无人驾驶车辆在雾霾、沙尘天气下的行车装置和策略的制作方法

本申请涉及2015年11月4日提交的申请号为201510738372.9的“一种无人驾驶车辆的人机交互系统”，该申请提出的人机交互系统及其应用方法等全部内容在此引用作为参考；

本申请涉及2016年4月27日提交的申请号为201610269358.3的“一种基于云端数据库的无人驾驶汽车导航行车方法”，该申请的全部内容在此引用作为参考；

本申请涉及2016年6月27日提交的申请号为201610482030.X的“无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对策略”，该申请的全部内容在此引用作为参考；

本申请涉及2016年9月28日提交的申请号为201610860223.4的“一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略”，该申请的全部内容在此引用作为参考；

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车领域，尤其涉及无人驾驶汽车在特殊天气下的行车策略。

背景技术：

目前，无人驾驶车辆的技术渐渐成熟，部分车辆已经进入上路测试阶段。而且，无人驾驶汽车在出发前和行驶过程中，都需要极其详细的路线图，准确的道路信息，以及周围车况信息，以保证车辆在行驶中的安全，同时也不会偏离既定路线。

但是，在遇到雨雪、雾霾、沙尘天气等特殊天气下，无人驾驶汽车的信息采集设备和识别设备会受到不同程度的影响，对于道路信息的采集或者周围车况信息的获取都有一定的影响，会导致车辆无法行驶，甚至因错误信息发生危险。

技术实现要素：

本发明针对在雾霾、沙尘天气下无人驾驶车辆的行车问题，提出了无人驾驶车辆在此类特殊天气情况下的行车装置和策略。

其中，本发明提出的在雾霾、沙尘天气下的行车装置包括：

(1)车载电脑：用于接收其他设备传输的相关信息，并对这些信息进行分析，制定具体的行车策略，控制相关的设备；

(2)空气湿度探测仪：用于测量空气中水汽含量，即相对湿度，并将信息传输到车载电脑；

(3)激光粉尘仪：用于检测空气中的颗粒物质量浓度，并将相应数据传输至车载电脑；该装置可以根据实际情况，任意设定采样时间，一般默认时间为10s，车主也可以通过人机交互系统设置采样时间；

(4)能见度仪：用于检测当前气象情况下的水平能见度，并将实时数据传输到车载电脑；

(5)雨刮器装置：用于在外置摄像机镜头和车辆前后挡风玻璃外部受到雾气、沙尘的影响下，去除镜片和玻璃表面的雾气或覆盖物；该装置由雨刮控制器、外置摄像机雨刮器及其喷头、内置摄像机雨刮器及其喷头组成；

(6)空调设备：：用于去除车内前后挡风玻璃上的雾气；该设备接收车载电脑传输的使用信息，根据实际天气情况和温度等，吹出冷风或者热风；

(7)路况采集识别设备：用于采集实时路况的信息，包括道路信息、交通标志信号灯等信息，以及周围车辆行驶状况信息和障碍物信息等，由超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达、激光雷达、摄像机等组成。

其中，能见度仪、激光粉尘仪、雨刮器装置、空调设备和路况采集识别设备分别与车载电脑相连，进行数据信息的传输。

作为本发明的进一步改进，车辆的车载电脑会是根据挡风玻璃外部和外置摄像机镜片上，被雾气(水汽)、沙尘等覆盖的实际情况，发送相关控制信息至雨刮控制器，来控制雨刮器和喷头的使用。另外，也可根据所在地区的实际情况，利用人机交互系统，对雨刮器一个周期内的运行速度和运行次数进行设置；同样，喷头的单次喷水量和一个周期内的次数也能够更改。

