陆空两栖反恐排爆机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于安防领域，涉及一种可在多种环境下排除爆炸物的陆空两栖反恐排爆机器人。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的飞速发展，恐怖主义也日益猖獗，违法分子自制炸药，自制遥控和定时炸弹装置的能力也越来越强，对世界各国造成了威胁，给各国人民造成了恐慌。恐怖活动带来的破坏和伤亡也日益加剧，为了维护国家的稳定，人民的安全，反恐排爆机器人应运而生。
[0003]排爆机器人可以代替人工进入危险区域进行侦查，排除爆炸物。目前，国际市场上多为陆地式排爆机器人，而在复杂崎岖的地形环境下对下部车体要求较高，这就给排爆机器人车体的设计增加了难度，也限制了排爆机器人应用的场合。而对于城市安防排爆工作高空排爆的案例逐渐增多，这便给排爆人员带来了极大的危险，也为排爆工作带来了极大的不便。
【发明内容】
[0004]鉴于上述现有技术的缺陷本发明解决的技术问题是:提供一种可以代替反恐排爆警察进行排爆的，根据外部环境的不同可在空中飞行排爆也可在陆地行走排除爆炸物的特种机器人。本发明解决技术问题所采用的技术方案是:
[0005]一种陆空两栖反恐排爆机器人，包括机械臂和地面行走机构，在机械臂顶端连接有有机械手抓(1-1)，其特征在于，还包括旋翼飞行部分，所述的旋翼飞行部分包括机架(2-13)、置于其上的旋翼平台及多个均匀分布在平台边缘的旋翼臂(2-8)，在每个旋翼臂的顶端各设置有一个旋翼(2-7)，由飞行电机驱动旋翼旋转；所述的机械臂固定连接在旋翼平台上，用于进行爆炸物体的抓取；所述的地面行走机构包括三个以上的全向轮(3-1)，每个全向轮(3-1)由一个全向轮电机(3-2)驱动，所述的全向轮(3-1)置于机架(2-13)的底部。
[0006]其中，所述的机械臂包括小臂(1-3)，肘关节(1-5)，大臂(1-24)、肩关节(1_14)和底座关节(1-27)；
[0007]小臂(1-3)包括外壳、小臂腕关节(1-19)和位于小臂(1-3)外壳内的小臂移动关节(1-2)，机械手爪(1-1)与小臂移动关节(1-2)通过小臂腕关节(1-19)相连；机械手爪驱动电机(1-15)的转动驱动机械手爪(1-1)转动和腕关节(1-19)的旋转；
[0008]小臂移动关节(1-2)在推杆电机(1-4)驱动下伸长或收缩；在小臂(1-3)外壳内侧的顶端固定有大L滑块(1-31)，用于限制小臂移动关节(1-2)的行程；
[0009]肘关节(1-5)包括与小臂(1-3)相连的机械臂肘关节蜗轮蜗杆(1-16)、机械臂肘关节电机(1-17)，驱动肘关节(1-5)的机械臂肘关节电机(1-17)通过机械臂肘关节蜗轮蜗杆(1-16)被固定在侧板(1-23)上，侧板(1-23)固定在机械臂大臂(1_24)上，通过机械臂肘关节电机(1-17)的转动带动机械臂肘关节蜗轮蜗杆(1-16)转动，从而带动小臂(1-3)转动；
[0010]大臂(1-24)与肩关节(1-14)相连，肩关节(1-14)由机械臂肩关节的电机(1_18)驱动机械臂肩关节蜗轮蜗杆(1-11)，从而带动机械臂大臂的旋转；由底座关节电机(1-28)带动旋转底座关节(1-27)，从而实现整个机械臂的转动。
[0011]采用本发明的技术效果如下:
[0012](I)利用本发明的排爆装置，通过飞行电机带动旋翼旋转从而驱动六旋翼飞行，六旋翼上固定搭载有机械臂系统，通过六旋翼和机械臂的配合可进行空中排爆工作。
[0013](2)旋翼机飞行稳定，操控容易，具有一定的抗干扰能力，具有抗风能力，户外排爆可实施。
[0014](3)机械臂为三自由度机械臂，具有三个关节，两个转动关节可调节机械臂俯仰角度，一个移动关节可加长机械臂，扩展机械臂的排爆范围，三个关节配合运动可实现机械臂的灵活排爆。机械臂上还配备有机械手爪，可配合机械臂抓取爆炸物。实现爆炸物的安全排爆。
[0015]总之，本发明装置可根据高空爆炸物的位置，由旋翼载机械臂平稳飞至该位置，调节机械臂的俯仰姿态以及机械手爪的的开合，摘取爆炸物，安全排爆。适用于高空排爆，并且使排爆机器人工作范围不限制于场合，范围扩大化，结构简单化，降低了排爆机器人的设计难度。同时机械臂顶端配备的机械手爪，也方便了爆炸物的抓取。机械臂，多旋翼，全向轮的融合使得排爆工作范围扩大化，不限制于场合，排爆工作更容易实施。
【附图说明】
[0016]图1为本发明机械臂结构部分
[0017]图2为本发明旋翼机结构部分
[0018]图3为本发明基于多旋翼机的反恐排爆机器人的外形结构示意图姿态一
[0019]图4为本发明基于多旋翼机的反恐排爆机器人的外形结构示意图姿态二
[0020]图5为本发明基于多旋翼机的反恐排爆机器人的外形结构示意图姿态三
[0021]图中:1_1、机械手爪，1-2、机械臂移动关节，1-3、机械臂小臂，1-4、推杆电机，1_5、机械臂肘关节，1-10、机械臂固定盖板，1-11、机械臂肩关节蜗轮蜗杆传动装置，1-14机械臂肩关节，1-15机械手爪驱动电机、1-16，机械臂肘关节的蜗轮蜗杆传动装置、1-17，机械臂肘关节的电机、1-18机械臂肩关节的电机、1-19机械臂腕关节、1-20推杆电机固定块、1-21推杆、1-22推杆支座、1-23侧板、1-25、1-24机械臂大臂、1_26底座臂、1_27底座关节、1_28底座关节电机、1-30、1-31L型滑块2-6、飞行电机，2-7、旋翼，2-8、旋翼臂，2-9、旋翼平台板上板，2-12、旋翼平台下板，2-13、六旋翼机的机架，3-1全向轮，3-2全向轮驱动电机
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本说明实施方式进一步的详细说明:
[0023]由图1一5可知，基于旋翼的反恐排爆机器人包括机械臂部分、六旋翼部分。
[0024]其中机械臂部分，机械手包括机械手爪1-1和机械臂；
[0025]机械臂包括小臂1-3，肘关节1-5，大臂1-24、肩关节1_14和底座关节1_27
[0026]小臂1-3包括外壳、小臂腕关节1-19和位于小臂1-3外壳内的小臂移动关节1_2，机械手爪1-1与小臂移动关节1-2通过小臂腕关节1-19相连；机械手爪驱动电机1-15的转动驱动机械手爪1-1转动和腕关节1-19的旋转；
[0027]小臂移动关节1-2在推杆电