驾驶系统、无人驾驶车辆及车辆远程控制端的制作方法

本公开涉及电子通信及传感领域，具体地，涉及一种驾驶系统、无人驾驶车辆及车辆远程控制端。

背景技术：

随着自动化和人工智能技术的发展，无人驾驶车辆是未来智能汽车的发展方向。传统无人驾驶技术经过近几年的发展正在慢慢成熟，配置传统无人驾驶系统的车辆已经能够实现在结构化道路上无人驾驶，其主要依靠摄像设备、激光雷达、超声波雷达等设备来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

但是，由于无人驾驶技术的可执行性、可维护性以及安全性较低，配置传统无人驾驶系统的车辆仍无法适应复杂的路况，目前的无人驾驶汽车在非结构化道路等复杂路况的情形下，还是需要有一位驾驶人员在车内协助驾驶。也就是说，现有的无人驾驶技术还不能把人从车内完全解放出来，不能实现真正意义上的无人驾驶。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种驾驶系统、无人驾驶车辆及车辆远程控制端，用以解决现有技术中的无人驾驶系统仍需要驾驶员辅助驾驶以适应复杂路况的技术问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种驾驶系统，包括：

虚拟现实系统，远程控制系统和无人驾驶系统；

所述虚拟现实系统包括位于行驶侧的全景拍摄装置以及控制侧的全景显示装置，所述全景拍摄装置被配置为获取行驶过程中实时的全景图像，所述全景显示装置被配置为根据所述全景图像进行虚拟现实的显示；

所述远程控制系统位于所述控制侧，被配置为检测控制操作，根据所述控制操作向所述无人驾驶系统发送控制指令，所述控制指令用于所述无人驾驶系统控制行驶的速度和/或转向；

所述无人驾驶系统位于所述行驶侧，被配置为接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制行驶的速度和/或转向。

可选地，所述虚拟现实系统还包括位于所述行驶侧的第一声音采集装置和影音传输装置；

所述第一声音采集装置被配置为采集行驶环境中的声音信息；

所述影音传输装置被配置为传输所述声音信息以及所述全景图像；

所述全景显示装置具体被配置为根据所述声音信息以及所述全景图像进行虚拟现实的显示，以便用户基于虚拟的行驶环境通过所述远程控制系统控制所述行驶侧的行驶。

可选地，所述无人驾驶系统被配置为，在确定所述行驶侧当前的运行状态为远程驾驶状态时，根据所述远程控制系统发送的控制指令，控制行驶的速度和/或转向。

可选地，所述无人驾驶系统被配置为，在确定所述行驶侧当前的运行状态为无人驾驶状态时，获取行驶过程中实时的路况信息，根据所述路况信息控制行驶的速度和/或转向。

可选地，所述无人驾驶系统包括：

雷达，被配置为探测行驶环境中的障碍物信息；和/或，

第二声音采集装置，被配置为采集行驶环境中的声音信息；

其中，所述路况信息包括所述障碍物信息和/或所述声音信息。

可选地，所述无人驾驶系统还包括：通信装置，被配置为根据所述路况信息向所述远程控制系统发送状态切换请求；

接收所述远程控制系统发送的状态切换响应，所述无人驾驶系统根据所述状态切换响应切换所述行驶侧的运行状态。

可选地，所述无人驾驶系统还包括：通信装置，被配置为向所述远程控制系统发送所述行驶侧的运行参数。

可选地，所述远程控制系统包括：

人机交互装置，用于检测用户的操作，并根据所述用户的操作向所述无人驾驶系统发送所述控制指令。

可选地，所述远程控制系统包括以下至少一种装置：

刹车，被配置为检测刹车操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将刹车指令发送给所述无人驾驶系统；

油门，被配置为检测油门操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将速度控制指令发送给所述无人驾驶系统；

方向盘，被配置为检测转向操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将转向指令发送给所述无人驾驶系统。

本公开第二方面还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆位于驾驶系统的行驶侧，所述无人驾驶车辆包括如第一方面或者以上第一方面的任一可选的实现方式所述的驾驶系统中的无人驾驶系统，以及虚拟现实系统中的全景拍摄装置；

