一种爬墙机器人的制作方法

本发明涉及机械、电子、信息领域，尤其涉及一种爬墙机器人。

背景技术：

随着现代城市的发展，高层建筑越来越多，高层建筑的灾害也频繁发生，但是由于建筑物较高，没有太多的支撑措施，对救援人员有较大的安全威胁；同时，对于许多山崖峭壁的救援勘测工作对救援人员也存在较大安全威胁。

在现有的爬墙机器人中，大部分只能在单一的墙面工作，并且结构较为复杂，因而造成了爬墙机器人的发展受限。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种爬墙机器人。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种爬墙机器人，包括底板，其特征在于：所述底板上设置有前轮转向装置、后轮驱动装置、过弯装置、吸附装置A、吸附装置B、摄像装置、图传发射器、GPS和电池，所述底板分为底板Ⅰ、底板Ⅱ、底板Ⅲ，所述底板Ⅰ的前端安装有摄像装置，所述前轮转向装置安装在摄像装置的后方，所述吸附装置A固结在底板Ⅰ中部，所述吸附装置A还位于前轮转向装置的上方，所述过弯装置分为前摇杆、转弯舵机和后摇杆，所述前摇杆安装于底板Ⅰ的尾部，所述底板Ⅱ通过销连接在底板Ⅰ的后端，所述底板Ⅱ的左端安装有转弯舵机，所述图传发射器安装于底板Ⅱ的右后方，所述GPS安装于底板Ⅱ的右前方,所述底板Ⅲ通过销连接在底板Ⅱ的后端，所述后摇杆固结于底板Ⅲ的前端，所述电池安装于后摇杆的正后方，所述后轮驱动装置安装于底板Ⅲ的尾端，所述吸附装置B固结在底板Ⅲ尾端，所述吸附装置B还位于电池正上方。

作为本发明的优选技术方案，所述前轮转向装置包括转向舵机，所述转向舵机前端安装有曲柄一，所述曲柄一通过销连接左连杆和右连杆，所述左连杆通过销连接左摇杆，所述左摇杆通过销连接左摆臂和左前轮，左摆臂固结在底板Ⅰ上，右连杆通过销连接右摇杆，所述右摇杆通过销连接右摆臂和右前轮，右摆臂固结在底板Ⅰ上。

作为本发明的优选技术方案，后轮驱动装置包括左电机和右电机，所述左电机轴端安装有左后轮，所述右电机轴端安装有右后轮。

作为本发明的优选技术方案，所述转弯舵机上安装有曲柄二，所述曲柄二通过销连接前连杆和后连杆，所述前连杆通过销连接前摇杆，所述后连杆通过销连接后摇杆。

作为本发明的优选技术方案，所述吸附装置A包括前支架，所述前支架上安装有电机a,所述电机a上安装有前螺旋桨。

作为本发明的优选技术方案，所述吸附装置B包括后支架，所述后支架上安装有电机b,所述电机b上安装有后螺旋桨。

作为本发明的优选技术方案，所述摄像装置包括底座，所述底座上安装有X轴舵机，所述X轴舵机上连接舵机支架，所述舵机支架上安装有Y轴舵机，所述Y轴舵机上连接摄像头。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设置利用电机带动螺旋桨产生反作用力的吸附装置，有助于爬墙机器人吸附于墙面，通过设置利用舵机带动两个对置曲柄摇杆机构的过弯装置，有助于爬墙机器人完成从一个墙面翻越至另一个墙面的工作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中21处的主视图和俯视图；

