障碍物的警告。
[0174]本公开内容不限于第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的描述，并且可以在本公开内容的范围内对第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的描述进行广泛地修改。
[0175]根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1，2)被配置成将成像区域頂和图像处理区域中的对应的一个区域作为用于辅助驾驶者识别车辆V周围的情况的辅助区域设置到车辆V的转弯路线的外侧。然而，本公开内容不限于该配置。
[0176]具体地，根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1,2)可以被配置成将成像区域IM和图像处理区域中的每个区域作为用于辅助驾驶者识别车辆V周围的情况的辅助区域设置到车辆V的转弯路线的外侧。
[0177]根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1，2)可以被配置成使用从各种传感器21发送的行驶状况信号中的至少一个来简要地获得车辆V的定向转弯角Θ1。例如，根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1，2)可以被配置成仅使用当前驾驶者对方向盘的转向角来获得车辆V的转弯角Θ 1根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1，2)可以被配置成将光轴调节角Θ 2简要地设置成等于车辆V的定向转弯角Θ I ;光轴调节角Θ 2相对于参考平面RP的方向与车辆V的转弯角Θ I相对于参考平面RP的方向相反。
[0178]根据第一实施方式和第二实施方式中的每个实施方式的驾驶辅助系统(1，2)可以被配置成确定驾驶者视场Θ 3相对于转弯角Θ I (即转动的参考平面RPA)的位置，但本公开内容不限于此。具体地，根据本公开内容的驾驶辅助系统可以被配置成检测驾驶者视野沿车辆宽度方向的取向，并且估计与转向角Θ I无关的、围绕例如车辆V的重心C的驾驶者的视场Θ3。例如，根据本公开内容的驾驶辅助系统可以被配置成使用各种传感器21中的一个传感器来追踪驾驶者的眼移动，并且基于眼移动的追踪结果检测驾驶者的视线沿车辆宽度方向的取向。
[0179]虽然本文中描述了本公开内容的示例性实施方式，但本公开内容不限于本文中所公开的实施方式，而且如本领域技术人员基于本公开内容将会理解的那样，本公开内容包括具有变型、省略、组合(例如，贯穿各种实施方式的方面的组合)、改编和/或变体的任何实施方式及所有实施方式。权利要求中的限制应当基于权利要求中采用的语言而被广义地理解，并且不限于本说明书中或者本申请控诉期间所描述的示例，本申请的示例应当被理解为非排他性的。
【主权项】
1.一种用于设置辅助区域的设备(1，2)，所述辅助区域用于辅助驾驶者识别车辆周围的情况，所述辅助区域指示用于拾取成像区域的图像的装置的所述成像区域以及所拾取的图像中的特定图像处理区域中的至少一个，所述设备包括: 第一单元(10，S150)，所述第一单元用于基于所述车辆的行驶状况来估计指示所述车辆正在如何转弯或将要如何转弯的转弯参数，所述转弯参数包括所述车辆的转弯路线；以及 第二单元(10，S170，S190)，所述第二单元用于将所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的外侧。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述转弯参数包括所述车辆的转弯量，并且所述第二单元被配置成: 基于所述车辆的所述转弯量将所述辅助区域改变成所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
3.根据权利要求2所述的设备，还包括: 第三单元(10，S170a)，所述第三单元用于防止在所述车辆的所述转弯量小于预定阈值量时将所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述第二单元被配置成执行: 第一任务: 基于所述车辆的所述转弯量确定所述车辆的驾驶者的可视范围的位置；以及 改变所述辅助区域，以使得: 在所述驾驶者的可视范围与所述辅助区域之间存在交叠区域，以及 所述交叠区域被设置成等于或大于目标量，或者 第二任务:随着所述车辆的所述转弯量的增大，增大所述辅助区域向所述车辆的所述转弯路线的所述外侧的变化量。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，还包括: 第四单元(S150)，所述第四单元用于基于指示所述车辆的所述行驶状况的参数中的至少一个来获得所述转弯参数， 所述参数包括所述车辆的方向盘的转向角、所述车辆的偏航率、所述车辆沿所述车辆的宽度方向的加速度以及所述车辆的速度。
