本发明涉及轨道交通控制领域，具体涉及一种基于全自动运行系统的折返换端方法及远程折返换端方法。
背景技术：
在传统cbtc系统运营中，折返的场景主要分为站前折返(如图1、图2所示)和站后折返(如图3所示)。其中，站后折返可以根据线路条件实现无人折返(如图4所示)。在传统cbtc系统运营中，不论站前折返、站后折返或者无人折返，均需要司机配合完成。
在传统cbtc系统运营中，站前折返/站后折返需要司机在驾驶台ar灯闪烁时，按下ar按钮确认开始执行折返。无人折返情况下，司机先按车上的“折返按钮”，关闭本侧驾驶端，司机下车后在站台按压“无人自动折返”按钮，列车可在无人驾驶的情况下，从到达站台自动驾驶进入和折出折返线，最后进入发车股道并定点停车后，自动打开车门和站台门，司机在站台上车，开启反向驾驶端。
而全自动运营cbtc系统goa4运营模式定义为无人值守的运营模式，故上述现有的折返方式在全自动运行cbtc系统goa4运营模式下并不适用。
在传统cbtc系统运营中，必须由司机驾驶并配合完成折返换端，无法实现设备的自动折返换端，通常有人驾驶模式下，配备一到两个司机，如果是一个司机，司机需要在折返换端过程中按下折返按钮后，快速走到另一端打开钥匙完成折返流程，完成这个折返过程需要司机的反应时间2秒，以及司机由一端到另一端的通过时间30s，折返完成需要至少32s；如果配备两个司机，完成折返过程则需要司机的反应时间*2约为4s左右。
在传统cbtc系统运营中，如果发生运营变更作业，需要中心调度人员提前进行进路变更作业，使vobc能够成功折返；如遇到车已经进入折返区域尚未办理折返进路时，必须由司机手动换端完成变更，无法实现自动换端。
而在全自动运营cbtc系统goa4运营模式下，需要解决没有司机参与下的系统自动折返换端，以及实现没有司机参与的折返变更作业。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于全自动运行系统的折返换端方法，本发明提供的折返换端方法在满足折返条件下不需要人工参与即可完成自动折返换端。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种基于全自动运行系统的折返换端方法，包括：
控制端车载控制器vobc检查列车所在位置是否满足折返线路条件，若满足，则继续检查列车是否满足fam模式折返条件，若满足，则置fam模式折返换端标志有效，输出紧急制动eb，同时发送折返注销命令给区域控制器zc，并判断是否在指定时间段内接收到zc反馈的折返注销确认指令，若是，则控制ar继电器落下，否则认定折返失败；
等待端vobc接收控制端vobc的fam模式运行级别，并检查本端是否具备折返换端条件，若是，则向列车输出fam模式，吸起本端ar继电器，完成折返换端；否则判断当前等待折返的时间是否超过预设等待阈值，若是，则认定折返失败，否则继续检查本端是否具备折返换端条件直至具备折返换端条件或确定当前等待折返的时间超过预设等待阈值。
进一步地，所述折返线路条件包括下面条件①和条件②：
①ma终点范围内包含具备折返属性的停车区域；
②列车车头已经在折返停车点停稳。
进一步地，所述fam模式折返条件为等待端vobc在折返完成后具备正常控车的条件。
进一步地，所述等待端vobc在折返完成后具备正常控车的条件是指等待端vobc不存在以下a-h描述的故障：
a、等待端预设最高驾驶模式不为fam；
b、等待端atp或ato设备故障；
c、等待端atp与ato通信异常；
d、头尾数据版本不一致；
e、等待端测速故障；
f、头尾通信故障；
g、等待端辅助驾驶单元aom异常；
h、等待端切除开关处于切除位。
进一步地，所述折返换端条件包括下面条件①和条件②：
①等待端vobc与等待端aom通信正常；
②收到zc发送给等待端的换端完成标志。
第二方面，本发明还提供了一种基于全自动运行系统的远程折返换端方法，包括：
列车在fam模式下运行到折返区域时，中心自动列车监控系统tias下发远程折返换端指令，所述远程折返换端指令中包含有与列车当前运行方向相反的头码信息；
列车车载控制器vobc在接收到所述远程折返换端指令后，判断当前是否满足远程折返换端条件，若满足，则采用如权利要求1～5任一项所述的基于全自动运行系统的折返换端方法进行折返换端，否则，不进行折返换端。
进一步地，所述远程折返换端条件包括下面条件①-条件⑤：
①tias下发的运行方向与列车当前的运行方向不同；
②列车在停车点停稳并且当前停车区域属性是折返停车区域；
③列车未处于折返换端过程中；
④列车当前无退出fam模式的故障；
⑤tias发送给vobc的下一站id合法且有效，且非当前停车站台。
