水下清刷机器人的行走机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。本实用新型的有益效果是：该行走机构适应于水陆两栖环境，可以在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段自由行走，并可以原地转弯。而轮式和履带式行走机构容易被卡住。在清刷过程中，该行走机构能够较好的固定水下清洗机器人的位置，不易打滑。
【专利说明】水下清刷机器人的行走机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种水下清刷机器人的行走机构。
【背景技术】
[0002]水下清刷机器人需要在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段行走，而现有的水下机器人的行走部件都是履带式或者滚轮式，但是履带式行走部件主要用于降低对地面的压强，如果用在水下机器人上，优点得不到充分体现，而滚轮式行走部件在越障能力差，都不利于水下清洗机器人的灵活的行走。
实用新型内容
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种水下清刷机器人的行走机构，行走灵活，并在清刷过程中，稳定的固定水下清刷机器人的位置。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。
[0005]为了便于行走机构转向，防止转向时行走脚在地面上拖动，进一步限定，偏心连杆机构与行走脚的铰接点设置可使行走脚相对偏心连杆机构机构进行偏移并恢复的弹性部件。
[0006]具体地，弹性部件为波形弹簧。
[0007]进一步限定，偏心连杆机构包括连杆驱动齿轮、偏心轴、第一摆动连杆、驱动连杆和第二摆动连杆，第一摆动连杆的一端与安装板铰接，第一摆动连杆的另一端与行走脚的铰接，驱动连杆的一端与行走脚铰接，驱动连杆的另一端通过偏心轴与连杆驱动齿轮驱动连接，第二摆动连杆的一端与安装板铰接，第二摆动连杆的另一端与驱动连杆铰接，第一摆动连杆与行走脚的铰接点位于驱动连杆与行走脚的铰接点的上方。
[0008]进一步限定，安装板前方两侧的行走脚的连杆驱动齿轮同轴安装，安装板后方两侧的行走脚的连杆驱动齿轮也同轴安装，电机通过与连杆驱动齿轮啮合的主齿轮带动连杆驱动齿轮旋转。
[0009]本实用新型的有益效果是:该行走机构适应于水陆两栖环境，可以在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段自由行走，并可以原地转弯。而轮式和履带式行走机构容易被卡住。在清刷过程中，该行走机构能够较好的固定水下清洗机器人的位置，不易打滑。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本发明的行走机构的行走脚与连杆机构的连接结构示意图；
[0011]图2是本发明的行走机构的行走单元的正面结构示意图；[0012]图3是本发明的行走机构的行走单元的背面结构示意图；
[0013]图4是本发明的安装结构示意图；
[0014]图中:1.安装板，2.电机，3.行走脚，4.波形弹簧，5.连杆驱动齿轮，6.偏心轴，7.第一摆动连杆，8.驱动连杆，9.第二摆动连杆，10.主齿轮。
【具体实施方式】
[0015]一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板1、电机2、行走脚3和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚3，四只行走脚3分别位于安装板I的前方两侧和后方两侧，每只行走脚3通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板I上。
[0016]偏心连杆机构与行走脚3的铰接点设置可使行走脚3相对偏心连杆机构进行偏移并恢复的波形弹簧4。
[0017]偏心连杆机构包括连杆驱动齿轮5、偏心轴6、第一摆动连杆7、驱动连杆8和第二摆动连杆9，第一摆动连杆7的一端与安装板I铰接，第一摆动连杆7的另一端与行走脚3的铰接，驱动连杆8的一端与行走脚3铰接，驱动连杆8的另一端通过偏心轴6与连杆驱动齿轮5驱动连接，第二摆动连杆9的一端与安装板I铰接，第二摆动连杆9的另一端与驱动连杆8铰接，第一摆动连杆7与行走脚3的铰接点位于驱动连杆8与行走脚3的铰接点的上方。
[0018]安装板I前方两侧的行走脚3的连杆驱动齿轮5同轴安装，同轴的两个连杆驱动齿轮上的偏心轴相差180度，安装板I后方两侧的行走脚3的连杆驱动齿轮5也同轴安装，同轴的两个连杆驱动齿轮上的偏心轴相差180度，电机2通过与连杆驱动齿轮5啮合的主齿轮10带动连杆驱动齿轮5旋转，位于安装板同一侧的两个连杆驱动齿轮上的偏心轴相差O度。
[0019]该行走机构的动作过程如下:
[0020]行走单元的同一侧的前后两个行走脚3在偏心连杆机构的驱动下分别作蹬地和抬腿动作，同一行走单元的另一侧的前后的两个行走脚3在偏心连杆机构的驱动下也分别作蹬地和抬腿动作，但是先后顺序与另一侧相反。
[0021 ] 该行走机构的两个行走单元通过各自的电机驱动，两个电机转速相同时，行走机构带动水下清刷机器人直线前进或后退，两个电机转速不同时，行走机构带动水下清刷机器人转弯，转速差越大，转弯幅度越大，直至原地转弯。
【权利要求】
1.一种水下清刷机器人的行走机构，其特征是:包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清洗机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板(I)、电机(2)、行走脚(3)和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚(3)，四只行走脚(3)分别位于安装板(I)的前方两侧和后方两侧，每只行走脚(3)通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板(I)上。
2.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是:所述的偏心连杆机构与行走脚(3)的铰接点设置可使行走脚(3)相对偏心连杆机构进行偏移并恢复的弹性部件。
3.根据权利要求2所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是:所述的弹性部件为波形弹簧(4)。
4.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是:所述的偏心连杆机构包括连杆驱动齿轮(5 )、偏心轴(6 )、第一摆动连杆(7 )、驱动连杆(8 )和第二摆动连杆(9)，第一摆动连杆(7)的一端与安装板(I)铰接，第一摆动连杆(7)的另一端与行走脚(3)的铰接，驱动连杆(8)的一端与行走脚(3)铰接，驱动连杆(8)的另一端通过偏心轴(6)与连杆驱动齿轮(5)驱动连接，第二摆动连杆(9)的一端与安装板(I)铰接，第二摆动连杆(9)的另一端与驱动连杆(8)铰接，第一摆动连杆(7)与行走脚(3)的铰接点位于驱动连杆(8)与行走脚(3)的铰接点的上方。
5.根据权利要求4所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是:所述的安装板(I)前方两侧的行走脚(3)的连杆驱动齿轮(5)同轴安装，安装板(I)后方两侧的行走脚(3)的连杆驱动齿轮(5)也同轴安装，电机(2)通过与连杆驱动齿轮(5)啮合的主齿轮(10)带动连杆驱动齿轮(5)旋转。
【文档编号】B62D57/02GK203402303SQ201320390907
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2013年7月1日 优先权日:2013年7月1日
【发明者】廖华丽, 喻荣涛, 周军, 周海涛, 高海明, 李清安, 黄聪 申请人:河海大学常州校区