一种中间存储移动大车急刹时的防倾覆装置的制作方法

本实用新型涉及人造板材仓储转移转移领域，尤其涉及中间存储移动大车。

背景技术：

中间存储移动大车通常和卫星小车、起升机构、自动控制系统和仓库管理系统(WMS)配套使用，主要用于自动化平面仓库的货物进出，如人造板中间养生中间存储的平面仓库货物进出，能实现自动定位、自动堆存、自动取货以及货物查库和检索等功能。

中间存储移动大车通过底部车轮的驱动沿仓库中轴上的轨道槽往复移动，以实现其在仓库不同纵深位置的进出；中间存储移动大车的运动方向垂直于其底盘长度方向，即移动大车是横置在轨道槽上的：中间存储移动大车上沿底盘长度方向堆垛人造板材，并通过卫星小车从底盘左、右两端将人造板材转移到仓库中轴左、右两侧的仓库存储位上。

在中间存储移动大车的底盘上配置有驱动轮和从动轮。实际运行时，如果驱动轮位于中间存储移动大车行进方向的前侧位置，中间存储移动大车在负载移动过程中，如因断电等原因造成驱动轮的驱动电机停转，驱动电机和驱动轮之间的减速器会自动制动，导致位于前侧的驱动轮紧急刹车停转，速度急降为零，而位于后侧的从动轮会在惯性作用下继续前行，引起大车绕驱动轮前倾，极有可能导致车身整体倾覆，损坏中间存储移动大车和负载的人造板材，更为严重的是，对中间存储移动大车上的操作人员造成人身安全威胁。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种中间存储移动大车急刹时的防倾覆装置，该方法及装置能够较好的预防紧急制动时的大车倾覆情况，并且结构简单，易于对现有中间存储移动大车的改造。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种中间存储移动大车急刹时的防倾覆方法，当中间存储移动大车在行进过程中，驱动轮位于从动轮的前侧位置时，如果驱动轮急刹、速度急降为零，在惯性作用下，中间存储移动大车车身绕驱动轮前倾，从动轮离地，此时位于驱动轮前侧的支撑件随中间存储移动大车前倾被动下移，或者，支撑件在联动控制的动力驱动下主动下行，抵紧地面或者抵紧地面上与支撑件相配套的限位件，从而在中间存储移动大车的驱动轮前侧形成一个防倾力矩，阻止中间存储移动大车的进一步前倾，直至中间存储移动大车在防倾力矩和自重的合力作用下回复正常停车位置，支撑件离地或者离开地面上与支撑件相配套的限位件，中间存储移动大车能够继续正常行进。

进一步的，所述支撑件为液压顶升机构，支撑架或者支撑板。液压顶升机构与驱动轮连动控制，当驱动轮急刹时，液压顶升机构向地面顶升，直至抵紧地面或者地面上配套的限位件，形成对中间存储移动大车的有效支撑；支撑架/支撑板下端在中间存储移动大车前倾时抵紧地面或者地面上配套的限位件，形成对中间存储移动大车的有效支撑；这几种支撑方式都属于固定支撑，在实际运用中，虽然可以阻止中间存储移动大车的进一步倾覆，但是支撑件的负载很大，同时很有可能会使中间存储移动大车在支撑位置受力平衡，无法及时回复正常停车位置。

因此，可以通过支撑轮对中间存储移动大车进行移动式的支撑，所述支撑件为能够绕自身体轴向转动的支撑轮，支撑轮轮轴与驱动轮轮轴平行。在中间存储移动大车前倾时，支撑轮触地，并在中间存储移动大车的前倾惯性下被迫转动，同时在中间存储移动大车的驱动轮前侧形成一个防倾力矩，阻止中间存储移动大车的进一步前倾，中间存储移动大车继续减速前行并且由惯性产生的倾覆力矩迅速变小，中间存储移动大车在防倾力矩和自重的合力作用下回复正常停车位置，支撑轮离地。移动式的支撑方式，不仅支撑轮的负载小，并且能够保证中间存储移动大车及时有效的回位。

进一步的，所述支撑件和地面之间的行程距离，或者，支撑件和地面上与支撑件相配套的限位件之间的行程距离能够调节，以便于根据具体仓库的地面情况进行灵活调整支撑件的安装高度，选择合适的行程位置，确保支撑有效。