进一步地，在判断当前是否满足远程折返换端条件之前，所述方法还包括：
判断列车位置是否在站台停车窗，如果在站台停车窗，则先执行开关门作业，再执行所述远程折返换端条件的判断；如果非站台停车窗，即无需进行开关门作业，则vobc保持关门状态进行远程折返，直接执行所述远程折返换端条件的判断。
进一步地，所述基于全自动运行系统的远程折返换端方法，还包括：
在运营作业折返变通过的情况下，所述中心tias还用于下发远程折返换端停止指令，所述远程折返换端停止指令中包含有与列车当前运行方向相同的头码信息；
相应地，列车vobc在接收到所述远程折返换端停止指令后，控制列车不执行折返作业。
由上述技术方案可知，本发明提供的基于全自动运行系统的折返换端方法，通过车载vobc设备控制端和等待端之间的通信实现自动折返换端，无需人工参与。本发明提供的基于全自动运行系统的折返换端方法，实现了无人值守的全自动运营cbtc系统goa4运营模式下的自动折返换端功能，提高了折返效率，在折返换端通信良好的情况下400ms以内即可完成，在考虑设备通信延迟最不利情况下也可以6s完成，省略了司机的反应时间和可能存在的司机从一端移动到另一端的时间。
此外，本发明提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，通过中心tias下发方向相反的头码信息，使车载vobc设备实现远程自动换端。例如，在运营作业通过变折返的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车执行折返作业，按照中心的运营指示行车，提高运营效率。此外，在运营作业折返变通过的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车不执行折返作业，按照中心的运营指示行车，避免列车自动换端后，再次换端。可见，本发明提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，可以使运营调度中心直接控制列车折返，在运营变更作业情况下中心可以介入，大大提高了全自动运行系统的可用性和灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是站前折返的一种示意图；
图2是站前折返的另一种示意图；
图3是站后折返的示意图；
图4是无人折返的示意图；
图5是本发明一实施例提供的基于全自动运行系统的折返换端方法的流程图；
图6是本发明另一实施例提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据背景技术部分的描述可知，在全自动运营cbtc系统goa4运营模式下，需要解决没有司机参与下的系统自动折返换端。为解决该问题，本发明提供一种基于全自动运行系统的折返换端方法，本发明通过车载vobc设备控制端和等待端之间的通信实现自动折返换端，无需人工参与，本发明可以应用于全自动运营cbtc系统goa4运营模式。下面将通过具体实施例对本发明提供的基于全自动运行系统的折返换端方法进行详细说明。
本发明一实施例提供了一种基于全自动运行系统的折返换端方法，参见图5，该方法包括：
控制端车载控制器vobc检查列车所在位置是否满足折返线路条件，若满足，则继续检查列车是否满足fam模式折返条件，若满足，则置fam模式折返换端标志有效，输出紧急制动eb，同时发送折返注销命令给区域控制器zc，并判断是否在指定时间段内接收到zc反馈的折返注销确认指令，若是，则控制ar继电器落下，否则认定折返失败，且控制ar继电器落下；
等待端vobc接收控制端vobc的fam模式运行级别，并检查本端是否具备折返换端条件，若是，则向列车输出fam模式，吸起本端ar继电器，完成折返换端；否则判断当前等待折返的时间是否超过预设等待阈值(可根据需要人为设定)，若是，则认定折返失败，且控制ar继电器落下，否则继续检查本端是否具备折返换端条件直至具备折返换端条件或确定当前等待折返的时间超过预设等待阈值。
可以理解的是，列车在fam模式下运行到折返点且当前进路为折返进路时，实现上述自动折返换端过程。
在本实施例中，所述折返线路条件包括下面条件①和条件②：
①ma终点范围内包含具备折返属性的停车区域；
②列车车头已经在折返停车点停稳。
在本实施例中，所述fam模式折返条件为等待端vobc在折返完成后具备正常控车的条件。
进一步地，所述等待端vobc在折返完成后具备正常控车的条件是指等待端vobc不存在以下a-h描述的故障：
a、等待端预设最高驾驶模式不为fam；
b、等待端atp或ato设备故障；
c、等待端atp与ato通信异常；
d、头尾数据版本不一致；
e、等待端测速故障；
f、头尾通信故障；
