用于控制动力机械的机械连接件的制作方法

交叉引用相关申请

本申请要求2014年10月29日提交的62/072,178号美国临时专利申请的优先权，所述专利申请的全部内容通过引用而被纳入本文。

背景技术：

本发明涉及动力机械。更具体地，本公开涉及动力机械的操作员输入装置和液压控制阀之间的机械连接件。例如，机械连接件可以在挖掘机上，并且控制阀可以控制机械上的各种功能，包括驱动和转向、工作元件等。

用于本公开的目的的动力机械包括生成为了完成特定任务或各种任务的动力的任何类型的机械。一个类型的动力机械是作业车辆。作业车辆通常是具有诸如提升臂(但是一些作业车辆可以具有其它的工作装置)的工作装置的自行进车辆，工作装置可以被操纵以执行工作功能。仅举少数示例，作业车辆包括挖掘机、装载机、多用途运载车、拖拉机和掘沟机。

操作员输入装置(例如，操纵杆、控制杆、脚踏板)和液压控制阀之间的现有技术的连接件包括液压导管、线缆、电线和机械连接件。

以上讨论仅提供了大致的背景技术信息，并且不旨在用于帮助确定要求保护的主题范围。

技术实现要素：

在一个实施例中，本发明提供用于动力机械的机械连接件。连接件包括沿着相应的第一轴线和第二轴线向侧面延伸的第一水平轴和第二水平轴。第一连杆件和第二连杆件可操作地连接到相应的第一水平轴和第二水平轴。连杆件将动力机械的操作员输入装置的致动转换成水平轴围绕其轴线的转动。第一阀致动器和第二阀致动器将相应的第一水平轴和第二水平轴的转动转换成动力机械的液压阀中的相应的第一阀芯和第二阀芯的致动。

在另一实施例中，本发明提供包括操作员输入装置和液压阀的动力机械。动力机械进一步地包括上述机械连接件，以响应于操作员输入装置的致动导致液压阀中的阀芯的致动。

本发明内容和摘要被提供以简化形式介绍对在下文的具体实施方式中进一步描述的概念的选择。该发明内容不旨在识别要求保护的主题的关键特征或本质特征，也不旨在用作确定要求保护的主题的范围的辅助手段。

附图说明

图1是图示可以实践本发明的实施例的典型动力机械的功能系统的方框图。

图2是可以实践公开的实施例的成挖掘机的形式的典型动力机械的左前侧透视图。

图3是图2的挖掘机的右后侧透视图。

图4是用于挖掘机中的操作员输入装置、机械连接件和液压阀的顶视透视图。

图5是操作员输入装置、机械连接件和液压阀的底视透视图。

图6是在第一驱动位置处的机械连接件的第一组构件的端视图。

图7是在第二驱动位置处的机械连接件的第一组构件的端视图。

具体实施方式

参照示例性实施例描述和图示本讨论中公开的概念。然而，这些概念在其应用方面不被限制于说明性实施例中的构造的细节和构件的装置，并且能够以各种其它方式被实践或被执行。本文中的术语用于描述并且应该不被认为是限制性的。诸如“包括”、“包括”和“具有”和如本文中使用的其变化的措辞意味着包括随后列出的项目、其等同物、以及额外的项目。

本发明涉及动力机械的操作员输入装置和液压控制阀之间的机械连接件。例如，机械连接件可以在挖掘机上，并且控制阀可以控制机械上的各种功能，包括驱动和转向、壳体偏移和辅助流动控制。如将在下文所述，这些概念可以用于各种动力机械上。在任何实施例被公开之前，可以实践实施例的典型动力机械以示意图形式被图示在图1中，并且该动力机械的一个示例被图示在图2-3中并且如下所述。为了清楚起见，仅讨论一个动力机械。然而，如上所述，如下的实施例可以实践在多个动力机械中的任何一个上，包括与图2-3示出的典型动力机械不同类型的动力机械。便于本讨论，动力机械包括机架、至少一个工作元件和能够向工作元件提供动力以完成工作任务的动力源。一个类型的动力机械是自行进作业车辆。自行进作业车辆是包括机架、工作元件和能够向工作元件提供动力的动力源的一类动力机械。至少一个工作元件是在动力下用于移动动力机械的动机系统。

