用于设置辅助区域的设备及方法
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及用于设置辅助区域的设备和程序，该辅助区域用于驾驶者对车辆周围的物体的识别。辅助区域指示下述中的至少一个:用于拾取成像区域的图像的相机装置的成像区域以及所拾取的图像中的每个图像中的图像处理区域。
【背景技术】
[0002]在将称为第一专利文献的日本专利申请公开N0.2002-312898中公开了这些设备的第一不例。
[0003]第一专利文献中所公开的设备安装在车辆中。该设备被设计成设置红外相机装置的目标成像范围，红外相机装置用于检测热辐射对象(例如行人)。
[0004]然而，第一专利文献中所公开的设备使用昂贵的红外相机装置以用于检测行人，从而导致该设备的制造成本的增加。
[0005]在将称为第二专利文献的日本专利申请公开N0.2001-180404中公开了这些设备的第二示例。
[0006]第二专利文献中所公开的设备安装在车辆中。当车辆转弯时，该设备被设计成将相机装置的成像区域(即成像范围)设置到位于转弯车辆的内侧的区域。这旨在即使车辆正在转弯也能防止将静止的对象错误地检测为驶入对象。
【发明内容】
[0007]然而，第二专利文献中所公开的设备可以将成像区域设置到位于转弯车辆行驶的曲线的内侧的区域；该区域预期被转弯车辆的驾驶者关注。因此，驾驶者可能难以识别位于转弯车辆行驶的曲线的外侧的另一区域的情况；位于转弯车辆的外侧的其他区域预期可能被转弯车辆的驾驶者忽略。
[0008]鉴于上述情况，本公开内容的一个方面寻求提供用于设置用于驾驶者识别车辆周围的情况的辅助区域的设备和方法，该辅助区域指示下述中的至少一个:用于拾取成像区域的图像的装置的成像区域；以及所拾取的图像中的特定图像处理区域。该设备和方法能够解决上述问题。
[0009]具体地，本公开内容的可替选方面旨在提供这样的设备和方法，所述设备和方法中的每个设备和方法使得车辆的驾驶者能够轻易地识别位于车辆的转弯路线的外侧的区域的情况；该区域预期被转弯车辆的驾驶者忽略。
[0010]根据本公开内容的第一示例性方面，提供一种用于设置用于辅助驾驶者识别车辆周围的情况的辅助区域的设备。该辅助区域指示下述中的至少一个:用于拾取成像区域的图像的装置的成像区域以及所拾取的图像中的特定图像处理区域。该设备包括第一单元，该第一单元用于基于车辆的行驶状况来估计指示车辆正在如何转弯或者车辆将要如何转弯的转弯参数。该参数包括车辆的转弯路线。该设备包括第二单元，该第二单元用于将辅助区域设置到车辆的转弯路线的外侧。
[0011]根据本公开内容的第二示例性方面，提供一种设置用于辅助驾驶者识别车辆周围的情况的辅助区域的方法。辅助区域指示下述中的至少一个:用于拾取成像区域的图像的装置的成像区域；以及所拾取的图像中的特定图像处理区域。该方法包括:
[0012](I)第一步骤，该第一步骤基于车辆的行驶状况来估计指示车辆正在如何转弯或者车辆将要如何转弯的转弯参数，该转弯参数包括车辆的转弯路线；
[0013](2)第二步骤，该第二步骤将辅助区域设置成车辆的转弯路线的外侧。
[0014]根据本公开内容的第一示例性方面和第二示例性方面的设备和方法中的每个设备和方法使得能够:
[0015]1.以补充的方式拾取位于车辆的转弯路线的外侧的区域的图像；该区域预期可能会被车辆的驾驶者忽略；或者
[0016]2.进行对所拾取的图像的一部分的图像处理；与所拾取的图像的剩余部分相比，所述部分以更高的优先级与位于车辆外侧的区域匹配。
[0017]这使得车辆的驾驶者能够轻易地识别位于车辆的转弯路线的外侧的区域的情况，或者能够立即识别存在于所拾取的图像的一部分中的至少一个障碍物。
[0018]基于以下描述以及附图，将会进一步理解本公开内容的各个方面的以上和/或其他特征以及/或者优点。本公开内容的各个方面可以根据需要包括以及/或者排除不同的特征和/或优点。此外，本公开内容的各个方面根据需要可以组合其他实施方式的一个或更多个特征。附图的描述以及/或者特定实施方式的优点不应当被理解为限制其他实施方式或权利要求。
【附图说明】
[0019]根据以下参照附图对实施方式的描述，本公开内容的其他方面将会变得明显。在附图中:
[0020]图1是示意性示出根据本公开内容的第一实施方式的、安装在车辆中的驾驶辅助系统的总体结构的示例的框图；
