专利名称：倒立型移动体及其上下车方法
技术领域：
本发明涉及維持倒立状态而行驶的倒立型移动体及其上下车方法。
背景技术：
公知有维持倒立状态而行驶的倒立型移动体(例如,參照专利文献I)。在这样的倒立型移动体中，通常方向盘被前倾地搭载，以成为不干扰在行驶时上车的搭乗者的位置。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利文献特开2006-315666号公报
发明内容
发明所要解决的问题因此，例如，上车时的搭乗者的站立位置远离踏板部，从而向踏板部的上车变得困难。另外，由于所述上车变得困难，所以搭乗者在上车时存在过于靠近车辆的倾向，产生后脚卡在车辆上(图9)、脚被夹住并卷入到车轮(图10)等问题。本发明正是为了解决上述问题而完成的，其主要目的在于提供一种能够安全地上下车的倒立型移动体以及所述倒立型移动体的上下车方法。用于解决问题的手段用于达到上述目的的本发明的ー个方式涉及ー种倒立型移动体，所述倒立型移动体維持倒立状态而行驶，所述倒立型移动体的特征在于，包括指明単元，所述指明単元在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照指明単元的指明安全地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元在相距所述踏板部预定距离的位置投影预定形状。由此，搭乗者能够按照被投影出的预定形状安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元使车辆部件移动至相距所述踏板部预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照通过车辆部件指明的位置安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元使挡泥板部或者保险杠部的端部移动至相距所述踏板部预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照通过挡泥板部或者保险杠部的端部指明的位置安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括获取搭乗者的信息的搭乘者信息获取单元，所述指明単元根据通过所述搭乘者信息获取单元获取的所述搭乘者的信息来改变所述预定距离。由此，能够指明对应于搭乗者的特性的最佳的上下车位置。在所述ー个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括检测路面状态的路面状态检测単元，所述指明単元根据通过所述路面状态检测単元检测出的所述路面状态，来改变所述预定距离。由此，能够指明对应于路面状态的最佳的上下车位置。
在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括:位置检测单元，所述位置检测单元检测搭乘者的脚的位置；以及接触判定单元，所述接触判定单元基于通过所述位置检测单元检测出的所述脚的位置，来判定所述脚是否将要与所述移动体接触。由此，能够在搭乘者上下车时，适当地判定搭乘者的脚是否将要与移动体接触。在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括控制单元，所述控制单元基于所述接触判定单元的判定结果，来控制驱动所述移动体的驱动单元。由此，能够在搭乘者上下车时，适当地判定搭乘者的脚是否将要与移动体接触，能够适当地控制驱动装置。在所述一个方式中，还可以是:当所述搭乘者上车时，在所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元不开始倒立控制。这样，通过在存在搭乘者的脚与移动体接触的可能性时不进行倒立控制，例如能够可靠地防止搭乘者的脚被夹住并卷入到车轮等。在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括警告单元，所述警告单元在所述接触判定装置判定出所述脚将要与移动体接触时，进行警告。由此，搭乘者能够可靠地认识到自己的脚存在与移动体接触的可能性的情况。在所述一个方式中，还可以是:当所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元控制所述驱动单元的驱动，以使所述踏板部与所述搭乘者的脚的距离成为所述预定距离。由此，即使当搭乘者的脚过于靠近移动体时，踏板部与搭乘者的脚的距离也被维持在最佳距离，因此搭乘者能够安全并容易地进行上下车。 用于达到上述目的的本发明的一个方式涉及一种倒立型移动体的上下车方法，所述倒立型移动体维持倒立状态而行驶，所述上下车方法的特征在于，在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。由此，搭乘者能够按照被指明的位置安全地进行上下车。发明的效果根据本发明，能够提供一种能够安全地上下车的倒立型移动体以及所述倒立型移动体的上下车方法。
图1是示出了本发明的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致构成的侧视图；图2是示出了本发明的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图3是示出了被投影装置投影到相距车辆主体的踏板部预定距离的位置的预定形状的一个例子的俯视图；图4是示出了被投影装置投影到相距车辆主体的踏板部预定距离的位置的信息的一个例子的俯视图；图5是示出了本发明的实施方式2涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图6是示出了本发明的实施方式3涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图7是示出了本发明的实施方式3涉及的倒立型移动体的上车处理流程的一个例子的流程图；图8是示出了本发明的实施方式4涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图9是示出了在上下车时、搭乗者的脚卡在车辆上的状态的ー个例子的图；图10是示出了在上下车时、搭乗者的脚被卷入到驱动车轮的状态的ー个例子的图。
具体实施例方式实施方式1.