本发明还将雾霾、沙尘天气进行详细分类，并根据实时的天气情况，对车辆上的相应探测监测设备的使用情况进行判定，同时提出相应的行车策略：

所述的在雾、霾的天气情况下，车辆行车方法的具体操作步骤如下：

步骤1：利用空气湿度探测仪、激光粉尘仪，实时测量空气相对湿度和PM2.5的浓度；

步骤2：判断所属天气是否为雾天，若是，执行步骤3；若不是雾天，转至步骤9；

步骤3：利用能见度仪测出实时水平能见度；

步骤4：判断天气情况是否属于强浓雾，若不是，执行步骤5，若是强浓雾，转至步骤8；

步骤5：对比摄像机采集的实时图像信息的准确性；

步骤6：判断摄像机镜片和挡风玻璃是否起雾，若是，执行步骤7，若不是，转至步骤14；

步骤7：开启相应设备，运行的雨刮器装置一个周期，开启空调设备，然后转至步骤5；

步骤8：开启相应设备，持续运行相应的雨刮器和空调设备，再转至步骤14；

步骤9：判断当前天气是否为霾，若是，执行步骤10，若不是，转至步骤1；

步骤10：关闭车窗，打开车内空调设备；

步骤11：对比摄像机采集的实时图像信息的准确性；

步骤12：判断摄像机镜片和挡风玻璃表面是否有覆盖物，若是，执行步骤13，若不是，转至步骤14；

步骤13：开启相应的雨刮器装置，运行一个周期，即单次开启，然后执行步骤11；

步骤14：根据采集的数据和相关信息，判断无人驾驶识别设备是否能够正常运行；

步骤15：根据采集的相关的路面信息，判断其准确性；

步骤16：确认相应的行车策略，再转至步骤1。

所述的在沙尘天气情况下，车辆行车方法的具体操作步骤如下：

步骤1：利用激光粉尘仪，实时测量空气中悬浮颗粒浓度；

步骤2：判断当前天气是否为沙尘天气，若是，执行步骤3，若不是，转至步骤1；

步骤3：关闭所有车窗，打开车内空调设备；

步骤4：利用能见度仪，测量当前是使水平能见度；

步骤5：判断当前沙尘天气是否属于黑风暴，若是，执行步骤6；若不是，转至步骤7；

步骤6：切换成有人驾驶模式，然后结束；

步骤7：判断当前沙尘天气是否为强沙尘暴，若是，执行步骤7，若不是转至步骤9；

步骤8：开启雨刮器装置，按沙尘天气情况下最高使用频率持续开启；

步骤9：判断摄像机镜片或者挡风玻璃表面是否有覆盖物，若有，执行步骤10；若没有，转至步骤11；

步骤10：开启相应的雨刮器装置，运行一个周期，即单次开启，然后执行步骤9；

步骤11：根据采集的数据和相关信息，判断无人驾驶识别设备是否能够正常运行；

步骤12：根据采集的相关的路面信息，判断其准确性；

步骤13：根据天气的实时情况和车辆相关设备采集信息的准确度，制定相应的行车策略，再转至步骤1。

特别地，将霾的预警情况和沙尘暴强弱等级进行阐述，并提出相应的应对策略。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

(1)本发明提出了针对雾霾、沙尘天气的行车装置结构，能够实时采集相应信息，掌握当前的具体气象情况；

(2)本发明具体分析了雾霾、沙尘天气对于无人驾驶车辆行车的影响，提出了相应的行车策略，针对不同程度的雾霾和沙尘天气，减少响应时间。

附图说明

图1为无人驾驶车辆在雾霾、沙尘天气下的行车装置；

图2为外置摄像机雨刮器和喷头的安装位置示意图；

图3为雾霾、沙尘天气分类示意图；

图4为无人驾驶车辆在雾、霾的天气情况下行车方法的步骤流程图；

图5为无人驾驶车辆在沙尘的天气情况下行车方法的步骤流程图。

具体实施方式

如图1所示，无人驾驶车辆在雾霾、沙尘天气下的行车装置包括车载电脑1、空气湿度探测仪2、激光粉尘仪3、能见度仪4、雨刮器装置5、空调设备6，以及路况采集识别设备7，其中能见度仪4、激光粉尘仪3、雨刮器装置5、空调设备6和路况采集识别设备7分别与车载电脑1相连，这些设备的具体描述如下：