现在参照图1，方框图图示了动力机械100的基本系统，下文讨论的实施例可以有利地装入动力机械100，并且动力机械100可以是多个不同类型的动力机械中的任何一个。图1的方框图识别动力机械100上的各种系统和各种构件和系统之间的关系。如上所述，通常，便于本讨论，动力机械包括机架、动力源和工作元件。动力机械100具有机架110、动力源120和工作元件130。因为图1示出的动力机械100是自行进作业车辆，所以动力机械100还具有牵引元件140和操作员站150，牵引元件140自身是被设置成在支撑表面上移动动力机械的工作元件，操作员站150提供操作位置以用于控制动力机械的工作元件。控制系统160被提供以与其他系统相互作用以至少部分地响应于操作员提供的控制信号而执行各种工作任务。

某些作业车辆具有能够执行专用任务的工作元件。例如，一些作业车辆具有成提升臂的形式的工作元件，诸如铲斗的机具诸如通过销接装置而附接到提升臂。工作元件可以为了执行任务而被操纵以定位机具。在一些示例中，诸如通过相对于提升臂转动铲斗，以进一步地定位机具，从而可以相对于工作元件定位机具。在该作业车辆的通常操作下，铲斗旨在被附接和使用。通过拆卸机具/工作元件组合和重装另一机具以代替初始铲斗，该作业车辆能够容纳其它的机具。然而，其它作业车辆旨在与许多机具一起使用并且具有机具接口，诸如图1示出的机具接口170。通常，机具接口170是机架110或工作元件130和机具之间的连接机构，连接机构可以是简单的连接点以用于将机具直接地连接到机架110或工作元件130，或更复杂的装置，如下所述。

在一些动力机械上，机具接口170可以包括机具载具，机具载具是可移动地附接到工作元件的物理结构。机具载具具有接合特征和闩锁特征以容纳多个机具中的任何一个，并且将多个机具中的任何一个固定到工作元件。该机具载具的一个特性是在机具附接到机具载具时，机具载具固定到机具(即不可相对于机具移动)，当机具载具相对于工作元件移动时，机具与机具载具一起移动。术语“机具载具”不仅是枢转连接点，还可以是具体旨在容纳各种不同机具并且被固定到各种不同机具的专用装置。机具载具自身可安装到诸如提升臂或机架110的工作元件130。机具接口170还可以包括一个或多个动力源，以用于向机具上的一个或多个工作元件提供动力。一些动力机械可以具有包括机具接口的多个工作元件，每个工作元件可以，但是不一定，具有用于接收机具的机具载具。一些其它动力机械可以具有包括多个机具接口的工作元件，使得单个工作元件可以同时地容纳多个机具。这些机具接口中的每个都可以，但是不一定，具有机具载具。

机架110包括可以支撑各种其他构件的物理结构，其他构件附接到物理结构或定位在物理结构上。机架110可以包括任意数量的单独的构件。一些动力机械具有刚性的机架。即，机架的一部分不可相对于机架的另一部分移动。其它动力机械具有能够相对于机架的另一部分移动的至少一个部分。例如，挖掘机可以具有相对于下机架部分转动的上机架部分。其它的作业车辆具有铰接机架，使得机架的一部分相对于另一部分枢转以用于完成转向功能。