6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述第四单元被配置成执行: 第二任务: 使用所述参数中的至少一个来预计所述车辆的预定点在预定时间之后的未来位置；以及 基于所述车辆的所述预定点的当前位置与所述车辆的所述预定点的所述未来位置之间的位置关系来获得所述车辆的所述转弯路线， 第四任务: 获得连接所述车辆的所述预定点的所述当前位置与所述车辆的所述预定点的所述未来位置之间的线；以及 获得所述线相对于参考平面的最小角作为所述车辆的所述转弯量；所述参考平面经过所述车辆的重心，并且沿所述车辆在所述车辆直行时的纵向方向和沿所述车辆的高度方向二者延伸，或者 第五任务：随着所述车辆的所述速度的减小而增大所述预定时间。
7.根据权利要求I至6中任一项所述的设备，其特征在于，所述第二单元被配置成将所述成像区域和所述图像处理区域之一作为所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
8.—种设置辅助区域的方法，所述辅助区域用于辅助驾驶者识别车辆周围的情况，所述辅助区域指示用于拾取成像区域的图像的装置的所述成像区域以及所拾取的图像中的特定图像处理区域中的至少一个，所述方法包括： 第一步骤：基于所述车辆的行驶状况来估计指示所述车辆正在如何转弯或将要如何转弯的转弯参数，所述转弯参数包括所述车辆的转弯路线；以及 第二步骤：将所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的外侧。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述转弯参数包括所述车辆的转弯量，并且所述第二步骤被配置成： 基于所述车辆的所述转弯量将所述辅助区域改变成所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述指令使得计算机执行： 第三步骤：防止在所述车辆的所述转弯量小于预定阈值量时将所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
11.根据权利要求9或10所述的方法，所述第二步骤被配置成进行： 第一任务： 基于所述车辆的所述转弯量确定所述车辆的驾驶者的可视范围的位置；以及 改变所述辅助区域，以使得： 在所述驾驶者的可视范围与所述辅助区域之间存在交叠区域，以及 所述交叠区域被设置成等于或大于目标量，或者 第二任务：随着所述车辆的所述转弯量的增大，增大所述辅助区域向所述车辆的所述转弯路线的所述外侧的变化量。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述指令使得计算机执行： 第四步骤：基于指示所述车辆的所述行驶状况的参数中的至少一个来获得所述转弯参数， 所述参数包括所述车辆的方向盘的转向角、所述车辆的偏航率、所述车辆沿所述车辆的宽度方向的加速度以及所述车辆的速度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第四步骤被配置成执行： 第二任务： 使用所述参数中的至少一个来预计所述车辆的预定点在预定时间之后的未来位置；以及 基于所述车辆的所述预定点的当前位置与所述车辆的所述预定点的所述未来位置之间的位置关系来获得所述车辆的所述转弯路线， 第四任务： 获得连接所述车辆的所述预定点的所述当前位置与所述车辆的所述预定点的所述未来位置之间的线；以及 获得所述线相对于参考平面的最小角作为所述车辆的所述转弯量；所述参考平面经过所述车辆的重心，并且沿所述车辆在所述车辆直行时的纵向方向和沿所述车辆的高度方向二者延伸，或者 第五任务:随着所述车辆的所述速度的减小而增大所述预定时间。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二步骤被配置成:将所述成像区域和所述图像处理区域之一作为所述辅助区域设置到所述车辆的所述转弯路线的所述外侧。
【专利摘要】本发明提供一种用于设置辅助区域的设备及方法，该设备被配置成用于设置辅助区域，该辅助区域用于辅助驾驶者识别车辆周围的情况。辅助区域指示下述中的至少一个：用于拾取成像区域的图像的装置的成像区域，以及所拾取的图像中的特定图像处理区域。在该设备中，第一单元基于车辆的行驶状况来估计指示车辆正在如何转弯或将要如何转弯的转弯参数。转弯参数包括车辆的转弯路线。第二单元将辅助区域设置到车辆的转弯路线的外侧。
【IPC分类】B60R1-00, H04N5-232, H04N7-18
【公开号】CN104842876
【申请号】CN201510085307
【发明人】新野洋章, 大石正悦, 服部阳介, 伊豆原英嗣, 苫米地广贵
【申请人】株式会社电装
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年2月16日
【公告号】DE102015202736A1, US20150232089