以下，參照
本发明的实施方式。图1是示出了本发明的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致构成的侧视图。图2是示出了本发明的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图。本实施方式I涉及的倒立型移动体I例如被构成为在维持倒立状态的情况下进行希望的行驶的倒立两轮车。倒立型移动体I包括:车辆主体2、可转动地设置在车辆主体2上的左右ー对驱动车轮3、旋转驱动各驱动车轮3的一对车轮驱动单元4、控制各车轮驱动単元4的控制装置5、可操作地设置在车辆主体2上的操作柄6、以及指明搭乗者的最佳上下车位置的投影装置7。操作柄6是通过使其向前后方向倾斜来执行倒立型移动体I的前进或者后退操作并且通过其向侧倾方向倾斜来执行倒立型移动体I的转弯操作的操作部。在此，侧倾轴是指穿过车辆主体2的中心并且与倒立型移动体I的行驶方向平行的轴。操作柄6被前倾地设置，使得其在搭乗者搭乘吋，不产生干扰。ー对驱动车轮3在 与车辆主体2的行驶方向正交的方向的两侧配置在同一个轴上并且被可自由旋转地支撑在所述车辆主体2上。各车轮驱动单元4是驱动装置的ー个具体例，能够独立地旋转驱动ー对驱动车轮
3。各车轮驱动单元4例如可以由车轮驱动马达41、可传递动力地与所述车轮驱动马达41的旋转轴连结的减速齿轮42构成。在车辆主体2上安装有用于检测操作柄6的操作信息(操作量、操作方向等)的角度检测传感器8。可以使用例如电位计或者可变电容器构造的传感器等作为角度检测传感器8。角度检测传感器8与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的操作柄6的操作信息。 在车辆主体2上设置有姿势传感器単元9，所述姿势传感器単元9用于对倒立型移动体I行驶时的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等姿势信息进行检測。姿势传感器单元9例如由陀螺仪、加速度传感器等构成。当搭乗者使操作柄6向前方或者后方倾斜时，车辆主体2向相同方向倾斜，所述姿势传感器単元9检测出与所述倾斜对应的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等。姿势传感器単元9与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的姿势信息。在各驱动车轮3的车轴上分别设置有用于检测各驱动车轮3的旋转信息(旋转角度、旋转速度、旋转加速度等)的一对车轮传感器10。各车轮传感器10与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的旋转信息。
在车辆主体2的上表面，在操作柄6的左右两侧设置有一对踏板部2a。各踏板部2a是供搭乘者单脚搭乘而上车的板状部件。在各踏板部2a上分别设置有能够检测搭乘者搭乘了脚时的踏板部2a的负载的负载传感器11。各负载传感器11与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的负载值。控制装置5能够基于来自各踏板部2a的负载传感器11的负载值，判断搭乘者的各脚是否搭乘在各踏板部2a上而进行了上车，或者搭乘者的各脚是否从各踏板部2a上撤下而进行了下车。此外，控制装置5可以使用设置于各踏板部2a的机械式开关、光学式开关来判断所述搭乘者向踏板部2a的上下，也可以使用任意的传感器和方法来判断上下车。然而，一般情况下，搭乘者向车辆主体上下车时的站立位置较大地受到搭乘者的经验的影响，例如，在上下车时，搭乘者的站立位置存在过于靠近车辆主体的倾向，因此，会产生安全性方面的问题。因此，在本实施方式I中，投影装置7指明搭乘者上下车时的最佳上下车位置。投影装置7是指明单元的一个具体例，设置在车辆主体2后端的上部。在搭乘者上下车时，投影装置7在路面上的相距车辆主体2的踏板部2a预定距离S的位置投影线(直线、曲线、虚线、实线等)、图形(圆形、正方形、长方形等)、文字等预定形状。此外，如下所述，只要能够在路面上适当地投影预定形状，投影装置7可以设置在车辆的任意位置。