工矿探测用转向制动一体式机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种工矿探测用转向制动一体式机器人。

背景技术：

随着机器人的普及，机器人已运用于各行各业，可用于工矿上的巡检勘探、救援排爆及特种拍摄等，为国内工矿探测领域做出了巨大贡献，现有的机器人上制动系统和转向系统一般为分别单独设置，导致机器人结构复杂，成本高，故障率高的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中机器人需要分别单独配备制动系统和转向系统，导致机器人结构复杂，成本高，故障率高的问题，现提供一种工矿探测用转向制动一体式机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工矿探测用转向制动一体式机器人，包括底盘，所述底盘的前端两侧转动设置有两个前叉架，所述底盘的后端两侧固定设置有两个后叉架，所述前叉架的下端转动设置有前滚轮，所述后叉架的下端转动设置有后滚轮，所述后叉架上设置有用于驱动后滚轮转动的驱动电机，所述底盘上固定有两个支架，所述支架上均设置有转向电机，所述转向电机的输出端固定有转轴，所述转轴穿过底盘与其所在侧的前叉架固定连接，所述底盘上固定有两个支撑架，所述支撑架上均转动连接有传动轴，所述传动轴的一端固定有第一锥齿轮，另一端固定有凸轮，所述转轴上固定有第二锥齿轮，第一锥齿轮与其所在侧的第二锥齿轮啮合，所述凸轮上转动连接有连杆，所述连杆上转动连接有制动杆，所述制动杆穿过底盘且与底盘滑动连接，所述制动杆的底端固定有支撑板。

为了提高机器人的制动效果，进一步地，所述支撑板的下表面固定有橡胶垫。

优选地，所述转向电机采用减速电机。

本发明的有益效果是：本发明的工矿探测用转向制动一体式机器人通过控制前叉架的转向可同时现实机器人的转向和制动，无须另设制动系统，本发明结构紧凑，有效的降低了机器人的复杂程度及故障率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明工矿探测用转向制动一体式机器人的主视示意图；

图2是本发明工矿探测用转向制动一体式机器人制动时的主视示意图；

图3是本发明工矿探测用转向制动一体式机器人制动时的侧视示意图。

图中：1、底盘，2、前叉架，2-1、前滚轮，3、后叉架，3-1、后滚轮，4、驱动电机，5、支架，6、转向电机，7、转轴，8、支撑架，9、传动轴，10、第一锥齿轮，11、凸轮，12、第二锥齿轮，13、连杆，14、制动杆，15、支撑板，16、橡胶垫。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。

实施例1

如图1-3所示，一种工矿探测用转向制动一体式机器人，包括底盘1，底盘1的前端两侧转动设置有两个前叉架2，底盘1的后端两侧固定设置有两个后叉架3，前叉架2的下端转动设置有前滚轮2-1，后叉架3的下端转动设置有后滚轮3-1，后叉架3上设置有用于驱动后滚轮3-1转动的驱动电机4，底盘1上固定有两个支架5，支架5上均设置有转向电机6，转向电机6的输出端固定有转轴7，转轴7穿过底盘1与其所在侧的前叉架2固定连接，底盘1上固定有两个支撑架8，支撑架8上均转动连接有传动轴9，传动轴9的一端固定有第一锥齿轮10，另一端固定有凸轮11，转轴7上固定有第二锥齿轮12，第一锥齿轮10与其所在侧的第二锥齿轮12啮合，凸轮11上转动连接有连杆13，连杆13上转动连接有制动杆14，制动杆14穿过底盘1且与底盘1滑动连接，制动杆14的底端固定有支撑板15。

支撑板15的下表面固定有橡胶垫16，转向电机6采用减速电机。

上述工矿探测用转向制动一体式机器人工作原理如下：

驱动电机4驱动后滚轮3-1转动，实现机器人的移动，转向电机6驱动前叉架2的转动，实现机器人的转向，当转向电机6驱动转轴7及其上的前叉架2转动时，第一锥齿轮10与第二锥齿轮12传动，带动传动轴9转动，传动轴9带动凸轮11转动，从而由连杆13推动制动杆14，实现制动杆14的上升或下移；当机器人需要制动时，转向电机6驱动前叉架2顺时针转动90°，此时前滚轮2-1与后滚轮3-1垂直，实现机器人的制动，同时前叉架2转动90°时，制动杆14下降至支撑板15下方的橡胶垫16抵在地面上，提高机器人的制动效果，由于支撑板15与地面的支撑作用，还可以防止机器人因制动时的惯性而引发的翻倒，之后驱动电机4驱动前叉架2逆时针转动90°使前滚轮2-1复位时，制动杆14被连杆13提升至橡胶垫16与地面分离并复位，此时机器人又可实现移动。

上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种工矿探测用转向制动一体式机器人，包括底盘，底盘的前端两侧转动设置有两个前叉架，底盘的后端两侧固定设置有两个后叉架，前叉架的下端转动设置有前滚轮，转向电机的输出端固定有转轴，转轴穿过底盘与其所在侧的前叉架固定连接，底盘上固定有两个支撑架，支撑架上均转动连接有传动轴，传动轴的一端固定有第一锥齿轮，另一端固定有凸轮，转轴上固定有第二锥齿轮，第一锥齿轮与其所在侧的第二锥齿轮啮合，凸轮上转动连接有连杆，连杆上转动连接有制动杆，制动杆的底端固定有支撑板，通过控制前叉架的转向可同时现实机器人的转向和制动，无须另设制动系统，本发明结构紧凑，有效的降低了机器人的复杂程度及故障率。

技术研发人员：吴志强
受保护的技术使用者：常州轻工职业技术学院
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.09.29