一种应用上述的中间存储移动大车急刹时的防倾覆方法的防倾覆装置，其特征在于：

在中间存储移动大车行进方向的前后两侧，在其底盘上分别配置一排车轮，其中一排为驱动轮，另一排为从动轮；驱动轮能够在动力驱动下正反转，从而带动中间存储移动大车行进；

地面上平行开设若干条供驱动轮和从动轮通过的轨道槽；

对应至少一个驱动轮设置支撑轮，支撑轮位于轨道槽的槽腔内，能够绕自身轴向转动，支撑轮下缘高于驱动轮；

中间存储移动大车行进时，支撑轮、驱动轮和从动轮沿行进方向从前向后的顺序或者从后向前顺序排列，即支撑轮位于驱动轮和从动轮行进方向的同侧；

所述支撑轮具有待工工位和防倾覆工位两个工位：

当中间存储移动大车正常运行时，或者，驱动轮位于中间存储移动大车行进方向的后侧位置、驱动轮急刹时，支撑轮下缘与轨道槽槽底脱离，处于待工工位；

当驱动轮位于中间存储移动大车行进方向的前侧位置、驱动轮急刹时，中间存储移动大车在惯性作用下绕驱动轮前倾，支撑轮下缘与轨道槽槽底接触，在中间存储移动大车的驱动轮前侧形成一个防倾力矩，阻止中间存储移动大车进一步倾倒，支撑轮处于防倾覆工位，中间存储移动大车减速行进，直至中间存储移动大车在防倾力矩和自重的合力作用下回复正常停车位置，支撑轮离地。

支撑轮在中间存储移动大车正常移动过程中不接触轨道槽，避免加重对驱动电机的负载，影响中间存储移动大车的正常行进。

驱动电机紧急断电刹车时，如果中间存储移动大车的驱动轮位于行进方向的前侧位置，驱动轮紧急刹车停转，位于后侧的从动轮在惯性作用下继续前行，中间存储移动大车会有绕驱动轮向前倾斜的倾向，此过程中，支撑轮下缘会与轨道槽槽底接触，倾覆力作用到支撑轮上，从而阻止大车进一步倾倒；中间存储移动大车继续减速前行并且由惯性产生的倾覆力矩迅速变小，中间存储移动大车在防倾力矩和自重的合力作用下回复正常停车位置，支撑轮离地。

驱动电机紧急断电刹车时，如果中间存储移动大车的驱动轮位于行进方向的后侧位置，位于前侧的从动轮在惯性作用下即使有保持继续前行的惯性，但因为后侧的驱动轮此时已经制动，因此即使中间存储移动大车继续减速前行，驱动轮会在轨道槽内被拖动，与轨道槽滑动摩擦，不会有绕从动轮的倾覆力矩产生，中间存储移动大车不会倾覆，无需支撑轮支撑。

进一步的，所述驱动轮为并排布置的三个，其中左、右两个驱动轮分别通过减速器与驱动电机相连，中间的驱动轮通过差速器与左、右两个驱动轮差速相连，对应每一个驱动轮分别设置一个支撑轮，确保中间存储移动大车的运行更加稳定可靠，防倾覆效果更好。

再进一步，所述底盘上固定防倾框架，在中间存储移动大车的前后两侧形成人造板材围栏，以防止中间存储移动大车小幅度倾斜时负重的人造板材从车上滑落加剧车体倾覆的情况。

再进一步，所述驱动轮，从动轮和支撑轮可动配置于开口朝下的中空轮箱内，轮箱固定在底盘前后两侧；所述防倾框架包括防倾立框条和防倾横框条，防倾立框条对应轮箱一一配置，其下端固定在轮箱顶部，上端通过防倾横框条连接为一体。该结构不仅便于布置支撑轮和防倾框架，而且防倾框架的固定不会占用大车堆垛位置，同时卫星小车在移动人造板材时，也不会与防倾框架干涉。