在此，预定距离S的位置是指例如不必担心在上下车时搭乘者的脚过于接近而卡住(图9)或者脚被夹住并卷入到驱动车轮(图10)等的、搭乘者能够安全地上下车的位置，所述预定距离S的位置被事先设定在下述的存储装置52中。此外，所述预定距离可以被构成为搭乘者能够通过输入装置等任意地进行设定变更。投影装置7例如由LED (LightEmittingDiode,发光二极管)等发光部、聚光透镜等光学部件等构成，并且被构成为能够在路面上恰当地投影上述预定形状。投影装置7与控制装置5连接，并且根据来自控制装置5的控制信号，开始或停止投影。控制装置5例如在判断为倒立型移动体I的电源成为接通状态时，向投影装置7发送控制信号，投影装置7根据所述控制信号开始在路面上进行预定形状的投影。由此，搭乘者能够按照所述投影在路面上的预定形状安全并容易地上车。并且，控制装置5在基于从各踏板部2a的负载传感器11输出的负载值判断为搭乘者的上车已结束时，向投影装置7发送控制信号。投影装置7根据所述控制信号停止投影。另一方面，控制装置5例如在判断为用于开始下车控制的下车开关12成为接通状态时，向投影装置7发送控制信号，投影装置7根据所述控制信号开始在路面上进行预定形状的投影。由此，搭乘者能够按照所述投影在路面上的预定形状安全并容易地下车。并且，控制装置5在基于从各踏板部2a的负载传感器11输出的负载值判断为搭乘者的下车已结束时，向投影装置7发送控制信号。投影装置7根据所述控制信号停止投影。此外，投影装置7将上述的控制信号用作触发信号，开始或停止投影，但本发明并不仅限于此，只要能够在搭乘者上下车时进行投影，可以使用任意的触发信号。投影装置7例如如图3所示的那样，在相距车辆主体2的踏板部2a预定距离S的位置投影圆弧状的线。搭乘者可以以由所述投影装置7投影的线为站立位置，从所述线上抬起一只脚而向各踏板部2a上车，或者从各踏板部2a向线上撤下一只脚而下车。由此，搭乘者能够总是维持相距车辆最佳的距离而安全并容易地进行上下车。此外，投影装置7向相距车辆主体2的踏板部2a预定距离S的位置投影圆弧状的线，但本发明并不仅限于此，例如，也可以投影“READY ”等信息(图4)，可以投影任意的形状。在车辆主体2上内置有用于驱动一对车轮驱动单元4等的驱动电路13。控制装置5基于来自姿势传感器単元9的姿势信息、来自角度检测传感器8的操作信息、来自各车轮传感器10的旋转信息等执行预定的运算处理，并且向各车轮驱动单元4输出必要的控制信号。控制装置5根据搭乘者进行的行驶操作对各车轮驱动単元4进行控制，由此能够对各驱动车轮3的驱动进行控制，在使倒立两轮车I維持倒立状态的情况下以希望的速度和方向(例如，前进、后退、右转、左转、加速、减速、停止)行驶。控制装置5例如包括具有微型计算机(CPU)的运算电路51、程序存储器、数据存储器、以及具有其他RAM、R0M等的存储装置52。电池14与控制装置5以及各驱动电路13分别连接，并且向它们供应电力。此外，上述的倒立型移动体I的构成只是ー个例子，本实施方式可以应用于任意的維持倒立状态而行驶的倒立型车辆。以上，在本实施方式I涉及的倒立型移动体I中，投影装置7在搭乗者上下车时，在路面上的相距车辆主体2的踏板部2a预定距离S的位置投影预定形状。由此，搭乗者可以以由所述投影装置7投影的预定形状的位置为站立位置，从所述预定形状上抬起脚而向各踏板部2a上车，或者从各踏板部2a向预定形状上撤下脚而下车。由此，搭乗者能够总是维持最佳距离而安全并容易地进行上下车。此外，在上述实施方式I中，投影装置7在相距车辆主体2的踏板部2a预定距离S的、上下车时的最佳的站立位置投影预定形状，但本发明并不仅限于此，例如，也可以在上下车时的危险的站立位置投影预定形状。在该情况下，投影装置7例如可以以红色投影所述预定形状。 此外，投影装置7可以在上下车时的最佳的站立位置和上下车时的危险的站立位置分别投影不同顔色的预定形状。在该情况下，例如，投影装置7可以在上下车时的最佳的站立位置投影蓝色的预定形状，在上下车时的危险的站立位置投影红色的预定形状。由此，上下车时的最佳的站立位置变得明确，搭乗者能够更安全地进行上下车。实施方式2.