(1)车载电脑1：用于接收能见度仪4、激光粉尘仪3传送的实时数据信息，然后对这些数据进行分析，得出当前的具体气象信息，再结合路况识别设备传输的数据信息，判断当前天气情况等对无人驾驶识别设备的影响程度，以确认具体的行车策略，并控制雨刮器装置5、空调设备6等相关设备的启停。

(2)空气湿度探测仪2：用于测量空气中水汽含量，即相对湿度，并将信息传输到车载电脑1，以此来判断当前天气所属类型。

(3)激光粉尘仪3：用于检测空气中的颗粒物质量浓度，并将相应数据传输至车载电脑1，判断当前是否为霾或者沙尘天气，及其相应的程度；该装置可以根据实际情况，任意设定采样时间，一般默认时间为10s，车主也可以通过人机交互系统设置采样时间。

(4)能见度仪4：用于检测当前气象情况下的水平能见度，并将实时数据传输到车载电脑1，提供制定行车策略的数据依据。

(5)雨刮器装置5：用于在外置摄像机镜头和车辆前后挡风玻璃外部受到雾气、沙尘的影响下，去除镜片和玻璃表面的雾气或覆盖物，保证外置摄像机和内置摄像机在雾天或者沙尘天气下采集的信息都能够使用。该装置由雨刮控制器51、内置摄像机雨刮器及其喷头52、外置摄像机雨刮器及其喷头53组成，内置摄像机雨刮器及其喷头52、外置摄像机雨刮器及其喷头53分别与雨刮控制器51相连：

(a)雨刮控制器51，是用于接收车载电脑1传输的雨刮器控制方案信息，然后操控所有雨刮器的启停及其速度和相应喷头的喷水量；

(b)内置摄像机雨刮器及其喷头52：其中内置摄像机指的是安装在车内，位于前后挡风玻璃后的摄像机；该装置由雨刮控制器51控制，内置摄像机雨刮器即为车辆前后挡风玻璃的雨刮器，是用于在雾天、沙尘等特殊天气下，去除挡风玻璃表面的覆盖物；一个雨刮器配置一个相应的喷头，可以喷出玻璃水等液体，结合雨刮器，在挡风玻璃有沙尘等颗粒物的情况下使用，将沙尘冲洗掉，防止挡风玻璃被沙尘等颗粒物刮伤；

(c)外置摄像机雨刮器及其喷头53，其中外置摄像机指的是除内置摄像机以外，安装在车辆车体外部的摄像机，该摄像机的镜片直接与车外环境接触；该装置由雨刮控制器51控制，如图2所示，外置摄像机雨刮器安装于外置摄像机镜片的下边沿的角落位置上，喷头安装于镜片下边沿中央位置，两个装置都安装在摄像机镜片外部；一个雨刮器配置一个相应的喷头，喷头可以喷出玻璃水等液体，配合雨刮器使用，在镜头表面有沙尘等颗粒物的情况下使用，将沙尘冲洗掉，防止镜头被沙尘等颗粒物刮伤。

(6)空调设备6：用于去除车内前后挡风玻璃上的雾气，保证车内摄像机采集信息的可靠性。该设备接收车载电脑1传输的使用信息，根据实际天气情况和温度等，吹出冷风或者热风。

(7)路况采集识别设备7：用于采集实时路况的信息，包括道路信息、交通标志信号灯等信息，以及周围车辆行驶状况信息和障碍物信息等，由超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达、激光雷达、摄像机等组成。

无人驾驶车辆在雾霾、沙尘天气情况下，雨刮器装置5是根据挡风玻璃外部和外置摄像机镜片上，被雾气(水汽)、沙尘等覆盖的实际情况来控制雨刮器和喷头的使用，一般工作情况有：

(1)被雾气(水汽)覆盖

在雾天情况下，若空气中水汽含量过高，无人驾驶车辆的挡风玻璃外部、摄像机镜片被雾气覆盖，摄像机无法采集到清晰可用的图像信息，则要启动雨刮器装置5，并且只需要开启雨刮器，喷头不需要开启；