机架110支撑动力源120，动力源120能够向包括一个或多个牵引元件140的一个或多个工作元件130提供动力，以及，在一些示例中，经由机具接口170提供动力以便附接机具使用。来自动力源120的动力可以被直接地提供到工作元件130、牵引元件140和机具接口170中的任何一个。可选地，来自动力源120的动力可以被提供到控制系统160，控制系统160又向元件选择性地提供动力，元件是能够使用动力以执行工作功能。用于动力机械的动力源通常地包括诸如内燃机的发动机和诸如机械传动装置或液压系统的动力转换系统，动力转换系统能够将来自发动机的输出转换成工作元件可用的动力的形式。其它类型的动力源可以装在动力机械中，包括电源或动力源的组合，通常已知为混合动力源。

图1示出指示为工作元件130的单个工作元件，但是各种动力机械可以具有任意数量的工作元件。工作元件通常地附接到动力机械的机架并且当执行工作任务时，相对于机架移动。另外，牵引元件140是工作元件的专用箱，其中其工作功能通常是在支撑表面上移动动力机械100。因为许多动力机械具有除了牵引元件的额外的工作元件，所以牵引元件140被示出与工作元件130分离，但是牵引元件不总是箱。动力机械可以具有任意数量的牵引元件，一些或所有牵引元件可以从动力源120接收动力以推进动力机械100。牵引元件可以例如是附接到轴的轮、履带组件等。牵引元件可以刚性地安装到机架，使得牵引元件的运动受限于围绕轴的转动或可转动地安装到机架以通过相对于机架枢转牵引元件完成转向。

操作员站150提供位置，操作员可以从该位置控制动力机械100的操作。在一些动力机械中，操作员站150通过包封或部分地包封驾驶室而被限定。可以实践公开的实施例的一些动力机械可以没有上述类型的驾驶室或驾驶舱。例如，手扶式装载机可以没有驾驶室或驾驶舱，而是具有用作操作员站的操作位置，从操作员站合适地操作动力机械。通常，除了作业车辆的动力机械可以具有不一定类似于上述操作位置和驾驶舱的操作员站。进一步地，诸如动力机械100的一些动力机械等，无论其是否具有驾驶舱或操作员位置，都能够被远程地(即从远程定位的操作员站)操作，以取代或除了在邻近动力机械或在动力机械上的操作员站操作。这可以包括如下应用，即可以从与连接到动力机械的机具相关联的操作位置操作动力机械的至少一些操作员控制的功能。可选地，利用一些动力机械，远程控制装置可以被提供(即远离动力机械和其连接的任何机具)，远程控制装置能够控制动力机械上的至少一些操作员控制的功能。

图2-3图示了挖掘机200，挖掘机是图1图示的类型的动力机械的一个特定示例，可以在挖掘机200上使用公开的实施例。除非另有所述，下文公开的实施例可以实践在各种动力机械上，挖掘机200仅是那些动力机械中的一个。如下所述的挖掘机200用于说明性目的。不是可以实践说明性实施例的每个挖掘机或动力机械都需要具有挖掘机200所具有的所有特征或受限于所述特征。挖掘机200具有支撑和包封动力系统220(在图2-3中被表示为方框，由于实际的动力系统被包封在机架210中)的机架210。动力系统220包括液压系统和发动机。发动机向作为动力转换系统的液压系统提供动力输出。挖掘机200的液压系统包括一个或多个液压泵以用于响应于操作员输入装置所提供的信号而向致动器选择性地提供加压液压流体，致动器可操作地连接到工作元件。液压系统还包括控制阀系统，控制阀系统响应于操作员输入装置所提供的信号而向致动器选择性地提供加压液压流体。挖掘机200包括成第一提升臂结构230和第二提升臂结构330的形式的多个工作元件(不是所有的挖掘机都具有第二提升臂结构)。另外，是作业车辆的挖掘机200包括成左侧履带组件240a和右侧履带组件240b的形式的一对牵引元件，左侧履带组件240a和右侧履带组件240b设置在机架210的相对侧。