图5是示出了本发明的实施方式2涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图。本实施方式2涉及的倒立型移动体20的构成在通过使车辆部件移动，来指明搭乗者的最佳的上下车位置这一点上与上述实施方式I涉及的倒立型移动体I不同。本实施方式2涉及的倒立型移动体20包括能够在前后方向上移动的挡泥板部21以及使挡泥板部21在前后方向上移动的伺服马达等执行器22。挡泥板部21设置在车辆主体2上，并且包含能够在前后方向上伸缩的伸缩机构21a，并且能够使其后端向相距踏板部2a预定距离S的位置移动。执行器22与控制装置5连接，并且根据来自控制装置5的控制信号使挡泥板部21的伸缩机构21a伸縮。在本实施方式2涉及的倒立型移动体20中，其他构成与上述实施方式I涉及的倒立型移动体I大致相同，因此针对相同部分标注相同的符号而省略详细的说明。例如，在搭乘者上下车时，执行器22根据来自控制装置5的控制信号使挡泥板部21的伸缩机构21a伸縮，从而使其后端移动至相距踏板部2a预定距离S的位置。搭乗者可以从由所述挡泥板部21的后端指明的位置抬起脚而向踏板部2a上车，或者从踏板部2a向所述经指明的位置撤下脚而下车。由此，搭乘者能够总是维持最佳距离而安全并容易地进行上下车。此外，在上述说明中，通过使挡泥板部21移动来指明搭乘者的上下车位置，但本发明并不仅限于此，例如，也可以通过使保险杠部移动来指明搭乘者的上下车位置，只要能够适当地指明上下车位置，可以移动任意的车辆部件。实施方式3.
图6是示出了本发明的实施方式3涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图。除了上述实施方式I涉及的倒立型移动体I的构成之外，本实施方式3涉及的倒立型移动体30还包括检测搭乘者的脚的位置(以下称作脚位置)的位置检测传感器31和基于通过位置检测传感器31检测出的脚位置判定搭乘者的脚是否将要与车辆接触的接触判定部32。位置检测传感器31是位置检测单元的一个具体例，例如，设置在车辆主体2后端的上部，并且由超声波传感器、毫米波传感器、以及相机等构成。位置检测传感器31向接触判定部32输出检测出的脚位置。
接触判定部32是接触判定单元的一个具体例，并且判定是否存在搭乘者的脚与车辆接触的可能性。接触判定部32例如在上车时，当判断出由位置检测传感器31检测出的脚位置距离车辆主体2处于预定范围以内时，判定存在搭乘者的脚接近并接触车辆的可能性。接触判定部32在判定出搭乘者的脚将要与车辆接触时，向控制装置5输出该判定信号。控制装置5基于来自接触判定部32的判定结果，控制各车轮驱动单元4。例如，控制装置5根据从接触判定部32输出的判定信号，不开始倒立控制。由此，即使在上车时存在搭乘者的脚接近并接触车辆的可能性的情况下也不开始倒立控制，因此，例如能够防止由于驱动车轮3产生的卷入、卡住等，从而进一步提高安全性。此外，控制装置5也可以根据从接触判定部32输出的判定信号控制各车轮驱动单元4的驱动，以使得踏板部2a与由位置检测传感器31检测出的脚位置的距离成为预定距离S。由此，在上车时，搭乘者的脚与踏板部2a的距离被维持在最佳距离，因此能够防止由于驱动车轮3产生的卷入、卡住等，搭乘者能够安全并容易地上车。此外，在本实施方式3中，接触判定部32也可以在判定出搭乘者的脚将要与车辆接触时，利用警告装置33进行警告。作为警告装置33，例如可以使用输出警告音的声音输出装置、点亮/熄灭警告灯的灯装置、使操作柄6、踏板部2a等搭乘者接触的部分振动的振动装置、进行警告显示的显示装置、或者向第三者进行通报的通报装置等。警告装置33根据从接触判定部32输出的判定信号进行警告。通过警告装置33进行的警告和通过上述控制装置5对车轮驱动单元4的控制可以被组合地执行，也可以被分别单独执行。由此，在上下车时，搭乘者能够容易地认识到过于靠近车辆主体2的情况，从而能够适当地修正其站立位置。在本实施方式3涉及的倒立型移动体30中，其他构成与上述实施方式I涉及的倒立型移动体I大致相同，因此针对相同部分标注相同的符号而省略详细的说明。图7是示出了本实施方式3涉及的倒立型移动体的乘车处理流程的一个例子的流程图。
例如，控制装置5在判断为倒立型移动体30的电源成为接通状态时，向投影装置7发送控制信号，投影装置7根据所述控制信号开始在相距踏板部2a预定距离S的位置投影圆弧形的线(步骤S101)。搭乗者以所述被投影出的圆弧状的线为站立位置，开始向车辆主体2的各踏板部2a的上车。当控制装置5基于从各踏板部2a的负载传感器11输出的负载值判断为搭乘者的一只脚已搭乘上了一个踏板部2a(步骤S102的“是”)、基于来自姿势传感器単元9的姿势信息判断出车辆主体2处于上车姿势时(步骤S103的“是”)，接触判定部32判断由位置检测传感器31检测出的脚位置相距车辆主体2是否处于预定范围以内(步骤S104)。当接触判定部32判断出由位置检测传感器31检测出的脚位置相距车辆主体2不处于预定范围以内、不存在搭乗者的脚与车辆接触的可能性时(步骤S104的“否”)，控制装置5开始倒立控制(步骤S105)。