机器人转向传动架的制作方法
【专利摘要】本实用新型所示机器人转向传动架，包括转向传动结构；转向架支架通过销钉和转向架底盖连接并定位所示移动式机器人转向轮轴结构，包括转向传动结构；所示所述转向传动架结构包括转向架支架、转向架安装架、转向轴、轮轴、主动轮、从动轮和转向伞齿轮组成，下端与转向伞齿轮通过顶丝定位，转向架支架通过销钉和转向架底盖连接其主要特点为：除满足传统机器人转向移动功能，而且支持原地转向，具有自重轻、承载大、驱动和控制相对方便、行走速度快、机动灵活、工作效率高等优点。
【专利说明】机器人转向传动架
【技术领域】
[0001] 本实用新型设计一种机器人转向传动架，具体的说是一种具有移动转向功能的传 动结构。
【背景技术】
[0002] 机器人不仅在工业上得到广泛应用，而且正在向社会服务、海洋开发、宇宙空间、 地下矿藏、军事作战、抢险救灾等领域开拓应用，以代替人在人类无法适应的特殊环境下工 作。因此，机器人也从原来工业上常用的固定式（如立柱式、机座式、横梁式、屈伸式等）向 可移动式发展。即在原来固定式的基础上增加行走部机构。现在较常用的有轮式行走机构、 履带式行走机构、腿脚式行走机构等。其中轮式行走机构简单实用，应用较广。其具体形式 又可分为有轨道和无轨道两种，但不论采用何种形式，都涉及到机器人的转向传动问题。而 现行的转向方法均需一定的转弯半径，尤其轨道式的更甚。这在一些空间狭小的地方甚为 不便。 实用新型内容
[0003] 本实用新型解决上述已有的移动式机器人转向传动存在的不足之处，提供了机器 人转向传动架，本实用新型作为一种机器人转向传动架。其主要特点为：除满足传统机器 人转向移动功能，而且支持原地转向，具有自重轻、承载大、驱动和控制相对方便、行走速度 快、机动灵活、工作效率高等优点。
[0004] 本实用新型为解决上述问题采用以下方案。
[0005] 一种机器人转向传动架，所述转向传动架结构包括转向架支架、转向架安装架、转 向轴、轮轴、主动轮、从动轮和转向伞齿轮组成，所述转向轴与轴承过盈配合，轴端盖与轴承 过盈配合，转向轴上端与大同步带轮通过过盈配合固定在一起，下端与转向伞齿轮通过顶 丝定位；
[0006] 所述转向架支架通过销钉和转向架底盖连接并定位，转向架支架与转向轴中段轴 承和转向轴末端轴承过盈配合，转向轴中段轴承和转向轴末端轴承与转向轴过盈配合，固 定转向轴转向架支架与大轴承过盈配合，转向架安装架与大轴承过盈配合，使转向架支架 固定在转向架安装架上，转向架支架上部与转向同步带轮通过顶丝固定在一起，转向架支 架上的通孔与转向轴末段轴承过盈配合；
[0007] 所述轮轴通过与轮轴轴承过盈配合固定在转向架支架上，轮轴左端与主动轮通过 平键固定，皮圈通过间隙配合套在主动轮外侧，轮轴端盖通过螺钉与主动轮连接，从动轮轴 承与从动轮通过过盈配合连接，与轮轴通过过盈配合连接。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 图1为机器人转向传动架结构整体装配示意图；
[0009] 图2为图1中机器人转向传动架结构主视图；
[0010] 图3为图1中机器人转向传动架结构局部剖面图。
[0011] 主要元件符号说明[0012]
【权利要求】
1.机器人转向传动架，包括转向架支架（105)、转向架安装架（106)、转向轴（103)、轮 轴（112)、主动轮（109)、从动轮（110)和转向伞齿轮（115)组成，所述转向轴（103)与轴 承（201)过盈配合，轴端盖（101)与轴承（201)过盈配合，转向轴（103)上端与大同步带轮 (102)通过过盈配合固定在一起，下端与转向伞齿轮（115)通过顶丝定位； 所述转向架支架（105)通过销钉（107)和转向架底盖（114)连接并定位，转向架支架 (105)与转向轴中段轴承（202)和转向轴末端轴承（207)过盈配合，转向轴中段轴承（202) 和转向轴末端轴承（207)与转向轴（103)过盈配合，固定转向轴（103)，转向架支架（105) 与大轴承（203)过盈配合，转向架安装架（106)与大轴承（203)过盈配合，使转向架支架 (105)固定在转向架安装架（106)上，转向架支架（105)上部与转向同步带轮（104)通过顶 丝固定在一起，转向架支架（105)上的通孔与转向轴末段轴承（207)过盈配合； 所述轮轴（112)通过与轮轴轴承（208)过盈配合固定在转向架支架（105)上，轮轴 (112)左端与主动轮（109)通过平键（205)固定，皮圈（108)通过间隙配合套在主动轮 (109) 外侧，轮轴端盖（111)通过螺钉与主动轮（109)连接，从动轮轴承（206)与从动轮 (110) 通过过盈配合连接，与轮轴（112)通过过盈配合连接。
【文档编号】B62D3/02GK204250141SQ201420753318
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月5日 优先权日:2014年12月5日
【发明者】袁齐, 秦建军, 刘承荣, 候妍君, 鲁增辉 申请人:北京建筑大学