用中有效负载被直接地支撑在上板(15)上。两个板(11、15)之间的相对旋转通过接头(14)实现。这样，回转动作可以以受控的方式地作用于上板(15)，并且从而作用于被支撑的负载，且不在柱塞(6)上施加过度的扭矩应力或类似力。
[0053]每个柱塞(6)的不同操作和柱塞顶部与支撑平台组件(5)之间的铰接型接头(13)以及柱塞的底部与本体⑷之间的另外的铰接型接头(17)的提供一起协作，使得在使用中如果遇到不平的和/或倾斜的地形，柱塞可既提升平台又倾斜平台，在升高有效负载的同时确保其保持稳定和平衡。
[0054]如以上已经讨论的，维持有效负载的稳定的平衡并且特别是应对特别当穿过起伏或倾斜的地面时由偏离中心的有效负载引起应力是关于运输机的公认的问题。当偏离中心的负载正在斜坡上被运输时产生了特别的问题，因为这将倾向于引起柱塞(6)上的扭矩应力。为了对抗这些扭矩应力，并且特别是为了对抗柱塞旋转的任何趋势，在图3至图5中更详细地示出的下接头(17)是万向节类型的，借助于下接头(17)柱塞与本体(4)产生铰接型接合，下接头(17)允许两个自由度的倾斜但不允许围绕柱塞(6)的纵向轴线。
[0055]该装置实际上提供了具有垂直的枢转轴线的一对万向接头，每个接头包含一对嵌入的滚动体。
[0056]在图3至图5中更详细地示出了该示例铰接型万向节类型接头，图3示出了设置在驱动活塞中的一个的底部处的万向接头的透视图，该万向接头示出为在部分地剖开的双圆筒壳体内部，图4示出了从下方观察的不带壳体的万向接头的透视图，并且图5示出了从下方观察的平面图。
[0057]在所图示的示例接头中，第一对嵌入的滚动体(21)各自具有壳体，该壳体的面
(22)在如图5中所示的四个点(23)处被焊接到第一壳体圆筒(24)。第二对嵌入的滚动体
(25)自由旋转。第一壳体圆筒(24)坐落在第二壳体圆筒(26)内部。两个壳体圆筒是相对地可滑动的。柱塞可以在该点处以围绕平行于本体平面的平面中的两个互相垂直的轴线的两个自由度倾斜，但是其不可围绕其长轴线旋转。该装置以极佳的方式实现了围绕两个互相垂直的轴线的完全倾斜自由度而不具有旋转自由度的目的。其因此对抗由偏离有效负载的理想状态的不平衡引起的扭矩载荷。
[0058]该运输机极好地适合于通过合适的远程控制装置的远程操作。其不需要驾驶员通过与运输机一体的驾驶室操作。在所描述的实施方案中，运输机包括由远程无线电界面单元上的远程的用户可操作控制装置所控制的中央控制单元(未示出)。
[0059]下面以示例的方式描述了可能的操作方法。示例操作方法是通过合适的远程控制装置的远程操作方法。
[0060]应当理解的是，这仅仅是运输机的示例实施方案的示例操作机制。运输机的示例实施方案不限于根据这些原则的操作，并且一般地本发明也不如此限制。设备的实施方案和操作方法二者均是为了阐释性目的。
[0061]根据示例性操作方法，提出了三种主要的操作模式。本文中这些方法是指行驶模式、提升模式和回转模式。在不例中，在任何一个时间点，仅有一个模式可被选择用于操作。每个模式之间的选择是通过安装在远程无线电界面单元上的选择器开关开来进行的。
[0062]行驶模式用于移动不带有效负载的运输机。当选择到行驶模式时，例如安装在远程无线电手持机上的遥控杆(paddle)的控制部可以被用于独立地控制运输机履带。
[0063]每个履带的方便的设想的另外的操作模式提供了“旋转”功能。当操作时，右履带和左履带将以自动地匹配的速度以相反方向移动，来使最紧凑的转弯圆成为可能。设想的是，旋转功能将只有在运输机处于完全静止状态时从远程无线电手持机上可用。
[0064]一旦运输机处于恰当的位置，然后可选择提升模式，并且然后可进行提升有效负载的尝试。典型的提升可以由三个阶段组成，第一阶段为准备有效负载，第二阶段为对准有效负载，并且第三阶段为提升准备好用于运输的有效负载。
[0065]依赖于环境，存在将有效负载准备好以用于提升的多种可能的方法。有效负载可以以任何合适的方式被支撑，例如直接地在上部平台上，间接地通过提升框架，或者不偏离本发明的原理的其它方式。
[0066]在做出提升有效负载的任何尝试之前，有效负载的理论上的COG(重心)应当是已知的。无法在COG位置处定位运输机可能导致失败的提升尝试。
[0067]在可能的操作模式中，在选择提升模式时，操作员可以被要求按下并压住“司机失知制动”开关，以便系统开始与有效负载的自动对准。在操作“司机失知制动”开关时，合适的控制软件将自动地升高提升装置，直至与有效负载产生接触。合宜地，液压提升柱塞可以连续地或渐进地接合负载。
[0068]例如，第一液压提升柱塞可以首先承受负载。当第一液压提升柱塞上的称重传感器感应到预先确定的有效载荷时，那么柱塞将停止。一旦第一柱塞已经与负载进行该类接触，那么下一对相邻的柱塞将进一步延伸，直至柱塞感应到与第一柱塞的有效载荷相匹配的相等的预先确定的有效载荷。最后，剩余的柱塞将继续升高，直至全部四个柱塞感应到相等的预先确定的有效载荷。预先确定的载荷将被限制，以确保在操作员确认提升过程的第2阶段完成之前有效载荷不会被提升。
[0069]当所有的柱塞在合适位置时，称重传感器可以将其信息向回反馈到中央控制系统。这将使COG位置能够被确定，并且使结果显示在远程无线电手持机的用户显示器上。操作员将明确地能够在远程无线电界面上看到COG相对于实际的安全工作区域的近似位置。
[0070]如果在该阶段期间的任何时间发生问题并引起警报，然后提升柱塞应当返回到其静止位置，直至警报源可被校正。
[0071]在完成时，上部平台和有效负载之间的任何固定必须在下一阶段可能开始之前迅速进行。一旦设备被恰当地对准，有效负载被固定且COG在安全参数范围内，可以开始提升。设想的是，这可以自动地执行。
[0072]在执行自动提升阶段时，柱塞将以相同的速度延伸到预先确定的高度，以确保有效负载被相同地提升并且COG保持稳定。在该操作期间，如果超出COG范围的极限，然后系统可以针对待响起的听觉的和/或可视的警告和/或针对待禁止的提升被设置。柱塞可以例如缩回到其初始位置，来允许操作员在尝试任何进一步的操作之前评估状况