然后，当接触判定部32判断出由位置检测传感器31检测出的脚位置相距车辆主体2处于预定范围以内、从而存在卷入的可能性时(步骤S106的“是”)，警告装置33根据来自接触判定部32的判定信号向搭乗者进行警告(步骤S107)。在此，如上所述，控制装置5也可以根据从接触判定部32输出的判定信号，控制各车轮驱动单元4的驱动，以使得踏板部2a与由位置检测传感器31检测出的脚位置的距离成为预定距离S。另ー方面，当接触判定部32判断出由位置检测传感器31检测出的脚位置相距车辆主体2未处于预定范围以内(步骤S106的“否”)、控制装置5基于从各踏板部2a的负载传感器11输出的负载值判断出搭乗者的双脚已搭乘上了各踏板部2a时(步骤S108的“是”)，结束本处理。以上，在本实施方式3涉及的倒立型移动体30中，基于由位置检测传感器31检测出的脚位置，判定是否存在搭乗者的脚与车辆接触的可能性，并基于所述判定结果，控制各车轮驱动单元4，或者通过警告 装置33进行警告。由此，能够可靠地防止上下车时搭乗者的脚与驱动车轮3的接触、卷入、卡住等，从而搭乗者能够更安全地进行上下车。实施方式4.
图8是示出了本发明的实施方式4涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图。除了上述实施方式I涉及的倒立型移动体I的构成之外，本实施方式4涉及的倒立型移动体40还包括获取搭乘者的信息的搭乘者信息获取部41和检测路面状态的路面状态检测部42。搭乗者信息获取部41是搭乘者信息获取单元的ー个具体例，例如通过输入装置43或者存储装置52来获取搭乗者的信息(以下称作搭乗者信息)。在此，作为搭乘者信息，例如包含搭乗者的性别信息(男性、女性)、身体信息(身高、体重、体型、身体的不良情况等)、运动能力(基本体力，柔韧性等)、年龄等。搭乗者信息获取部41与投影装置7连接，并且向投影装置7输出获取的搭乗者信息。路面状态检测部42是路面状态检测单元的ー个具体例，例如能够使用超声波传感器、毫米波传感器、相机等检测传感器44来检测路面状态(路面的倾斜、路面摩擦(路面的打滑容易度)、路面的凹凸、障碍物等)。路面状态检测部42与投影装置7，并且向投影装置7输出检测出的路面状态。优选投影装置7根据从搭乗者信息获取部41输出的搭乗者信息，改变将预定形状投影在路面上时的上述预定距离S。例如，投影装置7可以在基于从搭乗者信息获取部41输出的搭乗者信息判断为搭乘者的身高高时，与通常相比増大上述预定距离S。另外，投影装置7也可以在基于从搭乗者信息获取部41输出的搭乗者信息判断为搭乘者的年龄大吋，与通常相比减小上述预定距离S。这样，通过指明对应于搭乗者的特性的最适合的上下车位置，能够更安全地上下车。优选投影装置7根据从路面状态检测部42输出的路面状态，改变将预定形状投影在路面上时的上述预定距离S。例如，投影装置7可以在存在从路面状态检测部42输出的路面的倾斜时，与通常相比减小上述预定距离S。另外，投影装置7也可以在从路面状态检测部42输出的路面摩擦小(容易打滑的路面)时，与通常相比减小上述预定距离S。这样，通过指明对应于路面状态的最适合的上下车位置，能够更安全地上下车。此外，在上述实施方式4中，投影装置7也可以根据从时钟装置输出的时刻信息，改变将预定形状投影在路面上时的上述预定距离S。此外，投影装置7也可以根据从搭乘者信息获取部41输出的搭乗者信息，或者根据从路面状态检测部42输出的路面状态，改变投影在路面上的预定形状。在本实施方式4涉及的倒立型移动体40中，其他构成与上述实施方式I涉及的倒立型移动体I大致相同，因此针对相同部分标注相同的符号而省略详细的说明。此外，本发明并不仅限于上述实施方式，而是能够在不脱离要_的范围内进行合适的变更。例如，也可以是任意地对上述实施方式I至4的构成进行了组合的构成。在上述实施方式中，将本发明作为硬件构成进行了说明，但本发明并不仅限于此。本发明还能够通过在CPU (Central Processing Unit,中央处理器)中执行计算机程序来实现上述处理。例如，还能够利用程序来实现接触判定部32、搭乗者信息获取部41、路面状态检测部42、控制装置5的控制处理等。程序可以使用各种类型的非临时性计算机可读介质(non-transitorycomputerreadable medium)来存储，并提供给计算机。非临时性计算机可读介质包含各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非临时性计算机可读介质的例子包括:磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM (Read OnlyMemory,只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM (Programmable ROM，可编程只读存储器)、EPROM (Erasable PR0M，可擦可编程只读存储器)、闪光ROM、RAM (randomaccess memory,随机存取存储器))。程序也可以通过各种类型的临时性计算机可读介质(transitorycomputerreadable medium)提供给计算机。临时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号、以及电磁波。临时性计算机可读介质可以经由电线以及光纤等有线通信线路或者无线通信线路将程序提供给计算机。产业上的可利用性本发明可以应用于在维持倒立状态的情况下进行希望的行驶的任意的倒立型移动体以及所述倒立型移动体的上下车方法。符号说明1:倒立型移动体；2:车辆主体；
