专利名称：废墟穿越机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于机器人领域，具体的说涉及一种可携带生命探测仪的废墟穿越机器 人。
背景技术：
如今，地震、泥石流等自然灾难频繁发生，灾难发生后，常常会发生群众被废墟掩 埋的情况，为了进行有针对性的营救，提高营救的效率，在营救前一般会使用生命探测器进 行搜查，查看废墟下是否有生命迹象，避免盲目营救造成的时间及人力、物力的浪费。但是 生命探测器的有效探测距离有限，一旦灾难形成的废墟比较深，生命探测器就无法探测到 废墟深处的生命迹象，错过营救机会，使本来有机会生还的群众丧失生存的机会。而且，由 于各种条件的限制，人类在废墟中生存的时间是很短的，而废墟的清理一般需要较长时间， 等到生命探测器能够有效发挥作用的时候，很可能已经错过了有效的救援黄金时期。因此， 如何能够在宝贵的救援时间内探测到更多的生命迹象，具有特别重要的实用意义。但是，目 前还没有将生命探测仪器携带进入废墟中进行搜查的有效装置，导致生命探测仪不能最大 效率的发挥作用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种废墟穿越机器人，能够携带生命探测仪自由进入到各 种废墟深处，赢得宝贵的救援时间，提高救援成功率。本发明的技术方案如下一种废墟穿越机器人，其关键在于包括有上板、下板、 左侧盖、右侧盖围成的空腔，且四者的前端向中间收拢形成楔形，在下板内侧的前后两端分 别固定安装有左、右导向座，在上板内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向销，左、右 导向销分别活套在左、右导向座内。左右导向销和左右导向座可以保证上板和下板不发生 水平方向的相对移动，提高稳定性。生命探测仪放置在所述空腔内。在左、右导向座之间还设置有主液压缸，该主液压缸的活塞杆与前端上活动连杆 的一端相铰接，该前端上活动连杆的另一端与上板相铰接，所述活塞杆还与前端下活动连 杆的一端相铰接，该前端下活动连杆的另一端与下板相铰接；所述主液压缸的缸体与后端 上活动连杆的一端相铰接，该后端上活动连杆的另一端与上板相铰接，所述主液压缸的缸 体还与后端下活动连杆的一端相铰接，该后端下活动连杆的另一端与下板相铰接。液压缸活塞杆的运动带动前后两端的上、下活动连杆活动，将上、下板推开或是内 拉。所述主液压缸的两侧分别安装有结构一致的左、右进给机构，左、右进给机构分别 连接所述左侧盖、右侧盖，左进给机构推动左侧盖前后移动，右进给机构推动右侧盖前后移 动。所述右进给机构由右进给座、右进给导轨和右进给液压缸组成，所述右进给座固 定安装在主液压缸的右侧，右进给座上安装所述右进给液压缸，该右进给液压缸的推杆与右侧盖固定连接，右侧盖上设置有滑块，该滑块活套所述右进给导轨，该右进给导轨固定在 所述右进给座上。右进给液压缸推杆的移动带动右侧盖在右进给导轨上滑动。右进给液压缸的推程 决定了右侧盖前进的距离。左、右给进机构结构相同，共同前进或后退，步调一致。所述上板的前部向下弯折，所述下板的前部向上弯折，二者弯折部的前端贴合在 一起，且二者弯折部的外壁开有锯齿条纹；
所述左侧盖的前部向右弯折，该右弯折部的边缘与所述上板和下板的前部边缘相贴 合，且弯折部的前端面上开有锯齿条纹；
所述右侧盖的前部向左弯折，该左弯折部的边缘与所述上板和下板的前部边缘相贴 合，且弯折部的前端面上开有锯齿条纹。所述锯齿条纹能够在前进的过程中有效撑起小于机器人外形高度的缝隙和切割 前进中的障碍。机器人的后端也可以是楔形，与前端的结构对称。机器人的后端还可以设置挂钩，使两个机器人尾尾相连。本发明的显著效果废墟穿越机器人可以两个尾尾相连，携带生命探测仪在废墟 中自由前进或后退，进入到废墟深处探测生命迹象，充分发挥生命探测仪的作用，赢取宝贵 的救援时间。该机器人结构简单，撑开力大，稳定性好，操作简单，是一种具有很大实用价值 的生命救援工具。