g、等待端辅助驾驶单元aom异常；
h、等待端切除开关处于切除位。
进一步地，所述折返换端条件包括下面条件①和条件②：
①等待端vobc与等待端aom通信正常；
②收到zc发送给等待端的换端完成标志。
由上面描述可知，本实施例提供的基于全自动运行系统的折返换端方法，通过车载vobc设备控制端和等待端之间的通信实现自动折返换端，无需人工参与。本实施例提供的基于全自动运行系统的折返换端方法，实现了无人值守的全自动运营cbtc系统goa4运营模式下的自动折返换端功能，提高了折返效率，在折返换端通信良好的情况下400ms以内即可完成，在考虑设备通信延迟最不利情况下也可以6s完成，省略了司机的反应时间和可能存在的司机从一端移动到另一端的时间。
本发明另一实施例提供了一种基于全自动运行系统的远程折返换端方法，参见图6，该方法包括：
列车在fam模式下运行到折返区域时，中心自动列车监控系统tias下发远程折返换端指令，所述远程折返换端指令中包含有与列车当前运行方向相反的头码信息；
列车车载控制器vobc在接收到所述远程折返换端指令后，判断当前是否满足远程折返换端条件，若满足，则采用如上面实施例所述的基于全自动运行系统的折返换端方法进行折返换端，否则，不进行折返换端。
可以理解的是，在运营作业通过变折返(通过后立即折返)的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车执行折返作业，按照中心的运营指示行车，提高运营效率。
可见，本实施例提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，可以使运营调度中心直接控制列车折返，在运营变更作业情况下中心可以介入，大大提高了全自动运行系统的可用性和灵活性。
进一步地，所述远程折返换端条件包括下面条件①-条件⑤：
①tias下发的运行方向与列车当前的运行方向不同；
②列车在停车点停稳并且当前停车区域属性是折返停车区域；
③列车未处于折返换端过程中；
④列车当前无退出fam模式的故障；
⑤tias发送给vobc的下一站id合法且有效，且非当前停车站台。
进一步地，在判断当前是否满足远程折返换端条件之前，所述方法还包括：
判断列车位置是否在站台停车窗，如果在站台停车窗，则先执行开关门作业，再执行所述远程折返换端条件的判断；如果非站台停车窗，即无需进行开关门作业，则vobc保持关门状态进行远程折返，直接执行所述远程折返换端条件的判断。
在一种可选实施方式中，所述基于全自动运行系统的远程折返换端方法，还包括：
在运营作业折返变通过的情况下，所述中心tias还用于下发远程折返换端停止指令，所述远程折返换端停止指令中包含有与列车当前运行方向相同的头码信息；
相应地，列车vobc在接收到所述远程折返换端停止指令后，控制列车不执行折返作业。
例如，在运营作业折返变通过(折返后立即通过)的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车不执行折返作业，按照中心的运营指示行车，避免列车自动换端后，再次换端。可见，本实施例提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，可以使运营调度中心直接控制列车折返，在运营变更作业情况下中心可以介入，大大提高了全自动运行系统的可用性和灵活性。
由上面描述可知，本实施例提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，通过中心tias下发方向相反的头码信息，使车载vobc设备实现远程自动换端。例如，在运营作业通过变折返(通过后立即折返)的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车执行折返作业，按照中心的运营指示行车，提高运营效率。此外，在运营作业折返变通过(折返后立即通过)的情况下，可以通过中心tias更新头码信息，使列车不执行折返作业，按照中心的运营指示行车，避免列车自动换端后，再次换端。可见，本实施例提供的基于全自动运行系统的远程折返换端方法，可以使运营调度中心直接控制列车折返，在运营变更作业情况下中心可以介入，大大提高了全自动运行系统的可用性和灵活性。
综合上面两个实施例可知，本发明提供了一种fam模式车载子系统的自动折返换端方法以及fam模式车载子系统通过中心tias进行远程折返换端方法，保证在满足折返条件下不需要人工参与即可完成自动折返换端，以及在运营突发状况需要变更作业时，可以使中心运营人员远程控制列车换端，以达到有效运营组织的目的。
以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。