3:驱动车轮；4:车轮驱动单元；5:控制装置；6:操作柄；7:投影装置；8:角度检测传感器；9:姿势传感器单元；21:挡泥板部；22:执行器；31:位置检测传感器；32:接触判定部；33:警告装置；41:搭乘者信息获取部；42:路面状态检测部。
权利要求
1.一种倒立型移动体，维持倒立状态而行驶，所述倒立型移动体的特征在于， 包括指明单元，所述指明单元在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。
2.按权利要求1所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元在相距所述踏板部预定距离的位置投影预定形状。
3.按权利要求1或2所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元使车辆部件移动至相距所述踏板部预定距离的位置。
4.按权利要求1至3中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元使挡泥板部或者保险杠部的端部移动至相距所述踏板部预定距离的位置。
5.按权利要求1至4中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括获取搭乘者的信息的搭乘者信息获取单元， 所述指明单元根据通过所述搭乘者信息获取单元获取的所述搭乘者的信息，来改变所述预定距离。
6.按权利要求1至5中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括检测路面状态的路面状态检测单元， 所述指明单元根据通过所述路面状态检测单元检测出的所述路面状态，来改变所述预定距离。
7.按权利要求1至6中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括: 位置检测单元，所述位置检测单元检测搭乘者的脚的位置；以及接触判定单元，所述接触判定单元基于通过所述位置检测单元检测出的所述脚的位置，来判定所述脚是否将要与所述移动体接触。
8.按权利要求7所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括控制单元，所述控制单元基于所述接触判定单元的判定结果，来控制驱动所述移动体的驱动单元。
9.按权利要求7或8所述的倒立型移动体，其特征在于， 当所述搭乘者上车时，在所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元不开始倒立控制。
10.按权利要求7至9中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括警告单元，所述警告单元在所述接触判定装置判定出所述脚将要与移动体接触时，进行警告。
11.按权利要求7至10中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 当所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元控制所述驱动单元的驱动，以使所述踏板部与所述搭乘者的脚的距离成为所述预定距离。
12.一种倒立型移动体的上下车方法，所述倒立型移动体维持倒立状态而行驶，所述上下车方法的特征在于， 在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。
全文摘要
倒立型移动体(1)维持倒立状态而行驶。另外，倒立型移动体包括在搭乘者上下车时指明与供搭乘者上下车的踏板部(2a)相距预定距离的位置的指明单元(7、21)。指明单元可以在相距踏板部预定距离的位置投影预定形状(7)，也可以使车辆部件(21)移动至相距踏板部预定距离的位置。此外，倒立型移动体还可以包括检测搭乘者的脚的位置的位置检测单元(31)以及基于通过位置检测单元检测出的脚的位置判定脚是否将要与所述移动体接触的接触判定单元(32)。
文档编号B62K3/00GK103097236SQ201080067369
公开日2013年5月8日 申请日期2010年8月30日 优先权日2010年8月30日
发明者竹内雄志, 榎本勇介 申请人:丰田自动车株式会社