图1是本发明的爆炸图2是进给导轨、进给液压缸和侧盖的连接示意图； 图3是本发明的撑开工作示意图。
具体实施例方式下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明 实施例1
如图1所示，一种废墟穿越机器人，包括有上板10、下板9、左侧盖6、右侧盖1围成的空 腔，且四者的前端向中间收拢形成楔形，所述上板10的前部向下弯折，所述下板9的前部向 上弯折，二者弯折部的前端贴合在一起，且二者弯折部的外壁开有锯齿条纹；所述左侧盖6 的前部向右弯折，该右弯折部的边缘与所述上板10和下板9的前部边缘相贴合，且弯折部 的前端面上开有锯齿条纹；所述右侧盖1的前部向左弯折，该左弯折部的边缘与所述上板 10和下板9的前部边缘相贴合，且弯折部的前端面上开有锯齿条纹。如图1、3所示，在下板9内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向座11，11’，在 上板9内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向销12，12’，左、右导向销12，12’分别活 套在左、右导向座11，11，内。如图1、3所示，在左、右导向座11，11’之间还设置有主液压缸2，该主液压缸2的 活塞杆与前端上活动连杆7的一端相铰接，该前端上活动连杆7的另一端与上板10相铰 接，所述活塞杆还与前端下活动连杆V的一端相铰接，该前端下活动连杆V的另一端与下板9相铰接；所述主液压缸2的缸体与后端上活动连杆8的一端相铰接，该后端上活动连杆 8的另一端与上板10相铰接，所述主液压缸2的缸体还与后端下活动连杆8，的一端相铰 接，该后端下活动连杆8’的另一端与下板9相铰接。所述主液压缸2的两侧分别安装有结构一致的左、右进给机构，左、右进给机构分 别连接所述左侧盖6、右侧盖1，左进给机构推动左侧盖6前后移动，右进给机构推动右侧盖 1前后移动。如图2所示，所述右进给机构由右进给座3、右进给导轨4和右进给液压缸5组成， 所述右进给座3固定安装在主液压缸2的右侧，右进给座3上安装所述右进给液压缸5，该 右进给液压缸5的推杆与右侧盖1固定连接，右侧盖1上设置有滑块，该滑块活套所述右进 给导轨4，该右进给导轨4固定在所述右进给座3上。其工作原理如下
如图3所示，利用消防水源，经增压泵增压后推动主液压缸2的活塞杆，该活塞杆带动 前端上、下活动连杆7，7’和后端上、下活动连杆8，8’向前后两方向移动，并带动上板10、下 板9同时撑开，产生升力F向外运动，以提升重物，反之则向内运动，以释放重物。其中左、 右导向销12，12’在向外和向内运动的整个过程中始终套在左、右导向座11，11’内，保证上 板10、下板9仅在垂直方向保持相对运动，而不发生水平方向的相对运动。左、右进给液压缸5’，5增压后推动推杆带动左侧盖6和右侧盖1移动，推杆的行 程决定左、右侧盖6，1移动的距离。机器人一个完整的运动包括五个状态初始状态、外推状态、顶点状态、内拉状态 和低点状态
1)初始状态时，左侧盖6和右侧盖1承重，机器人处于停止状态；
2)外推状态时，上板10和下板9外推顶起重物，机器人处于停止状态；
3)顶点状态时，上板10和下板9承重，左侧盖6和右侧盖1处于前进状态；
4)内拉状态时，上板10和下板9内拉释放重物，机器人处于停止状态；
5)低点状态时，左侧盖6和右侧盖1承重，上板10和下板9处于前进状态。低点状态后，机器人又回到初始状态，开始下一个运动过程。如此循环，机器人在 废墟中穿行。生命探测仪可以置于上板10、下板9、左侧盖6、右侧盖1所围成的楔形空腔内的前 部，并固定在下板9上，待上板10和下板9撑开时进行生命探测。尽管以上结构结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但本发明不限于上述具体实施方式