驾驶舱250被驾驶室252部分地限定，驾驶室252安装在机架210上。示出在挖掘机200上的驾驶室252是包封结构，但是其它的驾驶舱不必被包封。例如，一些挖掘机具有包括舱盖的驾驶舱，舱盖提供顶部但是不提供完全包封的驾驶舱。示出为方框260的控制系统被提供以用于控制各种工作元件。控制系统260包括操作员输入装置，操作员输入装置与动力系统220相互作用以向致动器选择性地提供动力信号以控制挖掘机200上的工作性能。

机架210包括经由旋转接头可枢转地安装在下机架部分或底架212上的上机架部分或壳体211。旋转接头包括轴承、环形齿轮和具有小齿轮(未示出)的回转马达，小齿轮接合环形齿轮以旋转机械。回转马达从控制系统260接收动力信号，以相对于底架212转动壳体211。壳体211能够响应于操作员对输入装置的操纵而在动力下围绕旋转轴线214相对于底架212无限转动。液压导管经由液压枢轴被进送通过旋转接头以向牵引元件和诸如提升臂330的一个或多个工作元件提供加压液压流体，一个或多个工作元件可操作地连接到底架212。

第一提升臂结构230经由摆动座架215安装到壳体211。(一些挖掘机没有此处描述的类型的摆动座架。)第一提升臂结构230是如下类型的吊臂提升臂，吊臂提升臂通常用于挖掘机上，但是该提升臂结构的某些特征可以是图2-3图示的提升臂特有的。摆动座架215包括机架部分215a和提升臂部分215b，提升臂部分215b在安装架枢轴231a处可转动地安装到机架部分215a。摆动致动器233a连接到壳体211和座架的提升臂部分215b。摆动致动器233a的致动导致提升臂结构230围绕纵向延伸通过安装架枢轴231a的轴线枢转或摆动。

第一提升臂结构230包括通常已知为吊杆232的第一部分和被认为是臂或铲斗234的第二部分。吊杆232在第一端部232a上可枢转地附接到位于吊杆枢转座架231b处的座架215。吊杆致动器233b附接到座架215和吊杆232。吊杆致动器233b的致动导致吊杆232围绕吊杆枢转座架231b枢转，吊杆枢转座架231b有效地导致吊杆的第二端部232b相对于壳体211升高和降低。臂234的第一端部234a在臂安装枢轴231c处可枢转地附接到吊杆232的第二端部232b。臂致动器233c附接到吊杆232和臂234。臂致动器233c的致动导致臂围绕臂安装枢轴231c枢转。摆动致动器233a、吊杆致动器233b和臂致动器233c中的每个都可以响应于来自操作员输入装置的控制信号而被独立地控制。

示例性机具接口270设置在臂234的第二端部234b处。机具接口270包括机具载具272，机具载具272能够接收各种不同的机具并且将各种不同的机具固定到提升臂230。该机具具有被构造成与机具载具272接合的机械接口。机具载具272可枢转地安装到臂234的第二端部234b。机具载具致动器233d可操作地连接到臂234和连接组件276。连接组件包括第一连杆件276a和第二连杆件276b。第一连杆件276a可枢转地安装到臂234和机具载具致动器233d。第二连杆件276b可枢转地安装到机具载具272和第一连杆件276a。连接组件276被提供以允许当机具载具致动器233d被致动时，机具载具272围绕臂234枢转。

机具接口270还包括可用于连接到提升臂结构230上的机具的机具动力源(图2-3未示出)。机具动力源包括可以连接机具的加压液压流体端口。加压液压流体端口选择性地提供加压液压流体以用于驱动机具上的一个或多个功能或致动器。机具动力源还可以包括电源以用于对机具上的电致动器和/或电子控制器供，但是挖掘机200上的特定机具动力源不包括电源。该电源还可以包括电缆，电缆与挖掘机上的数据总线通信以允许机具上的控制器和挖掘机上的电子装置之间的通信。