[0021]图2是示意性示出由图1所示的驾驶辅助系统的控制器执行的辅助区域设置程序的流程图；
[0022]图3是示意性示出由辅助区域设置程序调用的子程序的流程图；
[0023]图4是示意性示出由根据第一实施方式的驾驶辅助系统使用的各种角参数的视图；
[0024]图5是示意性示出根据第一实施方式如何估计车辆的转弯路线和转弯角的视图；
[0025]图6是示意性示出根据第一实施方式光学调节角随车辆的转弯角的正向变化而如何变化的图；
[0026]图7是示意性示出根据本公开内容的第二实施方式的、安装在车辆中的驾驶辅助系统的总体结构的示例的框图；
[0027]图8是示意性示出由图7所示的驾驶辅助系统的控制器执行的辅助区域设置程序的流程图；以及
[0028]图9是示意性示出位于由根据第二实施方式的驾驶辅助系统的相机拾取的图像上的正常图像处理区域和外侧图像处理区域的视图。
【具体实施方式】
[0029]在下文中，将参照附图描述本公开内容的【具体实施方式】。在实施方式中，省略或简化实施方式之间被指定为相同的附图标记的相同部分，以避免冗余描述。
[0030]第一实施方式
[0031]应用了根据第一实施方式的设备的驾驶辅助系统安装在车辆V(例如乘客车辆)中。驾驶辅助系统I具有基于所拾取的、车辆V周围的图像辅助驾驶者驾驶车辆V的功能。
[0032]特别地，驾驶辅助系统I可操作用于确定在车辆的驾驶者可能忽略的区域(例如位于车辆V的转弯路线的外侧的区域)中是否存在至少一个对象(例如另一车辆或行人)。驾驶辅助系统I还可以操作用于基于确定的结果进行下述中的至少一个:以可见的方式和/或可听的方式生成警告的任务，以及控制车辆V的操作状况的任务。
[0033]注意，句子“车辆正在转弯”、短语“车辆的转弯”或者其他类似的句子或短语包括:
[0034](I)车辆正在从一条道路向另一道路转弯
[0035](2)车辆正在弯曲线上行驶
[0036](3)车辆不沿直线行驶的任何情形
[0037]参照图1，驾驶辅助系统I包括控制器10、各种传感器21、相机22、相机驱动器23、显示装置26和驾驶辅助单元27。
[0038]各种传感器21包括例如用于测量与车辆V的行驶状况关联的参数的传感器，例如车辆速度传感器、转向角传感器、制动传感器、加速器位置传感器、加速度感器和偏航率传感器。
[0039]车辆速度传感器可操作用于测量车辆V的速度，并且可操作用于将指示所测量的车辆V的速度的车辆速度信号输出至控制器10。
[0040]转向角传感器可操作用于将指示车辆V的驾驶者对方向盘操作的转向角的信号输出至控制器10。
[0041]制动传感器可操作用于例如检测车辆V的制动踏板的驾驶者操作量，并且将指示制动踏板的驾驶者操作量的制动信号输出至控制器10。
[0042]加速器位置传感器可操作用于检测用于控制进入车辆V的内燃机的空气量的节流阀的位置。也就是说，节流阀的位置表示节流阀如何被打开。加速器位置传感器可操作用于将指示作为加速器位置的所检测的节流阀位置的加速器位置信号输出至控制器10。
[0043]加速度传感器可操作用于测量车辆V沿车辆宽度方向的横向加速度Gy，并且将指示所测量的车辆V的横向加速度Gy的信号输出至控制器10。
[0044]偏航率传感器可操作用于将指示作为车辆V的偏航率的围绕车辆V的竖直轴的角速度的信号输出至控制器10。
[0045]也就是说，从传感器21 (包括车辆速度传感器、转向角传感器、制动传感器、加速器位置传感器、加速传感器和偏航率传感器)发送的信号被控制器10接收作为指示与车辆V的行驶状况关联的参数的行驶状况信号；该参数将被称为行驶状况参数。
[0046]相机22附接至例如车辆V的前部中心。相机22具有沿水平方向(一即，车辆V前方的车辆V的宽度方向)的扇形区域作为其成像区域IR，即，成像范围。具体地，扇形成像区域IR相对于光轴0A(即成像轴)具有对称形状(参见图4)、朝车辆V的前侧延伸、并且具有沿车辆V的高度方向的预定竖直宽度。
[0047]具体地，相机22可操作用于逐次拾取成像区域IR的图像(即帧图像)，并且将所拾取的图像作为数字图像(即数字图像数据)逐次发送至控制器10。
[0048]参照图4，相机驱动器23被设计成作为以机械的方式链接至相机22的制动器。具体地，相机驱动器23被配置成在控制器10的控制下调节光轴OA相对于参考平面RP的最小角Θ2