图3为图1中22处的结构图；

图4为图1中3处的主视图；

图5为图1中41和42处的结构图；

图6为图1中5处的结构图。

图中：01、底板；011、底板Ⅰ；012、底板Ⅱ；013、底板Ⅲ；21、前轮转向装置；211、转向舵机；212、曲柄一；213左连杆；214、右连杆；215、左摇杆；216、左摆臂；217、左前轮；218、右摇杆(218)；219、右摆臂；220、右前轮；22、后轮驱动装置；221、左电机；222、左后轮；223、右电机；224、右后轮；3、过弯装置；31、前摇杆；32、转弯舵机；33、后摇杆；34、曲柄二；35、前连杆；36、后连杆；41、吸附装置A；411、前支架；412、电机a；413、前螺旋桨；42、吸附装置B；421、后支架；422、电机b；423、后螺旋桨；5、摄像装置；51、底座；52、X轴舵机；53、舵机支架；54、Y轴舵机；55、摄像头。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，图1为本发明的结构示意图；图2为图1中21处的主视图和俯视图；图3为图1中22处的结构图；图4为图1中3处的主视图；图5为图1中41和42处的结构图；图6为图1中5处的结构图。

一种爬墙机器人，包括底板01，所述底板01上设置有前轮转向装置21、后轮驱动装置22、过弯装置3、吸附装置A41、吸附装置B42、摄像装置5、图传发射器6、GPS7和电池8，所述底板(01)分为底板Ⅰ011、底板Ⅱ012、底板Ⅲ013，所述底板Ⅰ011的前端安装有摄像装置5，所述前轮转向装置21安装在摄像装置5的后方，所述吸附装置A41固结在底板Ⅰ011中部，所述吸附装置A41还位于前轮转向装置21的上方，所述过弯装置3分为前摇杆31、转弯舵机32和后摇杆33，所述前摇杆31安装于底板Ⅰ011的尾部，所述底板Ⅱ012通过销连接在底板Ⅰ011的后端，所述底板Ⅱ012的左端安装有转弯舵机32，所述图传发射器6安装于底板Ⅱ012的右后方，所述GPS7安装于底板Ⅱ012的右前方,所述底板Ⅲ013通过销连接在底板Ⅱ012的后端，所述后摇杆33固结于底板Ⅲ013的前端，所述电池8安装于后摇杆33的正后方，所述后轮驱动装置22安装于底板Ⅲ013的尾端，所述吸附装置B42固结在底板Ⅲ013尾端，所述吸附装置B42还位于电池8正上方。

所述前轮转向装置21包括转向舵机211，所述转向舵机211前端安装有曲柄一212，所述曲柄一212通过销连接左连杆213和右连杆214，所述左连杆213通过销连接左摇杆214，所述左摇杆214通过销连接左摆臂215和左前轮216，左摆臂215固结在底板Ⅰ011上，右连杆214通过销连接右摇杆217，所述右摇杆217通过销连接右摆臂218和右前轮219，右摆臂218固结在底板Ⅰ011上。

所述后轮驱动装置22包括左电机221和右电机223，所述左电机221轴端安装有左后轮222，所述右电机223轴端安装有右后轮224。

所述转弯舵机32上安装有曲柄二34，所述曲柄二34通过销连接前连杆35和后连杆36，所述前连杆35通过销连接前摇杆31，所述后连杆36通过销连接后摇杆33。

所述吸附装置A41包括前支架411，所述前支架411上安装有电机a412,所述电机a412上安装有前螺旋桨413。

所述吸附装置B42包括后支架421，所述后支架421上安装有电机b422,所述电机b422上安装有后螺旋桨423。

所述摄像装置5包括底座51，所述底座51上安装有X轴舵机52，所述X轴舵机52上连接舵机支架53，所述舵机支架53上安装有Y轴舵机54，所述Y轴舵机54上连接摄像头55。

现场使用时，电机a412与电机b422正转，使螺旋桨产生的风力向外，使爬墙机器人吸附于墙面，左电机221和右电机223正转，驱动左后轮222和右后轮224转动，使爬墙机器人前进，转向舵机211上的曲柄一212左右打角，使爬墙机器人转向，转弯舵机32左右打角，带动前连杆35和后连杆36转动，底板Ⅰ011和底板Ⅲ013相对底板Ⅱ012从180度左右缓慢变化至100度左右，翻越至第二墙后底板Ⅰ011和底板Ⅲ013相对底板Ⅱ012的夹角缓慢回复成180度左右，使爬墙机器人可以通过直角墙面。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。