腰和两侧侧墙相互对应的示意图；
[0023]图3为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第一机械臂的初始状态图；
[0024]图4为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第二机械臂的初始状态图；
[0025]图5为与图4相同的另一第二机械臂的初始状态图；
[0026]图6为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第三机械臂的处于伸长状态的结构图；
[0027]图7为与图6相同的另一第三机械臂的初始状态图。
[0028]附图标记:
[0029]1-车体2-地质雷达主机 3-计算机终端
[0030]4-衬砌检测天线 5-机械臂6-隧底检测天线
[0031]51-第一机械臂 52-第二机械臂 53-第三机械臂
[0032]61-中位天线 62-侧位天线
【具体实施方式】
[0033]下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0034]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0036]图1为本发明实施例提供的隧道状态检测车的整体示意图，图2为本发明实施例提供的隧道状态检测车在检测时各个机械臂与隧道的拱顶、两侧拱腰和两侧侧墙相互对应的示意图，参照图1和图2所示，该隧道状态检测车包括车体1，车体I上设置有地质雷达主机2，以及分别与地质雷达主机2电连接的计算机终端3、用于检测隧道衬砌的衬砌检测天线4 ;车体I上安装有机械臂5和用于控制机械臂5的控制系统(图中未示出)，衬砌检测天线4固定设置在机械臂5的末端。
[0037]上述机械臂5包括第一机械臂51、第二机械臂52和第三机械臂53，检测时，第一机械臂51上设置有衬砌检测天线4的末端与隧道拱顶的衬砌相对应且始终间隔第一预定距离，第二机械臂52上设置有衬砌检测天线4的末端与隧道拱腰的衬砌相对应且始终间隔所述第一预定距离，第三机械臂53上设置有衬砌检测天线4的末端与隧道侧墙的衬砌相对应且始终间隔所述第一预定距离。
[0038]使用本发明提供的隧道状态检测车时，其上的地质雷达主机2控制衬砌检测天线4向隧道衬砌发射电磁波并接受来自衬砌的反射电磁波，接受到的反射电磁波信息经过计算机终端3的处理形成地质雷达图形，通过对地质雷达图像的分析可获得衬砌厚度、衬砌背后密实或疏松情况、钢筋、钢拱架分布情况等等需要检测的具体项目数据；使用过程中，通过控制系统操作机械臂5，将第一机械臂51上设置有衬砌检测天线4的末端定位在与隧道拱顶相对应的位置且间隔第一预定距离，将第二机械臂52上设置有衬砌检测天线4的末端定位在与隧道拱腰相对应的位置且间隔第一预定距离，将第三机械臂53上设置有衬砌检测天线4的末端定位在与隧道侧墙相对应的位置且间隔第一预定距离，该预定距离经过实验所得，检测时采用该预定距离，检测效率较高，同时保证所获得检测数据的质量较高，与实际数据的误差较小；如此，本发明提供的隧道状态检测车不仅能够同时完成拱顶、拱腰和侧墙的检测，而且，由于检测过程中各机械臂始终与被检测位置间隔预定距离，保证检测数据获得过程的稳定性，使得所获取检测数据的质量进一步提高，最终实现同时提高该隧道状态检测车的检测效率和检测质量的目的。
[0039]现有技术中采用人工方式对隧道状态进行检测，由于设备简单，通过人为判断并获取检测数据，效率较低且获取数据的误差较大，难以满足当前隧道状态检测的要求。相比于现有技术，在检测的过程中，上述隧道状态检测车因其能够实现同时进行隧道拱顶、拱腰和侧墙的检测，且各机械臂始终与被检测位置间隔第一预定距离，使得检测效率和检测质量同时得到较大的提高，使所述隧道状态检测车能够达到当前隧道状态检测对于效率和质量的要求。
[0040]基于上述隧道状态检测车，为进一步提高隧道状态检测车的检测效率，实现同时检测隧道衬砌的两侧拱腰的目的，设置第二机械臂52包括相同的两个机械臂，继续参照图2所示，从图中可知，检测时两个第二机械臂52上设置有衬砌检测天线4的末端分别与隧道两侧拱腰的衬砌相对应且始终间隔设定距离，
[0041]同样地，继续参照图2所示，为进一步提高隧道状态检测车的检测效率，实现同时检测隧道两侧侧墙的衬砌的目的，设置第三机械臂53包括相同的两个机械臂，从图中可知，检测时两个第三机械臂53上设置有衬砌检测天线4的末端分别与隧道两侧侧墙的衬砌相对应且间隔第一预定距离。
[0042]如此，隧道状态检测车在检测时，隧道拱顶、两侧拱腰和两侧侧墙的衬砌被同时检测，检测效率得到较大程度的提高，且各个机械臂与对应的被检测位置之间间隔第一预定距离，保证检测过程获得的检测数据的质量，减小检测数据与实际数据之间的误差，满足当前隧道状态检测中对于质量和效率的要求。
[0043]图2为本发明实施例提供的隧道状态检测车在检测时各个机械臂与隧道拱顶、两侧拱腰和两侧侧墙的衬砌相互对应的示意图，图3为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第一机械臂的初始状态图，图4为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第二机械臂的初始状态图，图5为与图4相同的另一第二机械臂的初始状态图，图6为本发明实施例提供的隧道状态检测车的第三机械臂的处于伸长状态的结构图，图7为与图6相同的另一第三机械臂的初始状态图；综合以上各图，再结合图2，从预防同一位置被重复检测的角度分析，例如隧道拱顶与拱腰的交界处、拱腰与侧墙的交界处，为防止该两处位置被不同的机械臂重复检测，造成无形中增加检测时间成本的结果，为进一步提高隧道检测车的检测效率和质量，检测时，使第一机械臂51、第二机械臂52和第三机械臂53上设置有衬砌检测天线4的末端均能够在隧道横截面内、在0-45度范围内转动。如此，第一机械臂51正对着衬砌拱顶、在拱顶所对应的区域内可进行0-45度范围的角度转动，第二机械臂52正对着衬砌的两侧拱腰、在拱腰所对应的区域内可进行0-45度范围的角度转动，第三机械臂53正对着衬砌的两侧侧墙、在侧墙所对应的区域内可进行0-45度范围的角度转动，各个机械臂的检测区域预先划定，且将衬砌拱顶与拱腰的交界处预先划定给第一机械臂51或者第二机械臂52中的其中之一，将衬砌拱腰和侧墙的交界处预先划定给第二机械臂52或者第三机械臂53的其中之一，检测时各个机械臂互不干涉。其中，图4和图5示出了第二机械臂52在检测前的初始状态，需要检测时，将第二机械臂52转动到图中所示的45