其中，所述全景拍摄装置与所述虚拟现实系统中的全景显示装置无线连接，所述无人驾驶系统与所述驾驶系统中的远程控制系统无线连接。

本公开第三方面还提供一种车辆远程控制端，所述车辆远程控制端位于驾驶系统的控制侧，所述车辆远程控制端包括如第一方面或者以上第一方面的任一可选的实现方式所述的驾驶系统中的远程控制系统，以及虚拟现实系统中的全景显示装置；

其中，所述全景显示装置与所述虚拟现实系统中的全景拍摄装置无线连接，所述远程控制系统与所述驾驶系统中的无人驾驶系统无线连接。

通过上述技术方案，用户可以在控制侧基于虚拟现实系统提供的行驶过程中实时的影音信息，操作远程控制系统向行驶侧的无人驾驶系统发送控制指令，以控制行驶侧的行驶。这样，配置所述驾驶系统的车辆在结构化道路上行驶时，无人驾驶系统自身可以控制车辆的行驶，在非结构化道路上行驶时，用户可以基于实时影音信息远程控制车辆的行驶，无需驾驶人员在车辆中协助驾驶，从而将人从车辆中完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种驾驶系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人驾驶系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种虚拟现实系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种远程控制系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆远程控制端的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开提供一种驾驶系统100，如图1所示，该驾驶系统100包括：

虚拟现实系统101，远程控制系统102和无人驾驶系统103；

所述虚拟现实系统101包括位于行驶侧的全景拍摄装置1011以及控制侧的全景显示装置1012，所述全景拍摄装置1011被配置为获取行驶过程中实时的全景图像，所述全景显示装置1012被配置为根据所述全景图像进行虚拟现实的显示；

所述远程控制系统102位于所述控制侧，被配置为检测控制操作，根据所述控制操作向所述无人驾驶系统103发送控制指令，所述控制指令用于所述无人驾驶系统控制行驶的速度和/或转向；

所述无人驾驶系统103位于所述行驶侧，被配置为接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制行驶的速度和/或转向。

值得说明的是，所述行驶侧可以是无人驾驶车辆，无人机等装置，控制侧可以是用户设备，例如，计算机，还可以是模拟驾驶的装置。如图1所示，全景拍摄装置1011与全景显示装置1012可以无线相连，远程控制系统102与无人驾驶系统103可以无线相连。这样，全景拍摄装置1011拍摄到的全景影像可以无线通信发送给全景显示装置1012，以便全景显示装置1012进行虚拟现实的显示，用户在控制侧可以根据显示的实时影像操作远程控制系统102，远程控制系统102在检测到用户的操作后，可以无线通信向无人驾驶系统103发送控制车辆行驶的速度和/或方向的控制指令。

这样，配置所述驾驶系统100的车辆在结构化道路上行驶时，无人驾驶系统自身可以控制车辆的行驶。而在非结构化道路上行驶时，用户可以基于实时影音信息远程控制车辆的行驶，无需驾驶人员在车辆中协助驾驶，从而将人从车辆中完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。

为了便于本领域技术人员更加理解本公开实施例提供的技术方案，下面对上述基于虚拟现实技术的驾驶系统进行详细说明。

可选地，所述无人驾驶系统103被配置为，在确定所述行驶侧当前的运行状态为远程驾驶状态时，根据所述远程控制系统发送的控制指令，控制行驶的速度和/或转向。

也就是说，无人驾驶系统103可以只在处于远程驾驶状态时，根据远程控制系统发送的控制指令控制车辆行驶。在其他运行状态时，无人驾驶系统103可以基于自身采集的信息控制车辆行驶。这样，行驶侧不同运行状态可以有不同的行驶方式，以适应不同的行驶环境。

例如，所述无人驾驶系统103还可以被配置为，在确定所述行驶侧当前的运行状态为无人驾驶状态时，获取行驶过程中实时的路况信息，根据所述路况信息控制行驶的速度和/或转向。

具体地，行驶侧运行状态的切换可以包括以下两种方式：

方式一、如图2所示，所述无人驾驶系统103还包括：通信装置1031，被配置为根据所述路况信息向所述远程控制系统发送状态切换请求；接收所述远程控制系统发送的状态切换响应，所述无人驾驶系统根据所述状态切换响应切换所述行驶侧的运行状态。