(2)被沙尘等颗粒物覆盖

在雾霾天气或者沙尘天气下，摄像机镜片或者挡风玻璃上被沙尘覆盖或有沙尘、大颗粒物吸附于镜片或玻璃上，不可直接使用雨刮器，需要先使用喷头，用液体冲洗沙尘等大颗粒物，再用雨刮器将其刮除，以防镜片或玻璃被刮伤，影响使用。

在以上两种情况下，雨刮器在一个周期内的运行速度和运行次数是固定的，一般默认为2秒/次，运行5次为一个周期；喷头的单次喷水量也是固定的，在被颗粒物覆盖时，一般默认连续喷水3次为一个周期；雨刮器和喷头的实际使用周期数是以摄像机采集的图像信息是否可用为依据，即若挡风玻璃或镜片未清除干净，摄像机采集的信息不够准确，则需再次启动雨刮器或者喷头，反复多次，直至采集的图像信息能被采用。

另外，根据所在地区的实际情况，利用人机交互系统，可以对雨刮器一个周期内的运行速度和运行次数进行设置，同样，喷头的单次喷水量和一个周期内的次数也能够更改。

空调设备6则是在使用雨刮器装置5后，挡风玻璃外部已被清理干净，但内置摄像机采集信息仍不可采用的情况下，即判断挡风玻璃的车内部分起雾的情况下使用。在这种情况下，需要立即开启空调设备6中的除雾装置，同时结合车外实际温度，吹出冷风或者热风。

无人驾驶车辆首先根据空气湿度探测仪2、激光粉尘仪3检测所得的数据，确定当前天气的具体类型，然后由能见度仪4测出的水平能见度，得出目前车辆所处的准确的气象环境。依据气象局规定，参照图3所示，本发明对于雾霾天、沙尘天作了如下分类，并对车辆上的相应探测监测设备的使用情况进行判定，同时提出相应的行车策略：

(1)雾

雾是空气中水汽凝结，导致能见度低于1000m的天气现象，当空气中水分含量，即相对湿度达到90％以上就可称之为雾。按水平能见度划分，一般分为雾、浓雾、强浓雾：

(a)雾：水平能见度大于等于500m且小于1000m，在这种天气情况下，超声波传感器、红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，采集的数据可以使用；内置和外置摄像机受影响较小，但仍要对采集到的图像信息进行判定，确认镜片或挡风玻璃是否起雾，以便打开相应的雨刮器装置5和空调设备6，保证摄像机采集的数据可以使用；

(b)浓雾：水平能见度大于等于50m且小于500m，在这种天气情况下超声波传感器、红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，采集的数据可以使用；但需要对内置和外置摄像机采集到的图像信息进行判定，确认镜片或挡风玻璃是否起雾，以便打开相应的雨刮器装置5和空调设备6，保证摄像机采集的数据可以使用；同时对其能见度进行测定，得出准确数值，按照专利《一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略》中的规划方式，制定具体的行车策略，并打开相应行车设备行驶；

(c)强浓雾：水平能见度小于等于50m，在这种天气情况下，在这种天气情况下，超声波传感器、红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，采集的数据可以使用；需要对所有摄像机采集到的图像信息的清晰度进行实时判定，确认镜片或玻璃是否起雾，同时所有雨刮器必须保持启动，运行速度为2秒/次，空调设备6也要开启，尽量保证摄像机的采集的数据可以使用；同时对其能见度进行测定，得出准确数值，按照专利《一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略》中的规划方式，制定具体的行车策略，并打开相应行车设备行驶；

(2)霾

霾是悬浮在大气中的大量微小尘粒、烟粒或盐粒的集合体，使空气浑浊，水平能见度降低到10km以下，空气相对湿度小于等于80％的一种天气现象。霾一般呈乳白色，它使物体的颜色减弱，使远处光亮物体微带黄红色，而黑暗物体微带蓝色。按水平能见度，一般分为以下几类：

