一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统与流程

本发明涉及无人驾驶车辆防盗技术领域，尤其涉及的是一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统。

背景技术：

近年来，无人驾驶车辆的技术日益成熟，越来越多的无人驾驶测试车辆出现在我们的生活中，尤其是在封闭园区行驶的低速无人驾驶车辆。因其驾驶场景相对简单、行驶速度较低、线路固定的优势，低速无人驾驶车辆正逐渐走向应用市场。例如，不少园区已使用了无人巡逻车、无人清扫车、无人接驳车等无人驾驶车辆。

出于安全驾驶和方便使用的考虑，无人驾驶车辆通常设置有人工驾驶和自动驾驶两种模式。在自动驾驶过程中，可以通过切换操作进入人工驾驶模式，此时车辆就会像一辆普通车一样由人工驾驶了。但随之而来出现了一个新问题，即无人驾驶车辆的防盗问题。若一辆正在自动驾驶的车辆上出现一个非法入侵者，其将自动驾驶模式切换到人工驾驶模式，就可以将一辆价值不菲的无人驾驶车辆开走，窃为己有。这个问题在低速运行、无车门的低速场地的无人驾驶车辆运行中尤为突出。因此，有必要设计一种低速场地无人驾驶车辆的防盗方法和系统，既能保证紧急情况下可以通过授权的方式人工驾驶，又能防止车辆被非法盗用。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，旨在解决现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时可以防止车辆被非法盗用的问题。

本发明的技术方案如下：

一种低速无人驾驶车辆的防盗方法，其中，所述方法包括以下步骤：

a、检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心设备，并要求在所述车辆的人机交互界面接收用户的驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心；

b、所述监控中心设备接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行步骤c；

c、所述监控中心设备判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗方法，其中，还包括步骤：

d、当判断出当前不符合第一人工驾驶模式结束的临界条件时，则继续第一人工驾驶模式，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，将所述驾驶员编号发送至所述监控中心后，返回执行步骤b直至所述车辆进入第二人工驾驶模式或进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗方法，其中，所述临界条件包括：

临界时间，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在一定时间内执行；

临界位置，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在车辆位置偏移预定轨道一定范围内执行。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗方法，其中，当超出所述临界时间和/或临界位置的预设临界条件时，即进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗方法，其中，所述非法侵入的停车程序具体包括：

p1、检测到车辆进入非法侵入的停车程序时，则自动发送停车警报和车辆位置至所述监控中心；

p2、所述监控中心将车辆油门控制权切换为计算机控制，所述计算机控制所述车辆逐步减速，同时播报紧急停车警报；

p3、当检测到车辆逐步减速时，所述监控中心将车辆的制动、档位和转向控制权依次切换为计算机控制，并控制所述车辆完全停止。

一种低速无人驾驶车辆的防盗系统，其中，包括：

检测及发送模块，用于检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心；

接收及判断模块，用于当所述监控中心接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行判断及检测模块；

判断及检测模块，用于判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，其中，还包括：

判断及发送模块，用于当判断出当前不符合第一人工驾驶模式结束的临界条件时，则继续第一人工驾驶模式，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，将所述驾驶员编号发送至所述监控中心后，返回执行接收及判断模块直至所述车辆进入第二人工驾驶模式或进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，其中，所述临界条件包括：

临界时间，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在一定时间内执行；

临界位置，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在车辆位置偏移预定轨道一定范围内执行。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，其中，当超出所述临界时间和/或临界位置的预设临界条件时，即进入非法侵入的停车程序。

所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，其中，所述非法侵入的停车程序具体包括：

p1、检测到车辆进入非法侵入的停车程序时，则自动发送停车警报和车辆位置至所述监控中心；

p2、所述监控中心将车辆油门控制权切换为计算机控制，所述计算机控制所述车辆逐步减速，同时播报紧急停车警报；

p3、当检测到车辆逐步减速时，所述监控中心将车辆的制动、档位和转向控制权依次切换为计算机控制，并控制所述车辆完全停止。

本发明所提供的一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，方法包括：a、检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心；b、所述监控中心接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行步骤c；c、判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序。本发明通过检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，在收到监控中心密码授权的情况下，将车辆进入第二人工驾驶模式，否则即进入非法侵入的停车程序，有效解决了现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时防止车辆被非法盗用的问题。

附图说明

图1为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例的流程图。

图2为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法中监控中心与无人驾驶车辆控制关系较佳实施例的流程图。