也就是说，无人驾驶系统103可以自身采集行驶环境的路况信息，例如，如图2所示，所述无人驾驶系统103还包括：雷达1032，被配置为探测行驶环境中的障碍物信息；和/或，第二声音采集装置1033，被配置为采集行驶环境中的声音信息。其中，所述路况信息包括所述障碍物信息和/或所述声音信息。

这样，无人驾驶系统103根据路况信息确定行驶侧当前行驶环境比较复杂的情况下，可以向远程控制系统102发送状态切换请求，用户确认返回状态切换响应后，将当前的无人驾驶状态切换为远程驾驶状态。无人驾驶系统103根据路况信息确定行驶侧当前行驶环境比较简单的情况下，也可以请求将行驶侧的远程驾驶状态切换为无人驾驶状态。

方式二、所述通信装置1031还可以被配置为向所述远程控制系统102发送所述行驶侧的运行参数，远程控制系统102接收到行驶侧的运行参数后，可以对该运行参数进行显示，在此种情况下，用户基于该运行参数确定行驶侧当前行驶环境比较复杂的情况下，可以操作远程控制系统102，远程控制系统102可以向无人驾驶系统103发送状态切换指令，将行驶侧的无人驾驶状态切换为远程驾驶状态。用户基于该运行参数确定行驶侧当前行驶环境比较简单的情况下，也可以操作远程控制系统102向无人驾驶系统103发送状态切换指令，将行驶侧的远程驾驶状态切换为无人驾驶状态。

上述只是举例说明，在实际实施时，所述雷达1032具体可以包括激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。其中，激光雷达可以共有2个，分别安装在前左右转向灯位置。毫米波雷达可以共有3个，其中，两个位于后左右转向灯位置，一个位置前侧正中车标位置。超声波雷达12个，其中，6个分布于车头位置，6个位于车尾位置，以探测到车辆四周的障碍物。

并且，无人驾驶系统103还可以与虚拟现实系统101共用全景拍摄装置1011，这样，无人驾驶系统103也可以获取到行驶侧实时的影像信息。

在实时实施时，全景拍摄装置1011可以由4个超广角镜头组成，位置分别是：前面正中1个，后面正中1个，左右外后视镜1个。

另外，无人驾驶系统还可以包括导航装置1034位于车顶后部。这样，雷达，全景拍摄装置，导航装置三者将数据传送到无人驾驶系统103的中央处理器1035，进行数据融合，以得出车周信息，并对车周信息进行分析形成车辆行驶的控制信息，完成自动无人驾驶。

同时，无人驾驶系统103还可以经过通信装置1031和以太网与远程控制系统102进行信息通信，发送行驶侧的运行参数。这样，控制侧的用户可以基于行驶侧实时的影音信息以及运行参数，对行驶侧进行远程控制。

下面具体说明虚拟现实系统101对行驶侧的影音信息的处理。

具体地，所述虚拟现实系统101还可以包括位于所述行驶侧的第一声音采集装置和影音传输装置；所述第一声音采集装置被配置为采集行驶环境中的声音信息；所述影音传输装置被配置为传输所述声音信息以及所述全景图像；所述全景显示装置具体被配置为根据所述声音信息以及所述全景图像进行虚拟现实的显示，以便用户基于虚拟的行驶环境通过所述远程控制系统控制所述行驶侧的行驶。

其中，虚拟现实系统包括的第一声音采集装置和无人驾驶系统包括的第二声音采集装置可以是同一个，也就是说，虚拟现实系统和无人驾驶系统可以共用一个声音采集装置也可以各自独立包括一个声音采集装置，本发明对此不做限定。

示例地，如图3所示，所述虚拟现实系统101还可以包括：位于行驶侧的影音传输装置1013以及第一声音采集装置1016，通信装置1014以及中央处理器1015，其中，全景拍摄装置1011采集到行驶侧四周的景像后，传送到中央处理器1015，经过处理形成全景图像，与影音传输装置1013传输的第一声音采集装置1016采集的声音信息一起经过通信装置1014和以太网发送到全景显示装置1012，供驾驶人员浏览行驶侧周围的实时影像和声音信息。这样，配置所述驾驶系统的车辆在非结构道路等复杂路况条件下，驾驶人员可以根据车辆周围的影音和车辆运行参数对车辆进行远程驾驶。