(a)轻微霾：水平能见度大于等于5公里且小于10公里；

(b)轻度霾：水平能见度大于等于3公里且小于5公里；

(c)中度霾：水平能见度大于等于2公里且小于3公里；

(d)重度霾：水平能见度小于2公里。

由于在霾的前期情况下，水平能见度较大，故相应的摄像机和探测设备的使用情况所受影响差别不大，可以归为一类讨论：超声波传感器、红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，采集的数据可以使用；内置和外置摄像机受影响较小，但仍要对采集到的图像信息进行判定，确认镜片或挡风玻璃是否有覆盖物，以便打开相应的雨刮器装置5，保证摄像机采集的数据可以使用。同时，车窗保持关闭状态，空调设备6保持开启状态。若水平能见度低于500m，则要按照上述的雾天情况下的行车方法，制定具体的行车策略。

(3)沙尘天气

沙尘主要分为浮尘、扬沙、沙尘暴和强沙尘暴：

(a)浮尘：尘土、细沙均匀地浮游在空中，使水平能见度小于10公里的天气现象；在这种天气情况下，超声波传感器测量数据误差较大，故不使用其数据；红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，数据可以使用；内置和外置摄像机受影响较小，但仍要对采集到的图像信息的清晰度进行判定，确认镜片或玻璃上是否有沙尘堆积，影响摄像机的使用，若判定有影响，则先打开相应雨刮器的喷头，冲洗堆积的沙尘，再开启雨刮器，保证摄像机采集的数据可以使用；

(b)扬沙：风将地面尘沙吹起，使空气相当混浊，水平能见度在1公里至10公里以内的天气现象；在这种天气情况下，超声波传感器测量数据误差较大，故不使用其数据；红外传感器、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，数据可以使用；车载电脑1将激光雷达测量的信息与毫米波雷达测得的数据作对比，若发生较大偏差，判定激光雷达采集数据误差较大，不使用其数据，以毫米波雷达的信息数据为准；内置和外置摄像机受影响较小，但仍要对采集到的图像信息的清晰度进行判定，确认镜片或玻璃上是否有沙尘堆积，影响摄像机的使用，若判定有影响，则先打开相应雨刮器的喷头，冲洗堆积的沙尘，再开启雨刮器，保证摄像机采集的数据可以使用；

(c)沙尘暴：强风将地面大量尘沙吹起，使空气很混浊，水平能见度小于1公里的天气现象；风将地面尘沙吹起，使空气相当混浊，水平能见度在1公里至10公里以内的天气现象；在这种天气情况下，超声波传感器测量数据误差较大，故不使用其数据；激光雷达受影响较大，判定其采集的数据无法使用；红外传感器、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，数据可以使用；需要对摄像机采集到的图像信息的清晰度进行判定，确认镜片或玻璃上是否有沙尘堆积，影响摄像机的使用，若判定有影响，则先打开相应雨刮器的喷头，冲洗堆积的沙尘，再开启雨刮器，保证摄像机采集的数据可以使用；

(d)强沙尘暴：大风将地面尘沙吹起，使空气很混浊，水平能见度小于500米的天气现象；在这种天气情况下，超声波传感器、激光雷达测量数据误差较大，故不使用其数据；红外传感器、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，数据可以使用；内置和外置摄像机受影响也较大，但仍要对采集到的图像信息的清晰度进行判定，确认镜片或玻璃上是否有沙尘堆积，影响摄像机的使用，若判定有影响，则先打开相应雨刮器的喷头，冲洗堆积的沙尘，再开启雨刮器，保证摄像机采集的数据可以使用；

在沙尘暴的天气情况下，车窗保持关闭状态，空调保持开启状态；雨刮器和喷头的使用频率不能过于频繁，最短时间间隔为20秒一次，低于这个时间，就判定摄像机采集的数据无法使用，车辆直接以云端数据库传输的道路信息为准，结合毫米波雷达等探测设备采集的信息，再根据实际能见度，按照专利《一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略》中的规划方式和制定具体的行车策略，并打开相应行车设备行驶。

