一种金属柱垂直爬行机器人的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种金属柱垂直爬行机器人。

背景技术：

随着经济与技术的快速发展，在每个家庭开始小汽车，小汽车的拥有量开始暴增，而公路的修建速度远远跟不上车辆的增长速度，造成道路严重拥挤。

在对某一路段进行交通路况信息进行临时采集分析的时候，往往需要在临时制高点上构建信息采集平台，但是搭建临时信息采集平台往往是不容易做到的，并且存在一定的危险性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种金属柱垂直爬行机器人，解决了机器人无法沿着金属杆垂直向上爬行的问题，给建立临时制高点数据采集提供便利。

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种金属柱垂直爬行机器人，所述金属柱垂直爬行机器人包括：第一驱动臂、主控制臂、第二驱动臂；

其中，所述第一驱动臂包括第一壳体，以及通过第一组弹簧固定在所述第一壳体内一端的第一电磁铁组；所述第二驱动臂包括第二壳体，以及通过第二组弹簧固定在所述第二壳体内一端的第二电磁铁组；所述第一驱动臂的另一端与所述主控制臂的一端进行轴连接，形成第一连接臂；所述第二驱动臂的另一端与所述主控制臂的另一端进行轴连接，形成第二连接臂。

优选地，所述第一驱动臂还包括半嵌入在所述第一壳体上另一端的第一组舵机；所述第二驱动臂还包括半嵌入在所述第二壳体上另一端的第四 组舵机；所述主控制臂包括主控制壳体，以及分别半嵌入在所述主控制壳体两端上的第二组舵机和第三组舵机，其中：所述第一驱动臂上另一端的第一组舵机与所述主控制臂上一端的第二组舵机进行轴连接，形成第一连接臂；所述第二驱动臂上另一端的第四舵机与所述主控制臂上另一端的第三组舵机进行轴连接，形成第二连接臂。

优选地，所述主控制臂还包括固定在所述主控制壳体内的承载平台和控制板，所述控制板安装在所述主控制壳体中部，所述承载平台安装在所述控制板的上方，所述承载平台用于搭载所需的设备。

优选地，所述第一组弹簧的一端固定在所述第一驱动臂一端的所述第一壳体内，所述第一组弹簧与所述第一电磁铁组相连接，将所述第一电磁铁组固定在所述第一壳体内，所述第一电磁铁组包括4颗电磁铁。

优选地，所述第二组弹簧的一端固定在所述第二驱动臂一端的所述第二壳体内，所述第二组弹簧与所述第二电磁铁组相连接，将所述第二电磁铁组固定在所述第二壳体内，所述第二电磁铁组包括4颗电磁铁。

优选地，所述金属柱垂直爬行机器人还包括：电源拖拽线，所述电源拖拽线与所述控制板相连接，为所述金属柱垂直爬行机器人提供电源。

在本实用新型实施例中，通过电磁铁磁变换和舵机的转动，使机器人沿着金属杆垂直向上爬行，解决了机器人无法沿着金属杆垂直向上爬行的问题，给建立临时制高点数据采集提供便利。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例的金属柱垂直爬行机器人的结构组成示意图；

图2是本实用新型实施例的金属柱垂直爬行机器人的结构组成俯视示意图；

图3是本实用新型实施例的金属柱垂直爬行机器人的爬行状态图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型实施例的金属柱垂直爬行机器人的结构组成示意图，如图1所示，该金属柱垂直爬行机器人包括：第一驱动臂1、主控制臂2、第二驱动臂3；

其中，第一驱动臂1包括第一壳体17，以及通过第一组弹簧7固定在第一壳体17内一端的第一电磁铁组8；第二驱动臂3包括第二壳体19，以及通过第二组弹簧14固定在第二壳体19内一端的第二电磁铁组15；第一驱动臂1的另一端与主控制臂2的一端进行轴连接，形成第一连接臂4；第二驱动臂3的另一端与主控制臂2的另一端进行轴连接，形成第二连接臂5。