下机架212支撑一对牵引元件240，并且已经将其附接到一对牵引元件240，在图2-3中牵引元件240被识别为左侧履带驱动组件240a和右侧履带驱动组件240b。每个牵引元件240都具有连接到下机架212的履带机架242。履带机架242支撑环状履带244并且被环状履带244包围，环状履带244在动力下转动以在支撑表面上推进挖掘机200。各种元件连接到履带机架242或以其它方式被履带机架242支撑，以用于接合和支撑履带244并且导致履带244围绕履带机架转动。例如，链轮246被履带机架242支撑并且接合环状履带244以促使环状履带围绕履带机架转动。惰轮245通过张紧器(未示出)抵靠履带244以在履带上保持适当的张力。履带机架242还支撑多个辊248，多个辊248接合履带并且通过履带接合支撑表面以支撑和分布挖掘机200的重量。上履带引导件249被提供以用于向履带244提供张力并且防止履带在履带机架242上摩擦。

第二或下提升臂330可枢转地附接到下机架212。下提升臂致动器332在第一端部332a处可枢转地联接到下机架212，并且在第二端部332b处可枢转地联接到下提升臂330。下提升臂330被构造成携带下机具334。下机具334可以刚性地固定到下提升臂330，使得下机具334与提升臂形成一体。可选地，下机具可以经由机具接口可枢转地附接到下提升臂，在一些实施例中，机具接口可以包括上述类型的机具载具。具有机具接口的下提升臂可以容纳各种不同类型的机具并且将各种不同类型的机具固定到机具接口中。响应于操作员输入的下提升臂致动器332的致动，导致下提升臂330相对于下机架212枢转，从而升高和降低下机具334。

上机架部分211支撑驾驶室252，驾驶室252至少部分地限定驾驶舱或站250。座位254设置在驾驶室252中，在操作挖掘机的同时，操作员可以就坐在驾驶室252中。在坐在座位254中的同时，操作员将访问操作员可以操作以控制各种工作性能的多个操作员输入装置256，工作性能诸如为操纵提升臂230、下提升臂330、牵引系统240、枢转机架部211、牵引元件240等等。

挖掘机200提供各种不同的操作员输入装置256以控制各种功能，包括控制提升臂230的运动以及行进功能。各种类型的操作员输入可以用于挖掘机200和其它挖掘机和动力机械中，所述操作员输入包括开关、按钮、旋钮、操纵杆、可变滑块等。在下文讨论的该实施例中，具体地讨论特定的操作员输入装置和控制机构。

显示装置被设置在驾驶室中以用操作员可以感测到的形式给出与动力机械的操作相关的信息的指示，例如，听觉和/或视觉指示。听觉指示可以成蜂鸣器、钟等的形式或经由语言通信形成。视觉指示可以成曲线图、灯、图标、仪表、字母数字字符等的形式。显示器可以专用于提供专用指示，诸如警示灯或仪表，或是动态的以提供可编程信息，包括可编程显示装置，诸如各种尺寸和能力的监控器。显示装置可以提供诊断信息、排错信息、指示信息和有助于操作员操作动力机械或连接到动力机械的机具的各种其它类型的信息。还可以提供对操作员可能有用的其它信息。

上述动力机械100和挖掘机200的描述被提供以用于说明性目的，以提供可以实践下文讨论的实施例的说明性环境。尽管讨论的实施例可以实践在动力机械上并且更具体地实践在诸如挖掘机200的挖掘机上，动力机械诸如大致被在图1的方框图中示出的动力机械100描述，除非另有说明，否则下文所讨论的概念不旨在在其应用方面被限制到上述具体的环境。