另外，针对雾霾天气，利用能见度仪4和激光粉尘仪3采集的数据信息，分为3类预警：

(1)黄色预警

出现下列条件之一并将持续或实况已达到下列条件之一并可能持续的情况：

(a)能见度小于3000米且相对湿度小于80％的霾；

(b)能见度小于3000米且相对湿度大于等于80％，PM2.5浓度大于115微克/立方米且小于等于150微克/立方米；

(c)能见度小于5000米，PM2.5浓度大于150微克/立方米且小于等于250微克/立方米。

这种情况对应于上述的中度霾，摄像机和探测设备的使用情况也一致。但人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量减少户外活动，患有呼吸道疾病者请戴上口罩”；车窗保持关闭状态，空调保持开启状态。

(2)橙色预警

出现下列条件之一并将持续或实况已达到下列条件之一并可能持续的情况：

(a)能见度小于2000米且相对湿度小于80％的霾；

(b)能见度小于2000米且相对湿度大于等于80％，PM2.5浓度大于150微克/立方米且小于等于250微克/立方米；

(c)能见度小于5000米，PM2.5浓度大于250微克/立方米且小于等于500微克/立方米。

这种情况对应于上述的重度霾，摄像机和探测设备的使用情况也一致。但人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量减少户外活动，患有呼吸道疾病者请戴上口罩”；车窗保持关闭状态，空调保持开启状态。

(3)红色预警

出现下列条件之一或实况已达到下列条件之一并可能持续的情况：

(a)能见度小于1000米且相对湿度小于80％的霾；

(b)能见度小于1000米且相对湿度大于等于80％，PM2.5浓度大于250微克/立方米且小于等于500微克/立方米；

(c)能见度小于5000米，PM2.5浓度大于500微克/立方米。

这种情况属于严重霾，超声波传感器、红外传感器、激光雷达、毫米波雷达等探测设备所受影响较小，采集的数据可以使用；内置和外置摄像机需要对采集到的图像信息进行判定，确认镜片或挡风玻璃是否有覆盖物，以便打开相应的雨刮器装置5，保证摄像机采集的数据可以使用。同时，车窗保持关闭状态，空调保持开启状态；人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量减少户外活动，外出请戴上口罩”，以提醒用户在雾霾天气下对于自我的保护。若水平能见度低于500m，则要按照上述的雾天情况下的行车方法和制定具体的行车策略。

在红色预警的情况下，高速公路会封闭，无人驾驶车辆在行程规划时，需要避开高速公路；若已经在高速公路上行驶的，需要在重新规划路线，选择最近的高速路口驶离高速公路。

在沙尘天气下，按沙尘暴强度划分为4个等级：

(1)弱沙尘暴

当4级≤风速≤6级且500米≤能见度≤1000米时，称为弱沙尘暴；这种情况对应于上述的沙尘暴情况，摄像机和探测设备的使用情况一致，雨刮器装置5的使用也遵循上述对应方案，并且车窗保持关闭状态，空调保持开启状态。但人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量减少户外活动，患有呼吸道疾病者请戴上口罩”。

(2)中强沙尘暴

当6级≤风速≤8级且200米≤能见度≤500米时，称为中强沙尘暴(中等强度沙尘暴)；属于上述的强沙尘暴情况，摄像机和探测设备的使用情况一致，雨刮器装置5的使用也遵循上述对应方案，并且车窗保持关闭状态，空调保持开启状态。但人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量减少户外活动，外出请戴上口罩”。

(3)强沙尘暴

当风速≥9级，50米≤能见度≤200米，称为强沙尘暴；也属于上述的强沙尘暴情况，摄像机和探测设备的使用情况一致，雨刮器装置5的使用也遵循上述对应方案，并且车窗保持关闭状态，空调保持开启状态。但人机交互系统会在用户上车前和下车前发出一则语音和文字提示：“尽量不进行户外活动，外出请戴上口罩”。在这种情况下，无人驾驶车辆在行程规划时，需要避开高速公路；若已经在高速公路上行驶的，需要在重新规划路线，选择最近的高速路口驶离高速公路。