图3为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例的逻辑关系图。

图4为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例中非法侵入的停车程序具体流程图。

图5为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗系统较佳实施例的功能结构框图。

具体实施方式

本发明提供一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，其为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例的流程图，所述方法包括以下步骤：

步骤s100、检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心。

步骤s200、所述监控中心接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行步骤s300。步骤s300、判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序。

其中，所述第一人工驾驶模式是指短期人工驾驶模式，第二人工驾驶模式是指长期人工驾驶模式。

进一步地，所述低速无人驾驶车辆的防盗方法还包括步骤：

步骤s400、当判断出当前不符合第一人工驾驶模式结束的临界条件时，则继续第一人工驾驶模式，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，将所述驾驶员编号发送至所述监控中心后，返回执行步骤b直至所述车辆进入第二人工驾驶模式或进入非法侵入的停车程序。

进一步地，所述的低速无人驾驶车辆的防盗方法中，所述临界条件包括：临界时间，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在一定时间内执行；

临界位置，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在车辆位置偏移预定轨道一定范围内执行，当超出所述临界时间和/或临界位置的预设临界条件时，即进入非法侵入的停车程序。具体的，所述临界时间可以为30s-3000s内，优选60s内；所述临界位置可以为在车辆位置偏移预定轨道0-20米以内，优选为15米。当然，也可以设置为其他临界条件。

需要说明书的是，本发明中所述的监控中心是指无人驾驶监控中心，所述无人驾驶车辆是指无人驾驶智能车。请参阅图2，其为本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法中监控中心与无人驾驶车辆控制关系较佳实施例的流程图。如图2所示，在一个无人驾驶的区域内包含n辆无人驾驶车辆和一个无人驾驶监控中心。所述监控中心主要包括通信模块和服务器，同时每辆无人驾驶车均设置有一个独立的无线通信单元与监控中心进行实时无线通信，所述服务器则用于处理信息数据。其中，无线通信方式包括但不限于3g、4g、wifi、蓝牙等。

发明专利201510251568.5中，描述了可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法。其公开了可在无人驾驶车中设置人工驾驶和计算机驾驶两种驾驶状态。在计算机驾驶状态下，无人驾驶车的档位、速度、制动等控制均有计算器执行，此时驾驶员的动作全部失效；而在人工驾驶状态下，计算机的控制全部失效，驾驶员可以完全控制车辆的速度、制动、转向和档位等，就像驾驶一辆普通车辆一样。实际使用中，无人驾驶车辆可能由于多种原因需要迅速切换到人工驾驶模式，因此其采用了一键式切换的方法。当处于无人驾驶状态时，拨动驾驶台上的模式开关即可迅速切换到人工模式，使得计算机的控制全部失效。并且为了安全性和实效性，模式开关通常采用机械拨动开关，且不需验证，来保证在短时间（如1秒）内迅速切换。但以上一键式的切换方法无需授权，无法达到防盗的目的。

本发明通过在无人驾驶车上设置第一人工驾驶和第二人工驾驶两种模式，可实现紧急状态下的第一人工驾驶（无授权）和第二人工驾驶（需要授权），可有效解决现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时还能防止车辆被非法盗用的问题。

进一步地，请参阅图3，其本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例的逻辑关系图。如图3所示，所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例的逻辑关系包括步骤：

s1、检测到未知人员进入无人驾驶车辆时，切换到第一人工驾驶模式；

s2、无人驾驶车辆进入第一人工驾驶模式，发送信息给监控中心；

s3、开始计时，并定时发送实时位置信息到监控中心，人机交互界面要求输入驾驶员编号；

s4、判断人机界面是否收到合法驾驶员编号；

s5、继续第一人工驾驶模式，人机界面要求输入密码；

s6、是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件；

s7、判断是否收到合法密码；

s8、驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；

其中，步骤s4包括：

s411、发送编号给监控中心；

s412、监控中心发送第二人工驾驶密码给所述驾驶员编号相对应的预先注册登记过的手机号码上；

步骤s7包括：

s711、进入非法侵入的停车程序。

具体实施时，当步骤s1中检测到未知人员进入无人驾驶车辆时，切换到第一人工驾驶模式；当所述无人驾驶车辆进入第一人工驾驶模式，发送信息给监控中心；开始计时，并定时发送实时位置信息到监控中心，人机交互界面要求输入驾驶员编号；判断人机交互界面是否收到合法驾驶员编号；若是，则执行步骤s411，再执行步骤s412，然后执行s8；若人机界面没有收到合法驾驶员编号，则执行s5，并继续执行s6判断是否符合第一人工驾驶结束的临界条件；若是则执行s7，若否，则返回执行s5；步骤s7中判断是否收到合法密码；若是，则执行s8；若否，则执行s711；s8、驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；s711、进入非法侵入，停车程序。