结合图2对具体实施过程进行说明：

在具体实施过程中，第一驱动臂1还包括半嵌入在第一壳体17上另一端的第一组舵机9；第二驱动臂3还包括半嵌入在第二壳体19上另一端的第四组舵机16；主控制臂2包括主控制壳体18，以及分别半嵌入在主控制壳体18两端上的第二组舵机12和第三组舵机13，其中：第一驱动臂1上另一端的第一组舵机9与主控制臂2上一端的第二组舵机12进行轴连接，形成第一连接臂4；第二驱动臂3上另一端的第四舵机16与主控制臂2上另一端的第三组舵机13进行轴连接，形成第二连接臂5。

在具体实施过程中，主控制臂还包括固定在主控制壳体18内的承载平台10和控制板11，控制板11安装在主控制臂2中部，承载平台10安装在控制板11的上方，承载平台10用于搭载所需的设备。

在具体实施过程中，第一组弹簧7的一端固定在第一驱动臂1一端的第一壳体17内，通过第一组弹簧7与第一电磁铁组8相连接，将第一电磁 铁组8固定在第一壳体17内，第一电磁铁组8包括4颗电磁铁。

在具有实施过程中，第二组弹簧14的一端固定在第二驱动臂3一端的第二壳体19内，通过第二组弹簧14与第二电磁铁组15相连接，将第二电磁铁组15固定在第二壳体19内，第二电磁铁15组包括4颗电磁铁。

在具有实施过程中，金属柱垂直爬行机器人还包括：电源拖拽线6，电源拖拽线6与控制板相11连接，为金属柱垂直爬行机器人提供电源，保证机器人能够长时间的工作。

图3是本实用新型实施例的金属柱垂直爬行机器人的爬行状态图，图3所示，机器人通过4种爬行状态的转换完成向上爬行的动作。

其中，图3状态1中，机器人通过第一驱动臂1的第一电磁铁组8和第二驱动臂3的第二电磁铁组15吸附在钢铁材质柱表面。

状态2中，机器人向上爬行时，首先释放第二驱动臂3的第二电磁铁组15，保持第一驱动臂1的第一电磁铁组8吸附在钢铁材质柱表面上，然后通过第一组舵机9和第二组舵机12顺时针转动一定角度，第三组舵机13和第四组舵机16逆时针转动一定角度，机器人的第二驱动臂3向上移动一定距离之后，第二驱动臂3的第二电磁铁组15重新吸附在钢铁材质柱表面上。

状态3中，机器人释放第一驱动臂1的第一电磁铁组8，保持第二驱动臂3的第二电磁铁组15吸附在钢铁材质柱表面上，然后通过第一组舵机9和第二组舵机12逆时针转动一定角度，第三组舵机13和第四组舵机16顺时针转动一定角度，机器人的第一驱动臂1向上移动一定距离之后，第一驱动臂1的第一电磁铁组8重新吸附在钢铁材质柱表面上。

状态4中，机器人向上爬行时，首先释放第二驱动臂3的第二电磁铁组15，保持第一驱动臂1的第一电磁铁组8吸附在钢铁材质柱表面上，然后通过第一组舵机9和第二组舵机12顺时针转动一定角度，第三组舵机13和第四组舵机16逆时针转动一定角度，机器人的第二驱动臂3向上移动一定距离之后，第二驱动臂3的第二电磁铁组15重新吸附在钢铁材质柱表面上。

通过不断重复上述状态中的步骤，机器人即可向上竖直爬行。

在本实用新型实施例中，通过电磁铁磁变换和舵机的转动，使机器人沿着金属杆垂直向上爬行，解决了机器人无法沿着金属杆垂直向上爬行的问题，给建立临时制高点数据采集提供便利。

另外，以上对本实用新型实施例所提供的金属柱垂直爬行机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。