(4)特强沙尘暴或黑风暴

当其达到最大强度(瞬时最大风速≥25米/秒，能见度≤50米，甚至降低到0米)时，称为特强沙尘暴或黑风暴，俗称“黑风”；这种情况下，车辆的摄像机和探测设备都被判定采集的信息不可使用，车辆立即进行靠边停车或者直接切换成有人驾驶模式，具体操作方式参照专利《无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对策略》。无人驾驶车辆在行程规划时，需要避开高速公路；若已经在高速公路上行驶的，需要在重新规划路线，选择最近的高速路口驶离高速公路。

根据上述雾霾天的具体气象环境，参照图3所示，在雾、霾的天气情况下，无人驾驶车辆行车方法的具体操作步骤如下：

步骤401：利用空气湿度探测仪2、激光粉尘仪3，实时测量空气相对湿度和PM2.5的浓度；

步骤402：判断所属天气是否为雾天，若是，执行步骤403；若不是雾天，转至步骤409；

步骤403：利用能见度仪4测出实时水平能见度；

步骤404：判断天气情况是否属于强浓雾，若不是，执行步骤405，若是强浓雾，转至步骤408；

步骤405：对比摄像机采集的实时图像信息的准确性；

步骤406：判断摄像机镜片和挡风玻璃是否起雾，若是，执行步骤407，若不是，转至步骤414；

步骤407：开启相应设备，运行的雨刮器装置5一个周期，开启空调设备6，然后转至步骤405；

步骤408：开启相应设备，持续运行相应的雨刮器和空调设备6，再转至步骤414；

步骤409：判断当前天气是否为霾，若是，执行步骤410，若不是，转至步骤401；

步骤410：关闭车窗，打开车内空调设备6；

步骤411：对比摄像机采集的实时图像信息的准确性；

步骤412：判断摄像机镜片和挡风玻璃表面是否有覆盖物，若是，执行步骤413，若不是，转至步骤414；

步骤413：开启相应的雨刮器装置5，运行一个周期，即单次开启，然后执行步骤411；

步骤414：根据采集的数据和相关信息，判断无人驾驶识别设备是否能够正常运行；

步骤415：根据采集的相关的路面信息，判断其准确性；

步骤416：确认相应的行车策略，再转至步骤401；

根据上述沙尘天气的具体气象环境，参照图4所示，在沙尘天气情况下，无人驾驶车辆行车方法的具体操作步骤如下：

步骤501：利用激光粉尘仪3，实时测量空气中悬浮颗粒浓度；

步骤502：判断当前天气是否为沙尘天气，若是，执行步骤503，若不是，转至步骤501；

步骤503：关闭所有车窗，打开车内空调设备6；

步骤504：利用能见度仪4，测量当前是使水平能见度；

步骤505：判断当前沙尘天气是否属于黑风暴，若是，执行步骤506；若不是，转至步骤507；

步骤506：切换成有人驾驶模式，然后结束；

步骤507：判断当前沙尘天气是否为强沙尘暴，若是，执行步骤507，若不是转至步骤509；

步骤508：开启雨刮器装置5，按沙尘天气情况下最高使用频率持续开启；

步骤509：判断摄像机镜片或者挡风玻璃表面是否有覆盖物，若有，执行步骤510；若没有，转至步骤511；

步骤510：开启相应的雨刮器装置5，运行一个周期，即单次开启，然后执行步骤509；

步骤511：根据采集的数据和相关信息，判断无人驾驶识别设备是否能够正常运行；

步骤512：根据采集的相关的路面信息，判断其准确性；

步骤513：根据天气的实时情况和车辆相关设备采集信息的准确度，制定相应的行车策略，再转至步骤501；

在上述步骤中，对于无人驾驶车辆的识别设备：摄像机、超声波传感器、红外线传感器、激光雷达、毫米波雷达等，采集的相关数据信息的判断，确认其数据的准确性，具体的操作流程以及制定的相应的行车方案，与专利《一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略》中提出的方法一致，直接采用该专利的步骤进行操作。

以上提供的决策方案中的条件判断、计算部分、数据分析等内容可以通过软件编程实现，其软件程序存储在可读取的存储介质中，存储介质例如：计算机中的硬盘、光盘或软盘。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明技术思想下所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利保护范围之内。