用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的方法和设备、用于提供至少一个用于 ...的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的方法，用于在使用车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的情况下提供至少一个用于车辆的驾驶员辅助功能的方法，用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的设备，用于车辆的全方位视野系统以及相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002]存在用于在泊车时的车辆引导中支持驾驶员的驾驶员辅助系统。示例性的系统是全方位视野系统或者环绕视野系统(Surround-View-System)，其借助多个摄像机给予驾驶员以从上方到其车辆的观看，使得驾驶员可以在虚拟的周围环境中使其车辆运动。此外，DE102 26 278 Al公开了一种用于车辆的向后行驶辅助。
【发明内容】
[0003]在这种背景下，根据主权利要求提出用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的改善的方法，用于在使用车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的情况下提供至少一个用于车辆的驾驶员辅助功能的改善的方法，用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的改进的设备，用于车辆的改进的全方位视野系统以及改善的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的描述得出。
[0004]提出一种用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的特别有利的方法，其中车辆具有用于拍摄车辆周围环境的第一周围环境部分区域的第一车辆摄像机和至少一个用于拍摄车辆周围环境的至少部分与所述第一周围环境部分区域不同的第二周围环境部分区域的第二车辆摄像机，所述方法具有以下步骤:
[0005]借助至少两个照明设备引起车辆周围环境的照明，其中在使用至少一个第一照明设备的情况下借助可见的波长范围中和/或红外的波长范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第一周围环境部分区域，其中在使用至少一个第二照明设备的情况下借助至少在红外的波长范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第二周围环境部分区域；以及
[0006]从车辆摄像机读取图像数据，其中所述图像数据代表所照明的车辆周围环境的周围环境部分区域的拍摄，以便通过图像数据的组合产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像。
[0007]车辆可以涉及机动车、尤其与道路相连的机动车，如载客车辆、载货车辆或者其他商用车辆。全方位视野图像可以代表车辆周围环境的由各个车辆摄像机的单个图像组成的总图像。全方位视野图像可以由虚拟的鸟瞰透视图示出车辆。全方位视野图像可以具有车辆的周围环境的与所述车辆相邻的近区域。车辆周围环境的周围环境部分区域可以彼此部分重叠或者彼此分开或者没有共同的区段。第一车辆摄像机可以构造用于在可见的波长范围中检测电磁辐射并且必要时也在红外的波长范围中检测电磁辐射。所述至少一个第二车辆摄像机可以构造用以至少在红外的波长范围中检测电磁辐射。车辆摄像机可以构造用于产生或者提供图像数据。此外，可以设置至少一个另外的车辆摄像机，以便照明车辆周围环境的至少一个另外的周围环境部分区域。在读取的步骤中，可以从至车辆摄像机的接口读取图像数据。在引起照明的步骤中，可以向至照明设备的接口输出至少一个控制信号以引起照明。第一照明设备可以构造用于在可见的波长范围中辐射电磁辐射或者在对于人眼可见的频谱范围或者波长范围中辐射电磁辐射。第一照明设备也可以构造用于在红外的范围中或者在红外范围中辐射电磁辐射。替代地，第一照明设备可以构造用于在可见的范围中辐射电磁辐射或者在对于人眼可见的频谱范围或者波长范围中辐射电磁辐射以及在红外的范围或者红外范围中辐射电磁辐射。第二照明设备可以构造用于在红外的区域或者红外范围中辐射电磁辐射。替代地，第二照明设备可以构造用于在红外的范围中辐射电磁辐射以及在可见的范围中辐射电磁辐射。电磁辐射的可见区域或者频谱范围可以包括波长从380纳米至780纳米。可见范围中的电磁辐射涉及光。电磁辐射的红外区域可以包括波长从780纳米至I毫米。
[0008]提出用于在使用车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的情况下提供至少一个用于车辆的驾驶员辅助功能的特别有利的方法，其中车辆具有用于拍摄车辆周围环境的第一周围环境部分区域的第一车辆摄像机和至少一个用于拍摄车辆周围环境的至少部分与所述第一周围环境部分区域不同的第二周围环境部分区域的第二车辆摄像机，所述方法具有以下步骤:
[0009]实施以上所描述的方法的一个版本的步骤，以便产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像；以及
[0010]分析处理所产生的全方位视野图像，以便提供至少一个驾驶员辅助功能。
[0011]可以有利地与以上所描述的用于产生的方法的一个版本结合地实施用于提供的方法。在此，用于提供的方法在分析处理全方位视野图像的步骤之前也可以具有以上所描述的用于产生全方位视野图像的方法的一个版本的步骤。
[0012]用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的特别有利的设备，其中车辆具有用于拍摄车辆周围环境的第一周围环境部分区域的第一车辆摄像机和至少一个用于拍摄车辆周围环境的至少部分与第一周围环境部分区域不同的第二周围环境部分区域的第二车辆摄像机，所述设备具有以下特征:
[0013]用于借助至少两个照明设备引起车辆周围环境的照明的装置，其中在使用至少一个第一照明设备的情况下借助可见范围中的或者可见范围中以及红外范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第一周围环境部分区域，其中在使用至少一个第二照明设备的情况下借助红外范围中的或者红外范围中以及可见范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第二周围环境部分区域；和
[0014]用于从车辆摄像机读取图像数据的装置，其中图像数据代表所照明的车辆周围环境的周围环境部分区域的拍摄，以便通过图像数据的组合产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像。
[0015]用于产生的设备可以是车辆摄像机的一部分或者与车辆摄像机分开设置的装置的一部分。所述设备也可以是驾驶员辅助装置的一部分。在此，所述设备可以理解为输出用于引起照明的控制信号并且响应于此处理图像数据的电设备或者控制设备。所述设备可以具有可能按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的不同功能。然而，所述接口也可能是单独的集成电路或者至少部分地由分立的组件组成。当按照软件方式构造时，所述接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。
[0016]用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的设备构造用于实施或者实现以上所描述的用于产生的方法的步骤。所述设备尤其可以具有构造用于分别实施以上所描述的用于产生的方法的步骤的装置。
[0017]用于在使用车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的情况下提供至少一个用于车辆的驾驶员辅助功能的设备构造用于实施或者实现以上所描述的用于提供的方法的步骤。所述设备尤其可以具有构造用于分别实施以上所描述的用于提供的方法的步骤的装置。
[0018]用于车辆的特别有利的全方位视野系统具有以下特征:
[0019]用于拍摄车辆周围环境的第一周围环境部分区域的第一车辆摄像机和用于拍摄车辆周围环境的至少部分与所述第一周围环境部分区域不同的第二周围环境部分区域的第二车辆摄像机；
[0020]用于借助可见范围中的或者可见范围中以及红外范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第一周围环境部分区域的至少一个第一照明设备和至少一个用于借助红外范围中的或者红外范围中以及可见范围中的电磁辐射照明车辆周围环境的第二周围环境部分区域的第二照明设备；以及
[0021]以上所描述的用于产生车辆的车辆周围环境的全方位视野图像的一个版本。
[0022]以上所描述的用于产生的设备的一个版本可以有利地与全方位视野系统结合地使用。以上所描述的用于产生的方法的一个版本和/或以上所描述的用于提供的方法的一个版本也可以有利地与全方位视野系统结合地实施，以便产生全方位视野图像或者提供至少一个驾驶员辅助功能。
[0023]计算机程序广品也是有利的，其具有程序代码，其存储在机器可读的载体例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行所述程序产品时实施根据以上所