一种螺旋滚轮万向移动agv搬运车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机动车技术领域。具体涉及一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车。
【背景技术】
[0002]AGV (英文全称为“Automatic Guided Vehiele”的缩写，其中文译文为“自动导引小车”。)搬运车又称无人搬运车，出现于20世纪50年代，是一种自动化无人驾驶智能搬运工具，故又有“移动式机器人”之称，能够沿预先设定的路径行进，是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一。AGV具有灵活性、智能化等显著特点，可以方便地重组控制系统，以实现生产过程中的柔性化运输。与传统的人工或半人工的物料输送方式相比，AGV系统减轻了劳动强度，降低了危险性，提高了生产效率，在各行各业均可发挥重要作用。目前AGV搬运车的作业方式均依靠动轮转向、支撑轮辅助的行走机构，具体为两轮差速行走机构、三轮行走机构和带舵轮的四轮行走机构。只是这种行走机构在狭小场所作业时还受到各种限制，故在行走机构、空间尺寸上都还有很大的提升空间亟待开发。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:针对现有技术存在的缺陷，提供一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车，该搬运车可敏捷地适应各种作业空间，使物料的搬运轻而易举，一路顺畅。
[0004]本实用新型的技术方案是，所提供的一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车如图1所示，具有一台底盘车2和防撞感应器11、动力电池6及车载控制系统5和地面控制系统10。所述底盘车2包括有车架I和电机驱动装置3，其中所述电机驱动装置3通过法兰连接安装在所述底盘车2的车架I上。所述电机驱动装置3包括有使用半轴连接方式安装在所述车架I上的螺旋滚轮8、减速器4、制动器7、电机12及调速器9构成的伺服驱动速度控制系统。所述动力电池6通过与其匹配的电池盒固定安装在所述底盘车2的车架I上。所述防撞感应器11嵌入式安装在所述车架I四周。所述车载控制系统5安装在底盘车2的车架I上，所述地面控制系统10与所述车载控制系统5通过无线遥控信号传输连接。
[0005]由此构成的本实用新型的一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车使用时，地面控制系统10负责任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理、自动充电功能。车载控制系统5在收到地面控制系统10的指令后，通过控制由螺旋滚轮8、减速器4、制动器7、电机12及调速器9构成的伺服驱动速度控制系统控制各车轮的旋转方向与速度，实现平面范围内纵横方向上的移动，从而实现整车的万向移动和物料搬运。上述防撞感应器11作为应急措施用来防止车辆碰撞。具有操控方便，安全性能优良，结构紧凑，运动精度及可靠性高的特点。
[0006]本实用新型的有益效果是，这种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车，是一种能在无转向工况下直接通过纵横方向上的移动来实现万向移动，从而能够实现狭小场所高效作业的自动引导搬运车。该车的投入使用大大节省了搬运车转向所需的空间。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型一种滑移驱动物料搬运车一个具体实施例的结构示意图，图中标不为:
[0008]I——车架，
[0009]2--底盘车，
[0010]3 电机驱动装置，
[0011]4 减速器，
[0012]5——车载控制系统，
[0013]6 动力电池，
[0014]7 制动器，
[0015]8——螺旋滚轮，
[0016]9 调速器，
[0017]10——地面控制系统，
[0018]11——防撞感应器，
[0019]12--电机。
【具体实施方式】
[0020]参见图1所示本实用新型一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车的一个具体的实施例，该实施例具有一台底盘车2和防撞感应器11、动力电池6及车载控制系统5和地面控制系统10。底盘车2包括有车架I和电机驱动装置3，其中电机驱动装置3通过法兰连接安装在底盘车2的车架I上。
[0021]车架I采用铝合金板裁制成矩形车架，长1500 mm，宽1200 mm，高420 mm。电机驱动装置3包括安装在车架I上的螺旋滚轮8、减速器4、制动器7、电机12及调速器9构成的伺服驱动速度控制系统。其中螺旋滚轮8采用Mecanum (中文译文为“麦克纳姆轮”。)型螺旋滚轮。减速器4采用PF-40型减速器。制动器7采用PCB-L型钳式制动器。电机12采用三菱HC-SFS直流伺服电机。调速器9采用三菱FR-E700型变频调速器。动力电池6采用市售通用带电池盒的充电式聚合物锂离子型防爆动力电池，该动力电池6通过与其匹配的电池盒固定安装在底盘车2的车架I上。防撞感应器11采用HKF-24BAP型微波雷达非接触式防撞感应器，该防撞感应器11嵌入安装在车架I四周。车载控制系统5采用FPGA型车载控制系统，该车载控制系统5亦安装在底盘车2的车架I上。地面控制系统10采用市售通用红外线与激光识别型地面识别控制系统，该地面控制系统10与车载控制系统5通过无线遥控信号传输连接。
[0022]由以上构成的本实用新型一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车，经试制试用被证明效果良好，使用安全可靠，完全达到设计要求。
【主权项】
1.一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车，具有一台底盘车(2)，其特征在于，它还具有防撞感应器(11)、动力电池(6 )及车载控制系统(5 )和地面控制系统(10 )，所述底盘车(2 )包括有车架(I)和电机驱动装置(3 )，其中所述电机驱动装置(3 )通过法兰连接安装在所述底盘车(2)的车架(I)上，所述电机驱动装置(3)包括有使用半轴连接方式安装在所述车架(I)上的螺旋滚轮(8)、减速器(4)、制动器(7)、电机(12)及调速器(9)构成的伺服驱动速度控制系统，所述动力电池(6)通过与其匹配的电池盒固定安装在所述底盘车(2)的车架(I)上，所述防撞感应器(11)嵌入式安装在所述车架(I)四周，所述车载控制系统(5)安装在所述底盘车(2)的车架(I)上，所述地面控制系统(10)与所述车载控制系统(5)通过无线遥控信号传输连接。
【专利摘要】本实用新型介绍了一种螺旋滚轮万向移动AGV搬运车，具有底盘车（2）、防撞感应器（11）、动力电池（6）及车载控制系统（5）和地面控制系统（10）。底盘车（2）包括车架（1）和安装在车架（1）上的电机驱动装置（3），该装置包括安装在车架（1）上的螺旋滚轮（8）、减速器（4）、制动器（7）、电机（12）及调速器（9）。这种搬运车使用时地面控制系统（10）负责任务分配。车载控制系统（5）控制车轮旋转方向与速度，能在无转向工况下直接通过纵横方向上的移动实现万向移动,从而实现狭小场所高效作业，大大节省了搬运车转向所需的空间。
【IPC分类】B60K31/02
【公开号】CN204821173
【申请号】CN201520569916
【发明人】柳波, 任昊君, 刘琪, 郭林林
【申请人】湖南国耀科技发展(集团)有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月31日