示例地，全景显示装置1012可以包括VR(Virtual Reality，虚拟现实)眼镜。这样，驾驶人员佩戴VR眼镜后，即可观察到行驶侧周围的实时景象，其中，行驶侧的运行参数也可以显示在VR眼镜上。

值得说明的是，虚拟现实系统使得驾驶人员在远程控制端获得与真实驾驶场景相同的影音信息，这样，方便了驾驶人员对行驶侧实际行驶环境的准确判断，提高了驾驶人员对行驶侧控制的精准度。

下面进一步说明远程控制系统102对无人驾驶系统101的控制。

可选地，如图4所示，所述远程控制系统102包括：人机交互装置1021，用于检测用户的操作，并根据所述用户的操作向所述无人驾驶系统发送所述控制指令。也就是说，用户可以通过人机交互装置执行操作，控制行驶侧的行驶。

可选地，如图4所示，所述远程控制系统102包括以下至少一种装置：刹车1022，被配置为检测刹车操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将刹车指令发送给所述无人驾驶系统；油门1023，被配置为检测油门操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将速度控制指令发送给所述无人驾驶系统；方向盘1024，被配置为检测转向操作，以触发所述远程控制系统的通信装置将转向指令发送给所述无人驾驶系统。值得说明的是，如图5所示，所述远程控制系统102还包括中央处理器1025，本领域技术人员应该知悉，上述远程控制系统102执行的操作均可以理解为是所述中央处理器1025执行程序指令完成的。

也就是说，在实际实施时，远程控制系统102所处的控制侧可以模拟真实的驾驶环境设计，包括刹车，油门，方向盘，还可以包括驾驶椅。这样，驾驶人员在模拟环境下第刹车，油门，以及方向盘的操作，均可以由远程控制系统转换为对无人驾驶系统进行控制的控制指令，实现对行驶侧的远程控制。

由上可知，本公开实施例提供了一种驾驶系统，该驾驶系统基于虚拟现实技术，能够向用户反馈实时以及真实的行驶影音信息，从而使得用户可以通过远程控制系统对行驶侧，例如车辆进行精确的控制。这样，配置所述驾驶系统的车辆在结构化道路上行驶时，无人驾驶系统自身可以控制车辆的行驶，在非结构化道路上行驶时，用户可以基于实时影音信息远程控制车辆的行驶，无需驾驶人员在车辆中协助驾驶，从而将人从车辆中完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。

本公开还提供一种无人驾驶车辆50，所述无人驾驶车辆50位于驾驶系统的行驶侧，所述无人驾驶车辆包括如图1所示的驾驶系统100中的无人驾驶系统103，以及虚拟现实系统101中的全景拍摄装置1011；其中，所述全景拍摄装置1011与所述虚拟现实系统101中的全景显示装置1012无线连接，所述无人驾驶系统103与所述驾驶系统中的远程控制系统102无线连接。

具体参照上述对图1至图4的描述，此处不再赘述。

采用上述无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆在结构化道路上行驶时，无人驾驶系统自身可以控制车辆的行驶，在非结构化道路上行驶时，用户可以基于实时影音信息远程控制车辆的行驶，确保了行驶的安全性，并且无需驾驶人员在车辆中协助驾驶，从而将人从车辆中完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。

本公开还提供一种车辆远程控制端60，所述车辆远程控制端60位于驾驶系统的控制侧，所述车辆远程控制端60包括如图1所示的驾驶系统100中的远程控制系统102，以及虚拟现实系统101中的全景显示装置1012；

其中，所述全景显示装置1012与所述虚拟现实系统102中的全景拍摄装置1011无线连接，所述远程控制系统102与所述驾驶系统中的无人驾驶系统103无线连接。

具体参照上述对图1至图4的描述，此处不再赘述。

采用上述车辆远程控制端，该车辆远程控制端可以在行驶车辆在非结构化道路上行驶时，基于实时影音信息远程控制车辆的行驶，确保了行驶的安全性，并且无需驾驶人员在车辆中协助驾驶，从而将人从车辆中完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所公开的装置，可以通过其它的方式实现。在本公开各个实施例中的各装置可以集成在一个装置中，例如，图2中示出的中央处理器1035与导航装置1034可以集成在一起。并且，各系统包括的中央处理器可以共用。例如，无人驾驶系统103中的中央处理器1035与虚拟现实系统101中的中央处理器可以1015可以是同一个中央处理器。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。