再进一步，所述支撑轮直径小于驱动轮半径，支撑轮轮轴位于驱动轮轮轴下方。小型的支撑轮不仅占用空间小，便于布置，此外防倾结构也较为稳定。

再进一步，所述支撑轮厚度小于驱动轮厚度，能够利用现有的轨道槽布置支撑轮，改造成本低。

再进一步，所述支撑轮处于待工工位时，距离轨道槽槽底1～3CM。中间存储移动大车在轻微前倾时，支撑轮即能起到防护作用，防护效果更可靠。

本实用新型的有益效果在于：

1、本方法及装置能够很好的解决驱动轮紧急制动时，中间存储移动大车向前倾覆的问题，并能帮助其迅速回位，使中间存储移动大车的进行更加可靠安全；

2、能够基于现有的中间存储移动大车结构进行改造，并且改造成本低，利于推广；

3、结构简单，运行可靠，利于长期使用，并且便于维护。

附图说明

图1～4分别为本装置一种优选结构的仰视、正视、左视及俯视示意图

图5为图1中虚线圈内部分的局部放大示意图

图6为图3中虚线圈内部分的局部放大示意图

图1～6中：1为底盘，2为驱动轮，3为从动轮，4为轨道槽，5为支撑轮，6为防倾框架，601为防倾立框条，602为防倾横框条，7为轮箱，8为驱动电机，9为操作控制台。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1，图3和图4中箭头方向及其反向所示分别为中间存储移动大车的行进方向及后退方向，由位于操作控制台9上的操作人员控制。在中间存储移动大车行进方向的前后两侧，在其底盘1上分别同轴间隔配置一排驱动轮2和一排从动轮3，其中驱动轮2数量为并排布置的三个，左、右两个驱动轮2分别由驱动电机8驱动，中间的驱动轮2通过差速器与左、右两个驱动轮2差速连接；从动轮3数量也为并排布置的三个；驱动轮2和从动轮3的前后位置一一对应，地面上平行间隔开设若干条供驱动轮2和从动轮3通过的轨道槽4。

对应每一个驱动轮2分别设置一个支撑轮5；中间存储移动大车行进时，支撑轮5、驱动轮2和从动轮3沿行进方向从前向后的顺序或者从后向前顺序排列，即支撑轮5位于驱动轮2和从动轮3行进方向的同侧；支撑轮5能够绕自身轴向转动，支撑轮5直径小于驱动轮2半径，支撑轮5轮轴位于驱动轮2轮轴下方，支撑轮5下缘高于驱动轮2；支撑轮5厚度小于驱动轮2厚度，如图5、图6所示。

支撑轮5具有待工工位和防倾覆工位两个工位：

当中间存储移动大车正常运行时，或者，驱动轮2位于中间存储移动大车行进方向的后侧位置、驱动轮2急刹时，支撑轮5下缘与轨道槽4槽底脱离，处于待工工位；

当驱动轮2位于中间存储移动大车行进方向的前侧位置、驱动轮2急刹时，中间存储移动大车在惯性作用下绕驱动轮2前倾，支撑轮5下缘与轨道槽4槽底接触，在中间存储移动大车的驱动轮前侧形成一个防倾力矩，阻止中间存储移动大车进一步倾倒，支撑轮5处于防倾覆工位，中间存储移动大车减速行进，直至中间存储移动大车在防倾力矩和自重的合力作用下回复正常停车位置，支撑轮5离地。

如图3，图4和图5所示，驱动轮2，从动轮3和支撑轮5可动配置于开口朝下的中空轮箱7内，轮箱7固定在底盘1前后两侧；底盘1上还固定防倾框架6，防倾框架6包括防倾立框条601和防倾横框条602，防倾立框条601对应轮箱7一一配置，其下端固定在轮箱7顶部，上端通过防倾横框条602连接为一体。

支撑轮在中间存储移动大车正常移动过程中不接触轨道槽4，避免加重对驱动电机8的负载，影响中间存储移动大车的正常行进。

驱动电机8紧急断电刹车时，如果中间存储移动大车的驱动轮2位于行进方向的前侧位置，驱动轮2紧急刹车停转，位于后侧的从动轮3在惯性作用下继续前行，中间存储移动大车会有绕驱动轮2向前倾斜的倾向，此过程中，支撑轮5下缘会与轨道槽4槽底接触，倾覆力作用到支撑轮5上，支撑轮5被迫转动并阻止大车进一步倾倒；中间存储移动大车继续减速前行，由惯性产生的倾覆力矩迅速变小，在防倾力矩和自重的合力作用下，中间存储移动大车回复正常停车位置，支撑轮5离地。

驱动电机8紧急断电刹车时，如果中间存储移动大车的驱动轮2位于行进方向的后侧位置，位于前侧的从动轮3在惯性作用下即使有保持继续前行的惯性，但因为后侧的驱动轮2此时已经制动，因此即使中间存储移动大车继续减速前行，驱动轮2会在轨道槽4内被拖动，与轨道槽4滑动摩擦，不会有绕从动轮3的倾覆力矩产生，中间存储移动大车不会倾覆，无需支撑轮5支撑。