图4和5图示了用于动力机械中的机械连接件410和操作员输入装置456的一个实施例，动力机械诸如为动力机械100和挖掘机200或其它类型的挖掘机。机械连接件410可操作地互连操作员输入装置456与液压阀450，使得操作员输入装置456的操作可以被转换成用于操作液压阀450的控制信号。操作员输入装置456和机械连接件410被安装到控制或安装板415并且被控制或安装板415支撑，控制或安装板415又可安装到其适于使用的挖掘机或其它动力机械上的驾驶舱中或安装在所述挖掘机或其它动力机械上的操作员站处。图示的操作员输入装置456包括第一操作员输入装置421(在图示的实施例中的左侧踏板)、第二操作员输入装置422(在图示的实施例中的偏移控制器)、第三操作员输入装置423(在图示的实施例中的右侧踏板)和第四操作员输入装置424(在图示的实施例中的辅助控制器)。操作员输入装置456还可以包括可选择的左侧操作控制器440和右侧操作控制器445和动力机械100的操作员用于控制动力机械100的工作元件130的任何其它控制器。当图示的左侧操作控制器440和右侧操作控制器445安装在左侧踏板和右侧踏板上时，左侧操作控制器440和右侧操作控制器445可以与第一操作员输入装置421和第三操作员输入装置423成一体，或可以是用于分离的工作元件130的完全独立的控制器。左侧踏板421和右侧踏板423是可折叠踏板，其中左侧踏板被示出在向上折叠位置处并且右侧踏板423被示出在向下折叠位置处。

当安装在动力机械中时，液压阀450被定位到操作员输入装置456的侧面。位置和方向术语，诸如向前、向后、在侧面、向上、向下、竖直的、水平的和向侧面的被相对于普通操作位置使用。例如，当讨论上机架中的构件相对于驾驶舱中的操作员的位置的定向时，在上述挖掘机200中，术语向前的和向后的表示在朝挖掘机200的相应前部和后部的方向上，不管上机架相对于下机架的转动定向。术语向侧面和到侧面表示在垂直于向前和向后方向的方向上，当操作员在操作位置处时，左侧是操作员的左侧并且右侧是操作员的右侧。如上所述，主液压阀450在操作员输入装置456的侧面，这表示共用的向侧面延伸的竖直平面与主液压阀450和操作员输入装置456交叉。

主液压阀450包括从主液压阀的后部到主液压阀450的前部依次布置的第一阀芯451、第二阀芯452、第三阀芯453和第四阀芯454。主液压阀450被竖直地定向，这表示阀芯451、452、453、454上下移动(即，竖直地)以控制流过主液压阀450的液压流体的方向和量。机械连接件410将操作员输入装置456的致动转换成主液压阀450中的阀芯451、452、453、454的竖直致动。

阀芯451、452、453、454向动力机械100的工作元件130提供液压流体流动。在各种实施例中，阀芯451、452、453、454可以根据需要用于控制多个不同工作元件中的任何一个。在图示的构造中，柱塞阀被如下构造。第一阀芯451选择性地控制到用于第一工作元件130的驱动马达的液压流体流动，第一工作元件130是动力机械100的左侧的牵引元件140，诸如图2图示的左侧履带组件240a。第二阀芯452选择性地控制到第二工作元件130的液压流体流动，诸如图2图示的摆动致动器233a。第三阀芯453选择性地控制到第三工作元件130的液压流体流动，第三工作元件130是动力机械100的右侧的牵引元件140，诸如图2图示的右侧履带组件240。第四阀芯454选择性地控制到第四工作元件130的液压流体流动，诸如图2图示的下提升臂致动器332。液压阀450给予第一阀芯451的阀芯流动优先级，然后给予第二阀芯452优先级，然后给予第三阀芯453优先级并且最后给予第四阀芯454优先级。旨在操作液压阀450的各种阀芯的特定操作员输入装置456的位置不物理地对准阀芯。机械连接件410在相应的操作员输入和其旨在连接的滑阀之间有利地提供机械连通，从而允许液压阀450定位到安装板415的侧面。

