式对亚太地区提供无源定位、导航、授时服务。
[0038]采用本发明的全自动无人驾驶电动车，针对现有技术电动车自动化水平不高的技术问题，通过引入路面检测设备和自动转向设备完成电动车的自动转弯，通过引入导航设备、无线通信设备和自动驾驶设备完成电动车的目标充电站的定位和自动前往，通过引入图像识别设备和机械化充电设备完成目标充电站内最近充电粧的定位和自动前往以及完成电动车的自动充电，从而替换人工操作模式，提高电动车整体的自动化水准。
[0039]可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种变电站电能计量远程监测方法，该方法包括: 1)提供一种变电站电能计量远程监测系统，设置于全自动无人驾驶电动车，所述电动车包括自动转弯子系统、充电粧自动定位子系统和自动充电子系统，自动转弯子系统、充电粧自动定位子系统和自动充电子系统都通过凌阳SPCE061A芯片实现自动控制，自动转弯子系统用于实现电动车的自动转弯，充电粧自动定位子系统用于实现附近充电粧的自动定位，自动充电子系统与充电粧自动定位子系统连接，用于基于充电粧自动定位子系统的自动定位结果实现电动车的自动充电； 2)运行所述监测系统。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动车包括: 左侧超声波测距设备，位于电动车的车身左侧的下端，用于检测电动车左侧分别距离车身左侧障碍物或道路左侧边沿的实时距离，并作为左侧实时距离输出； 右侧超声波测距设备，位于电动车的车身右侧的下端，用于检测电动车右侧分别距离车身右侧障碍物或道路右侧边沿的实时距离，并作为右侧实时距离输出； CMOS高清摄像设备，由多个CMOS高清摄像头组成，用于拍摄多个电动车周围环境图像，其中，多个CMOS高清摄像头分别设置在电动车的车身不同位置； 方向电机控制器，设置在电动车的前端仪表盘内，与凌阳SPCE061A芯片连接，用于基于电动车的驱动车轮的转弯角度或驱动方向计算电动车的转向齿轮转角； 转向电机驱动器，设置在电动车的驱动车轮上方，与方向电机控制器连接，用于基于电动车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号； 转向驱动电机，设置在电动车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号实现电动车的驱动车轮的转弯角度； 温度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车所在环境的实时温度； 凌阳SPCE061A芯片，设置在电动车的前端仪表盘内，与左侧超声波测距设备、右侧超声波测距设备、CMOS高清摄像设备和方向电机控制器分别连接，基于CMOS高清摄像设备发送的多个电动车周围环境图像构建电动车的全局图像，基于全局图像、左侧实时距离和右侧实时距离确定电动车的驱动车轮的转弯角度；无线接收设备，设置在电动车的外侧，用于基于电动车的当前北斗星导航位置从远端的充电站管理服务器处接收电动车的当前北斗星导航位置附近各个充电站的占用百分比；北斗星导航定位仪，用于接收北斗星导航定位卫星实时发送的、电动车的当前北斗星导航位置，还用于接收北斗星导航电子地图中、电动车的当前北斗星导航位置附近各个充电站的北斗星导航位置； 电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量； 行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器； 图像识别设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号；前端超声波测距设备，设置在电动车前部，用于检测电动车前部距离充电粧的实时相差距离； WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电粧的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电粧合格信号，握手失败则发出充电粧不合格信号； 自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电粧的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电粧的充电插座，机械手用于在抵达充电粧的充电插座后将充电头插入充电粧的充电插座中； 其中，凌阳SPCE061A芯片还与无线接收设备、电量检测设备、行驶控制仪、北斗星导航定位仪、图像识别设备、前端超声波测距设备、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式;凌阳SPCE061A芯片在自动导航模式中，启动无线接收设备、北斗星导航定位仪和图像识别设备，从北斗星导航定位仪处接收当前北斗星导航位置和附近各个充电站的北斗星导航位置，将当前北斗星导航位置发送给无线接收设备以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前北斗星导航位置和附近各个充电站的北斗星导航位置确定当前北斗星导航位置到附近各个充电站的北斗星导航位置的各个充电站北斗星导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的北斗星导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，北斗星导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站； 其中，凌阳SPCE061A芯片还基于当前北斗星导航位置和目标充电站的北斗星导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像识别设备处接收到存在充电粧信号时，启动前端超声波测距设备和WIFI通信设备，在接收到充电粧合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电粧的充电插座中，凌阳SPCE061A芯片退出自动导航模式； 其中，图像识别设备还包括图像采集器件和充电粧识别器件，图像采集器件借用CMOS高清摄像设备中的前方CMOS高清摄像头，前方CMOS高清摄像头设置在电动车的车身的正前方，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，充电粧识别器件与前方CMOS高清摄像头连接，用于对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号； 其中，凌阳SPCE061A芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电粧的充电插座，第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值； 其中，预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值； 其中，前端超声波测距设备、左侧超声波测距设备和右侧超声波测距设备都与温度传感器连接，基于超声波在空气中的传播速度来实现距离测量，超声波在空气中的传播速度与电动车所在环境的实时温度相关。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于: 采用凌阳SPCE061A芯片内置的存储单元预先存储预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括: MMC存储卡，用于预先存储预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于: MMC存储卡与凌阳SPCE061A芯片集成在一块集成电路板上。6.如权利要求2-5任一所述的方法，其特征在于，还包括: 齿轮齿条转向器，设置在电动车的驱动车轮上方，用于将转向驱动电机与电动车的驱动车轮连接。
【专利摘要】本发明涉及一种变电站电能计量远程监测系统，它包括主变压器、采集终端、电压互感器、电流互感器、智能电能表、信号发送接收器、自动转弯子系统、充电桩自动定位子系统和自动充电子系统等。本发明经济实用、使用方便、运行特性理想，适用于小型电力变电站。
【IPC分类】B60L11/18, B60W10/20, B60W10/08, G01R31/00, B60W40/02
【公开号】CN105667335
【申请号】CN201610124441
【发明人】任荣源
【申请人】任荣源
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月6日