，上述具体实施方式
仅仅是示意性的而不是限定性的，本领域的普通技术人 员在本发明的启示下，在不违背本发明宗旨及权利要求的前提下，可以作出多种类似的表 示，如更改液压缸为电机或其他动力装置，电机的输出轴通过蜗轮蜗杆带动上下板及左右 侧盖运动等，或改变上板10、下板9、左侧盖6、右侧盖1前端的楔形结构，这样的变换均落入 本发明的保护范围之内。
权利要求
一种废墟穿越机器人，其特征在于包括有上板(10)、下板(9)、左侧盖(6)、右侧盖(1)围成的空腔，且四者的前端向中间收拢形成楔形，在下板(9)内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向座(11，11’)，在上板(9)内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向销(12,12’)， 左、右导向销(12,12’)分别活套在左、右导向座(11，11’)内；在左、右导向座(11,11’)之间还设置有主液压缸(2)，该主液压缸(2)的活塞杆与前端上活动连杆(7)的一端相铰接，该前端上活动连杆(7)的另一端与上板(10)相铰接，所述活塞杆还与前端下活动连杆(7’)的一端相铰接，该前端下活动连杆(7’)的另一端与下板(9)相铰接；所述主液压缸(2)的缸体与后端上活动连杆(8)的一端相铰接，该后端上活动连杆(8)的另一端与上板(10)相铰接，所述主液压缸(2)的缸体还与后端下活动连杆(8’)的一端相铰接，该后端下活动连杆(8’)的另一端与下板(9)相铰接；所述主液压缸(2)的两侧分别安装有结构一致的左、右进给机构，左、右进给机构分别连接所述左侧盖(6)、右侧盖(1)，左进给机构推动左侧盖(6)前后移动，右进给机构推动右侧盖(1)前后移动。
2.根据权利要求1所述的废墟穿越机器人，其特征在于所述右进给机构由右进给座(3)、右进给导轨(4)和右进给液压缸(5)组成，所述右进给座(3)固定安装在主液压缸(2) 的右侧，右进给座(3)上安装所述右进给液压缸(5)，该右进给液压缸(5)的推杆与右侧盖 (1)固定连接，右侧盖(1)上设置有滑块，该滑块活套所述右进给导轨(4)，该右进给导轨(4)固定在所述右进给座(3)上。
3.根据权利要求1所述的废墟穿越机器人，其特征在于所述上板(10)的前部向下弯 折，所述下板(9)的前部向上弯折，二者弯折部的前端贴合在一起，且二者弯折部的外壁开 有锯齿条纹；所述左侧盖(6)的前部向右弯折，该右弯折部的边缘与所述上板(10)和下板(9)的前 部边缘相贴合，且弯折部的前端面上开有锯齿条纹；所述右侧盖(1)的前部向左弯折，该左弯折部的边缘与所述上板(10)和下板(9)的前 部边缘相贴合，且弯折部的前端面上开有锯齿条纹。
全文摘要
本发明公开了一种废墟穿越机器人，其特征在于包括有上板、下板、左侧盖、右侧盖围成的空腔，且四者的前端向中间收拢形成楔形，在下板内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向座，在上板内侧的前后两端分别固定安装有左、右导向销，左、右导向销分别活套在左、右导向座内；在左、右导向座之间还设置有主液压缸，该主液压缸的活塞杆和缸体分别铰接有活动连杆一端，活动连杆另一端铰接在上板、下板上；所述主液压缸的两侧分别安装有结构一致的左、右进给机构，左、右进给机构分别连接所述左侧盖、右侧盖。本发明能够携带生命探测仪自由在各种废墟中穿行，进行生命信号的搜查，为救援赢得宝贵时间，结构简单，实用性强。
文档编号B62D57/02GK101927795SQ201010283330
公开日2010年12月29日 申请日期2010年9月16日 优先权日2010年9月16日
发明者尹玲, 张进春, 谢光辉 申请人:重庆电子工程职业学院