机械连接件410包括四组类似的构件。构件是：第一轴461、第二轴462、第三轴463和第四轴464；第一连杆件471、第二连杆件472、第三连杆件473和第四连杆件474；和第一阀致动器481、第二阀致动器482、第三阀致动器483和第四阀致动器484。因而，第一组构件包括第一轴461、第一连杆件471和第一阀致动器481，第二组构件包括第二轴462、第二连杆件472和第二阀致动器482等等。

轴461、462、463、464沿着相应的第一轴线491、第二轴线492、第三轴线493和第四轴线494延伸。轴461、462、463、464被轴承500支撑，轴承500安装到安装板415的底部。轴461、462、463、464在轴承500中围绕轴线491、492、493、494转动。轴461、462、463、464是水平的并且向侧面延伸。轴线491、492、493、494平行于彼此并且不与彼此共线。

第一连杆件471、第二连杆件472、第三连杆件473和第四连杆件474可操作地互连相应的第一轴461、第二轴462、第三轴463和第四轴464与相应的第一操作员输入装置421、第二操作员输入装置422、第三操作员输入装置423和第四操作员输入装置424。第一阀致动器481、第二阀致动器482、第三阀致动器483和第四阀致动器484互连相应的第一轴461、第二轴462、第三轴463和第四轴464的远端悬臂端部(即，相对的连杆件471、472、473、474)与相应的第一阀芯451、第二阀芯452、第三阀芯453和第四阀芯454。阀致动器481、482、483、484固定或连接到轴461、462、463、464以用于与轴一起转动，使得轴461、462、463、464的转动导致阀致动器481、482、483、484的枢转。

图6和7图示了将第一操作员输入装置421互连到第一阀芯451的第一组构件(即，第一轴461、第一连杆件471和第一阀致动器481)。图6图示了在其运动范围的端部处的在第一驱动位置处的该组构件(其中第一阀芯451被降低)，并且图7图示了在其运动范围的第二端部处的在第二驱动位置处的该组构件(其中第一阀芯451被升高)。第一组构件代表其他三组构件，并且如下描述适用于所有四组构件和其与相应的操作员输入装置和阀芯的相互作用。

第一操作员输入装置421包括向前部分421a和向后部分421b。向前部分421a可以被操作员的足部的脚趾操作，并且向后部分412b可以被操作员的足部的脚后跟操作。如将在下文所述，第一操作员输入装置421通过利用足部在向前部分421a上的按压而在向前部分421a的方向上(即，在图6和7中的逆时针方向)的枢转导致牵引元件140(具体地，左侧履带组件240a)在向前方向上移动动力机械100。第一操作员输入装置421通过利用足部在向后部分421b上按压而在向后部分421b的方向上(即，在图6和7中的顺时针方向)的枢转导致牵引元件140在相反方向上操作。可调节的范围限制器460、465为第一操作员输入装置421在向前和向后方向上的转动提供物理止动。第三操作员输入装置423具有类似于第一操作员输入装置423的向前部分423a和向后部分423b(图4)。类似的范围限制器可以被提供以用于第二操作员输入装置422、第三操作员输入装置423和第四操作员输入装置424。

如果操作员希望通过手控制动力机械100的向前和向后操作，则操作员可以将左手控制器440连接至第一操作员输入装置421并且向前推动左手控制器440以用于牵引元件140的向前操作并且向后推动左手控制器以用于向后操作。左手控制器440连接到第一操作员输入装置421的向前部分421a，并且不需要向后部分421b。如果操作员在操作员站150中期望具有更多足部空间，则操作员可以将向后部分421b向上枢转或翻转到如图4所示的向前部分421a上。第三操作员输入装置423的向后部分423b可以同样地被向上翻转。

第一连杆件471包括第一部分471a和第二部分471b。第一部分471a在一个端部处枢转地连接(例如，销接)至第一操作员输入装置421，并且在相对端部处枢转地连接(例如，销接)到第二部分471b的端部。第二部分471b的相对端部连接到第一轴461(即，被固定以用于与第一轴461一起转动)，使得第二部分471b围绕第一轴线491的枢转向第一轴461施加转矩以围绕第一轴线491转动第一轴461。第一操作员输入装置421的致动导致第一部分471a的大致向上或向下的运动，这导致第二部分471b围绕第一轴线491的顺时针方向或逆时针方向转动和第一轴461的转动。

