一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统的制作方法

本发明涉及一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，具体涉及一种由上位机、下位机、执行器和判别系统组成的无人驾驶车辆转向判别反馈系统，其特点是可以为无人驾驶车辆的转向进行判别是否在误差允许范围内并进行反馈微调，从而达到目的。

背景技术：

无人驾驶技术的应用越来越得到推广，在解决关键技术的同时，对于行车的稳定性需要得到更进一步的提升，车辆的转向是基于转向角的角度识别通过控制转向电机实现自动转向的，但是转向和转角是否达到理论值，这个直接影响无人驾驶的稳定性与可靠性。

本发明提出一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，通过下位机采集左右前轮转速信息，将该信息传输到上位机中处理获得车辆实际转向和转角数据，通过判别系统判断理论转向数据和实际转向数据，从而获知反馈微调的数据依据，达到目的。

技术实现要素：

通过下位机和上位机综合分析计算前轮轮速获知车辆实际转角数据，判别系统对比实际转角数据和理论转角数据，依据判别结果进行转向的反馈调整，到达转向判别反馈目的。

本发明为解决其技术问题采用的技术方案是一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，主要包括：下位机模块、上位机模块、执行器和判别模块。其特征在于：所述的下位机模块包括霍尔轮速传感器和单片机，上位机模块进行转向数据计算和存储，判别模块对实际转向和理论转向数据进行比对，执行器包括转型控制器和转向电机，提供理论转向数据。

上述的一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，执行器由转向控制器提供转向依据，转向电机带动方向盘转动，提供理论转向角度，下位机和上位机配合使用负责采集实际转向数据，包括转向和转角。

转向数据库包括理论转向和实际转向数据，内部算法程序对这些数据进行实时处理，根据与提前设定的误差范围比对，得出反馈和机械运行的命令。本发明基于上述原理，其工作原理是：

下位机通过霍尔传感器采集左右前轮的轮速脉冲，单片机获取到脉冲后，计算实时轮速，下位机与上位机之间实时通讯，上位机将下位机传输的轮速信息进行处理计算，得出转向数据，包括转向角度和转向，同时将数据进行存储，执行器内部的转向控制器发出预设的指令，转向电机带动方向盘转动，提供理论转向角，判别系统内部处理实际转向与理论转向数据，对比误差范围，当对比结果在误差范围内时，系统继续运行，但对比结果在误差范围外时，将信息反馈到执行器中，实现判别反馈目的。

本发明一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统的有益效果是：执行器模块、上下位机模块和判别系统的配套使用，将无人驾驶的车辆转向数据进行系统收集，对于车辆的理论转向和实际转向之间的偏差程度进行判别，并行实时反馈，该系统对于无人驾驶的车辆转向功能的稳定性和可靠性提升具有显著作用。

附图说明

图1为本发明一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统的程序流程图。

具体实施方式

下面结合附图1对本发明作更进一步的说明：

一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，主要包括：下位机模块、上位机模块、执行器和判别模块。其特征在于：所述的下位机模块包括霍尔轮速传感器和单片机，上位机模块进行转向数据计算和存储，判别模块对实际转向和理论转向数据进行比对，执行器包括转型控制器和转向电机，提供理论转向数据。

上述的一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，下位机通过霍尔传感器采集左右前轮的轮速脉冲，单片机获取到脉冲后，计算实时轮速，下位机与上位机之间实时通讯，上位机将下位机传输的轮速信息进行处理计算，得出转向数据，包括转向角度和转向，同时将数据进行存储，执行器内部的转向控制器发出预设的指令，转向电机带动方向盘转动，提供理论转向角，判别系统内部处理实际转向与理论转向数据，对比误差范围，当对比结果在误差范围内时，系统继续运行，但对比结果在误差范围外时，将信息反馈到执行器中，实现判别反馈目的。

技术特征：

技术总结
本发明公开一种无人驾驶车辆转向判别反馈系统，主要包括：下位机模块、上位机模块、执行器和判别模块。其特征在于：所述的下位机模块包括霍尔轮速传感器和单片机，上位机模块进行转向数据计算和存储，判别模块对实际转向和理论转向数据进行比对，执行器包括转型控制器和转向电机，提供理论转向数据。本发明的特征在于通过下位机和上位机综合分析计算前轮轮速获知车辆实际转角数据，判别系统对比实际转角数据和理论转角数据，依据判别结果进行转向的反馈调整，到达转向判别反馈目的。

技术研发人员：陈军;田勇鹏;张恒榜
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2018.01.18
技术公布日：2019.07.26