进一步地，请参阅图4，本发明所述低速无人驾驶车辆的防盗方法较佳实施例中非法侵入的停车程序具体流程图。如图4所示，所述非法侵入的停车程序具体包括：

p1、检测到车辆进入非法侵入的停车程序时，则自动发送停车警报和车辆位置至所述监控中心；

p2、所述监控中心将车辆油门控制权切换为计算机控制，所述计算机控制所述车辆逐步减速，同时播报紧急停车警报；

p3、当检测到车辆逐步减速时，所述监控中心将车辆的制动、档位和转向控制权依次切换为计算机控制，并控制所述车辆完全停止。

“非法侵入的停车程序”是指所述无人驾驶车确定驾驶员为非法侵入者而进行的自我保护程序。进入所述程序后，所述无人驾驶车自动发送警报和位置信息给监控中心。具体实施时，首先，所述监控中心将人工驾驶模式的油门控制权切换到由计算机控制，则驾驶员丧失油门控制权，然后计算机控制无人驾驶车逐步减速。同时无人驾驶车的人机交互界面开始播报紧急停车警报，最后将油门、制动、档位、转向等的控制权均切换为由计算机控制，直至所述无人驾驶车完全停止，等待监控中心的救援处理。当切换为计算机控制后，驾驶员手动操作任何开关均不再起作用。

基于上述方法实施例，本发明还提供一种低速无人驾驶车辆的防盗系统。如图5所示，所述低速无人驾驶车辆的防盗系统包括：

检测及发送模块100，用于检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心；具体如上所述。

接收及判断模块200，用于当所述监控中心接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行判断及检测模块；具体如上所述。

判断及检测模块300，用于判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序；具体如上所述。

进一步地，低速无人驾驶车辆的防盗系统还包括：

判断及发送模块400，用于当判断出当前不符合第一人工驾驶模式结束的临界条件时，则继续第一人工驾驶模式，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，将所述驾驶员编号发送至所述监控中心后，返回执行接收及判断模块直至所述车辆进入第二人工驾驶模式或进入非法侵入的停车程序；具体如上所述。

进一步的，所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，所述临界条件包括：

临界时间，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在一定时间内执行；具体如上所述。

临界位置，指所述车辆的第一人工驾驶模式只在车辆位置偏移预定轨道一定范围内执行；具体如上所述。

进一步的，所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，当超出所述临界时间和/或临界位置的预设临界条件时，即进入非法侵入的停车程序；具体如上所述。

进一步的，所述的低速无人驾驶车辆的防盗系统，所述非法侵入的停车程序具体包括：

检测及发送单元、检测到车辆进入非法侵入的停车程序时，则自动发送停车警报和车辆位置至所述监控中心；具体如上所述。

控制减速单元、所述监控中心将车辆油门控制权切换为计算机控制，所述计算机控制所述车辆逐步减速，同时播报紧急停车警报；具体如上所述。

控制停车单元、当检测到车辆逐步减速时，所述监控中心将车辆的制动、档位和转向控制权依次切换为计算机控制，并控制所述车辆完全停止；具体如上所述。

综上所述，本发明所提供的低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，方法包括：a、检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，开始计时，并定时发送实时位置信息至监控中心，并要求在所述车辆的人机交互界面输入驾驶员编号，并将所述驾驶员编号发送至所述监控中心；b、所述监控中心接收到所述驾驶员编号后，则判断所述驾驶员编号是否具备合法性；若是，则发送第二驾驶模式授权密码至所述驾驶员预留的手机号上，并控制进入第二人工驾驶模式；若否，则执行步骤c；c、判断当前是否符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，若符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则检测所述人机交互界面是否接收到所述第二驾驶授权密码；若是，则提示所述驾驶员身份验证成功，进入第二人工驾驶模式；若否，则进入非法侵入的停车程序。本发明通过检测到车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式时，则进入第一人工驾驶模式，在收到监控中心密码授权的情况下，将车辆进入第二人工驾驶模式，否则即进入非法侵入的停车程序，有效解决了现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时防止车辆被非法盗用的问题。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，程序在执行时，可包括上述各方法的实施例的流程。其中的存储介质可以为磁碟、光盘、只读存储记忆体（rom）或随机存储记忆体（ram）等。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。