第一阀致动器481包括围绕第一轴461装配的分离基部481a。分离基部481a被利用紧固件拧紧到第一轴461上，紧固件将分离基部481a拉动到一起。当拧紧到第一轴461上时，分离基部481a连接(即，固定以用于转动)第一阀致动器481和第一轴461。第一阀致动器481进一步地包括延伸远离分离基部481a并且大致垂直于第一轴线491的臂481b。第一阀致动器481还包括阀芯连接器481c，阀芯连接器481c被销接至臂481b并且从臂481b向下悬挂或延伸。阀芯连接器481c连接或能够连接至第一阀芯451。

当第一轴461响应于第一操作员输入装置421的致动而围绕第一轴线491转动时，第一阀致动器481也围绕第一轴线491转动。第一阀致动器481围绕第一轴线491的转动导致臂481b提升或降低阀芯连接器481c，这导致第一阀芯451的竖直致动。总之，第一连杆件471将第一操作员输入装置421的致动转换成第一轴461的转动，并且第一阀致动器481将第一轴461的转动转换成第一阀芯451的线性运动。

第二阀致动器482类似于第一阀致动器481或与第一阀致动器481相同，并且包括分离基部482a、臂482b和阀芯连接器482c(见图5)。第一阀致动器481和第二阀致动器482的臂481b、482b彼此交叉。第一轴461在第二轴462后方，但是因为阀致动器481、482彼此交叉，第一阀芯451(由第一轴461控制)在第二阀芯452(由第二轴462控制)前方。第一阀致动器481和第二阀致动器482的臂481b、482b被嵌套，这表示一个臂481b在另一个臂482b上延伸，并且臂481b、482b被弯曲或以其它方式成形以为彼此提供致动空间。嵌套第一阀致动器481和第二阀致动器482节省空间并且提供在主液压控制阀450上的致动器的紧凑装置，使得第一阀芯451和第二阀芯452可以接近彼此定位。第三阀致动器483和第四阀致动器484具有与第一阀致动器481和第二阀致动器482相同的构造并且以相同方式嵌套。

在操作时，通过按压操作员输入装置421、423的相应的向前部分421a、423a和向后部分421b、423b，操作员向前或向后枢转第一操作员输入装置421或第三操作员输入装置423。向前枢转第一操作员输入装置421或第二操作员输入装置422通过相应的第一连杆件471或第三连杆件473、水平轴461、463和阀致动器481、483致动相应的第一阀芯451或第三阀芯453，以在向前方向上向左侧或右侧驱动马达和履带组件传输需要流量的液压流体。左侧驱动马达的操作驱动左侧履带的转动，并且右侧驱动马达的操作驱动右侧履带的转动。第一操作员输入装置或第三操作员输入装置的向后枢转导致相应的左侧或右侧马达驱动相应的左侧或右侧履带在向后方向上的转动。当操作员期望用手控制器440、445控制动力机械100的向前和向后运动时，第一操作员输入装置421和第三操作员输入装置423的向后部分421b、432b可以被向下翻转以用于足部接合或被向上翻转(见图4中的左侧踏板)以提供更多足部空间。

第二操作员输入装置422的致动通过第二连杆件472、第二轴462和第二阀致动器482致动第二阀芯452，以向摆动致动器233a传输液压流体流动以控制吊杆232的偏移设置。第四操作员输入装置424的致动通过第四连杆件474、第四轴464和第四阀致动器484致动第四阀芯454，以向辅助装置传输液压流体。

虽然已经参照优选实施例描述了本发明，但是本领域的技术人员将认识到可以在未脱离本发明的范围的情况下进行形式和细节上的改变。